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公开(公告)号：CN113591730B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110886471.7
申请日：2021-08-03
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/774 , G06N20/10 , G06V10/44
摘要： 本申请提供一种识别车道分组线的方法、装置和设备，通过提取待测车道线的车道线特征、待测车道线周围的路面元素的特征、待测车道线与待测车道线周围的路面元素的相对特征，将待测车道线的车道线特征、待测车道线周围的路面元素的特征、待测车道线与待测车道线周围的路面元素的相对特征输入已训练的机器学习模型中，输出预测结果，预测结果包括车道分组线。由于提取的车道线特征、待测车道线周围的路面元素的特征以及待测车道线与待测车道线周围的路面元素的相对特征为机器学习模型训练所用到的特征，因而在将上述特征输入已训练的机器学习模型中时，能够及时获取待测车道线中的车道分组线，从而能够高效、全面地对车道进行分组。
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公开(公告)号：CN116483847A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310481883.1
申请日：2023-04-28
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种高精地图数据分发方法和系统、电子设备及存储介质，地图数据分发系统中，云端服务器：用于存储有第一版本的高精地图数据，第一版本的高精地图数据对应第一时间段：用于存储有第二版本的高精地图数据，第二版本的高精地图数据对应第二时间段，第二时间段晚于第一时间段，第二版本的高精地图数据是基于第一版本的高精地图数据更新的；在满足预设条件时，在第一时间推送第一版本的高精地图数据至自动驾驶正式车辆；或者在第一时间推送第二版本的高精地图数据至自动驾驶测试车辆，其中第一时间位于第二时间段；自动驾驶正式车辆用于接收第一版本的高精地图数据；自动驾驶测试车辆用于接收所述第二版本的高精地图数据。
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公开(公告)号：CN112017219B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010187764.1
申请日：2020-03-17
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明提供了一种激光点云配准方法，通过对两帧待配准的源三维点云和目标三维点云分别进行降采样并分割出非地面点云后，提取对应源三维点云和目标三维点云的局部特征的源局部特征和目标局部特征并进行特征匹配，进而基于匹配结果估计所述源三维点云相对于所述目标三维点云的位姿变换，得到源三维点云和目标三维点云之间的位姿变换矩阵完成对源三维点云和目标三维点云的配准。基于本发明提供的激光点云配准方法，通过对源三维点云和目标三维点云进行降采样，可以在减小计算压力的同时保留原始点云的信息，提高后续特征的稳定性。并且，基于非地面点云的关键点提取源三维点云和目标三维点云的局部特征，可以有效提升两帧三维点云的配准精度。
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公开(公告)号：CN114252081A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111407916.5
申请日：2021-11-24
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，通过获取道路单帧观测特征以及相对位姿推算参数，相对位姿推算参数为从第一观测点到第二观测点的相对位姿，第一观测点与第二观测点为任意两个连续的观测点；根据相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征；根据相对位姿推算参数、最新历史位姿、道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，以确定定位信息，定位信息包括载具的当前位姿。解决了现有特征定位技术中存在当观测特征和特征地图匹配时，由于噪声或误差的干扰无法进行良好定位配准的技术问题。达到了对非随机噪声和随机噪声起到有效抑制，提高定位的精度和稳定性的技术效果。
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公开(公告)号：CN114244639A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111543734.0
申请日：2021-12-16
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
发明人： 马志强
摘要： 本发明提供了一种聊天工具中具有未读信息的对象的处理方法和存储介质。处理方法包括获取处理聊天工具中具有未读信息的对象的启动指令；查找聊天工具中具有未读信息标记的对象和对象的未读信息；将对象中的至少一部分对象及其对应的未读信息显示到第一显示界面上，可以使用户更加快速地找到和查看这些对象的未读信息，提高用户处理这些对象的消息的效率。
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公开(公告)号：CN110189333B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910430851.2
申请日：2019-05-22
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种图片语义分割半自动标注方法及装置，该方法包括获取包含多帧图片的一组图像，从获取到的图像中选择第一帧图片；将第一帧图片语义分割为多个图像块，接收标注人员对第一帧图片中的各图像块的类别标注操作；将第一帧图片作为初始图片，将多帧图片中与初始图片相邻的下一帧图片作为被跟踪图片，采用预设跟踪算法在被跟踪图片中跟踪与带有标注类别的图像块对应的图像区域，将跟踪到的图像区域标注为相应类别；以当前标注后的被跟踪图片作为新的初始图片，继续对新的初始图片相邻的被跟踪图片采用预设跟踪算法进行跟踪标注，直到多帧图片均标注完成。本发明能够有效提升标注效率，降低人工标注成本。
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公开(公告)号：CN113551664B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110883098.X
申请日：2021-08-02
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
发明人： 田玉珍
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请实施例提供了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：对车辆采集的各帧图像进行检测，获得目标点信息；构建地图坐标系；将车道线节点、车道线关键点、车位节点在车辆坐标系中的位置转换到地图坐标系；将目标车道线上每个曲率发生突变的车道线关键点分别确定为子坐标系的原点；对目标车道线进行分段，并将每一目标分段车道线包含的车道线节点、车道线关键点在地图坐标系中的位置，转换到该目标分段车道线所属的子坐标系下，基于转换后的位置拟合目标分段车道线的方程；绘制地图中的各个子坐标系，基于各个子坐标系下目标分段车道线的拟合方程绘制地图中的各车道线。以实现采用市场乘用车现有的传感器完成低成本地图构建。
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公开(公告)号：CN112985432B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201911291350.7
申请日：2019-12-16
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
发明人： 陈东棋
摘要： 本发明公开了一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质；所述方法包括：实时获取车辆周围环境图像信息、车辆导航数据和车辆定位数据；基于三维场景算法模型根据实时获取的车辆周围环境图像信息和车辆定位数据构建车辆周围环境的三维实景场景地图；基于与各实景目标物体对应的独立显示单元的三维位置坐标控制对应的独立显示单元以三维化形式显示各实景目标物体；根据车辆定位数据及车辆导航数据确定车辆模型及导航路线模型在三维实景场景地图中的位置坐标；基于投影规则根据车辆模型在三维实景场景地图中的位置坐标以及导航路线模型在三维实景场景地图中的位置坐标，将车辆模型及导航路线模型投影至显示组件的对应位置上。
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公开(公告)号：CN113709702B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111259217.0
申请日：2021-10-28
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
IPC分类号： H04W4/44 , H04W52/02 , H04W76/10 , H04L67/125 , H04L67/141 , H04L67/145 , H04L12/12 , H04L9/40 , H04W12/06 , H04W12/71 , H04W12/72
摘要： 本发明实施例提供了一种云通信方法及系统，涉及计算机网络通信技术领域，可以减少车载通信终端响应用户终端指令的时长。本申请实施例的技术方案包括：通过云设备接收用户终端发送的长连接请求，响应于长连接请求，与用户终端建立长连接，其中长连接请求为用户终端在识别到用户打开车控画面时向云设备发送的请求。然后基于长连接接收用户终端发送的登入报文，其中登入报文包括用户终端的登录账户标识和车载通信终端的标识。再对用户终端的登录账户标识和车载通信终端的标识进行校验，在校验通过时，若确定车载通信终端处于休眠状态，则唤醒车载通信终端。
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公开(公告)号：CN113849681A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111137420.0
申请日：2021-09-27
申请人： 湖北亿咖通科技有限公司
IPC分类号： G06F16/635 , G06F16/68 , G06F16/683
摘要： 本申请提供一种车载音乐推荐方法、装置、设备及存储介质。首先获取特征数据，其中特征数据包括历史特征数据和实时特征数据，而实时特征数据包括实时播放行为数据和车辆行驶数据，然后根据特征数据以及预设推荐模型得到每首候选音乐的目标概率值，目标概率值用于表征每首候选音乐被完整播放的概率，再根据预设推荐策略以及每首候选音乐的目标概率值从所有候选音乐中确定出目标音乐，进而将目标音乐推荐给用户，完成车载音乐的实时推荐。不但可以有效避免预设推荐模型失真，有利于提高所确定的目标音乐的准确性，还符合车载应用场景，有利于推广使用。
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