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公开(公告)号：CN118700198A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411065484.8
申请日：2024-08-02
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供一种机械拇指，包括指根、指尖、旋转驱动组件、摆动件、直线驱动电机、第一连杆和第二连杆，所述摆动件、所述第一连杆和所述第二连杆沿着所述机械拇指的近端至远端依次设置，所述旋转驱动组件与所述摆动件连接，所述直线驱动电机设置于所述指根内部，并与所述指根连接，所述直线驱动电机的伸缩输出端与所述第一连杆的远端和所述第二连杆铰接，所述第一连杆的近端与所述摆动件铰接所述第二连杆与所述指尖铰接。本申请还提供一种机械手。本申请提供的机械拇指和机械手，整体结构简单，占据空间小。
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公开(公告)号：CN118492993A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410795175.X
申请日：2024-06-19
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种位移平台及平面位移装置，涉及移动输出装置技术领域，为解决现有用于输出水平位移的位移平台横向尺寸较大的问题。包括壳体、安装座、旋转电机、齿轮、齿条、输出平台和导向结构，安装座在壳体的外部与壳体固定连接；旋转电机容纳于壳体，旋转电机的输出轴沿壳体的纵向延伸并伸入安装座内部；齿轮固定套装于输出轴，条沿所壳体的第一横向延伸并与齿轮啮合；输出平台包括纵向段和横向段，安装座与纵向段沿壳体的第二横向排布，齿轮设置在安装座的内部，齿条设置于纵向段，壳体的纵向、第一横向及第二横向两两垂直，横向段、安装座和壳体沿壳体的纵向依次排布；导向结构设置于安装座与输出平台之间。本发明能够减少横向尺寸。
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公开(公告)号：CN114367931B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111673817.1
申请日：2021-12-31
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本发明涉及夹持器技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹持器。旋转夹持器包括壳体、空心杯电机、中空转轴、嵌套电机和夹爪；空心杯电机和嵌套电机均固定在壳体内，中空转轴与空心杯电机的转子同轴固定，中空转轴与夹爪的底座固定连接；嵌套电机位于中空转轴内，且中空转轴能够绕嵌套电机转动，嵌套电机的电机轴与夹爪的抓手连接配合，用于驱动抓手松开或夹紧。本发明提供的旋转夹持器，可采用电机直驱的方式对夹爪进行旋转驱动和夹持驱动，结构紧凑，体积较小，而且不存在背隙问题，旋转精度以及夹持精度均较高；此外，在旋转夹持器工作时，空心杯电机的电机线和嵌套电机的电机线均不会在壳体内发生缠绕，可靠性较高。
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公开(公告)号：CN117798937A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410231929.9
申请日：2024-03-01
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人标定技术领域，具体而言，涉及一种机器人标定方法、系统及机器人，该方法包括：若基于误差模型计算的最大位姿误差大于或等于设定误差，则修正运动学模型，以及基于修正后的运动学模型确定各点位的更新后位姿理论值；将点位的位姿实际值、更新后位姿理论值，输入误差模型得到各点位的更新后位姿误差；若各点位的更新后位姿误差呈现发散特征，则对多个点位进行择优筛选，以及基于择优筛选得到的点位对运动学模型进行修正。本发明实施例将初始点位加入误差模型，从而减小系统误差，提高收敛准确度；当计算误差不再趋于收敛时，择优点位，从而提高收敛精度，实现提高模型收敛稳定性。
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公开(公告)号：CN117175844A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310988484.4
申请日：2023-08-08
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种电动微分执行器，包括壳体、容纳于壳体内的微分调节组件以及电机；微分调节组件包括位于壳体内的输入杆和与输入杆连接的输出杆，输入杆转动时，可驱使输出杆沿输入杆的轴向移动；电机包括定子和动子，定子固定于所述壳体内，动子与输入杆固定连接并同轴设置，动子沿输入杆轴线方向的长度大于定子的轴向长度，使得输入杆被动子驱使转动并移动期间，定子沿轴线方向上投影在动子的长度保持不变。本方案把输入杆的轴与电机轴一体化，并把动子的长度设置成长于定子，即使输入轴在旋转是在前后移动亦不影响电机链接与控制；整个产品皆为刚性链接，本方案部件更少，尺寸更小，成本更低，易于控制，且无机械背隙。
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公开(公告)号：CN116766241A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310959951.0
申请日：2023-07-31
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明涉及夹爪技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹爪。旋转夹爪包括旋转座、夹持组件、驱动器和转轴，夹持组件安装于旋转座；驱动器的输出轴与转轴连接，用于驱动转轴转动；转轴与旋转座连接，用于驱动旋转座旋转；转轴还通过传动机构与夹持组件连接，用于驱动夹持组件闭合夹紧；其中，夹持组件与旋转座分别独立运转。本发明提供的旋转夹爪，减少了驱动器的数量，相应也减少了线缆的数量，从而，降低了整体成本和调试难度，减少了接线，且减小了空间尺寸和重量；此外，还可保证旋转夹爪的灵活性，以适应各种抓取需求。
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公开(公告)号：CN112171709B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202011056015.1
申请日：2020-09-30
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 一种夹爪装置，该夹爪具有伸缩机构和旋转机构，该伸缩机构驱动爪体夹紧和松开，该旋转机构驱动爪体旋转，其中，伸缩机构中第一连接件与第一传动结构活动连接，爪体安装在该第一连接件上。该第一连接件既可以在第一驱动件的驱动下伸缩，其还能够相对第一传动结构转动，因此，当该伸缩机构和旋转机构同时作用于爪体时，该第一连接件使得爪体既可以满足伸缩运动，又能满足旋转运动，避免两种运动相互干涉，从而在同一个夹爪上可以实现夹紧和旋转两个动作，该结构更加简单，使得夹爪整体体积更小，而且第一驱动件和第二驱动件均不会随着伸缩运动和旋转运动发生位移，因此能够避免产生绕线问题。
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公开(公告)号：CN114157117A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111210433.6
申请日：2021-10-18
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： H02K41/02
摘要： 本发明涉及电机设备技术领域，具体而言，涉及一种超薄直线电机。超薄直线电机包括基座、线圈组件、铁芯、磁铁和磁轭盖板；线圈组件和铁芯固定于基座，磁铁固定于磁轭盖板，磁铁与线圈组件相对设置，磁轭盖板的背离磁铁的表面为超薄直线电机的外表面。本发明提供的超薄直线电机，适应性较强，可应用的场合更广，更适用于在厚度方向需要多电机叠加配合的场景；此外，耐用性和可靠性较高，成本较低。
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公开(公告)号：CN113858211A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111291241.2
申请日：2021-10-28
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 一种旋转夹爪，包括旋转基座、夹爪组件、第一驱动件、第二驱动件、电滑环和控制单元，夹爪组件安装在旋转基座上，第一驱动件用于驱动夹爪组件开合且与旋转基座固定连接，第二驱动件通过齿轮传动驱动旋转基座旋转，电滑环套设在第一驱动件上，第一驱动件的电线连接至电滑环上。通过第一驱动件与第二驱动件的配合工作，使得本申请中旋转夹爪除了能够夹持目标件外还能实现对目标件无限或定量的转动，同时因为电滑环套设在第一驱动件上，使得旋转夹爪整体高度更小，且内部走线短、走线数量少，避免了电线在工作过程中出现缠绕现象。
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公开(公告)号：CN110386273B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201910562335.5
申请日：2019-06-26
申请人： 康美药业股份有限公司 , 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B65B3/00 , B65B3/28 , B65B63/08 , B65B57/14 , B65B57/04 , B65B61/28 , B65C3/08 , B65C9/26 , A61J3/00
摘要： 本发明公开了一种中药智能煎煮系统，按传送方向依次分布有调剂复核模块、加水模块、浸泡模块、二煎模块、渣液分离模块、药液混合模块、包装模块、包装复核模块和清洗模块；所述调剂复核模块、加水模块、浸泡模块、二煎模块、渣液分离模块、药液混合模块、包装模块、包装复核模块、清洗模块均与中控模块信号相连通；所述二煎模块包括一煎单元和二煎单元；所述药液混合模块用于通过将渣液分离模块中分离出的一煎外桶与二煎外桶中的药液进行混合。本发明自动化完成中药二煎煎煮工艺，减少人工参与，提高生产效率。
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