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公开(公告)号：CN112171709B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202011056015.1
申请日：2020-09-30
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 一种夹爪装置，该夹爪具有伸缩机构和旋转机构，该伸缩机构驱动爪体夹紧和松开，该旋转机构驱动爪体旋转，其中，伸缩机构中第一连接件与第一传动结构活动连接，爪体安装在该第一连接件上。该第一连接件既可以在第一驱动件的驱动下伸缩，其还能够相对第一传动结构转动，因此，当该伸缩机构和旋转机构同时作用于爪体时，该第一连接件使得爪体既可以满足伸缩运动，又能满足旋转运动，避免两种运动相互干涉，从而在同一个夹爪上可以实现夹紧和旋转两个动作，该结构更加简单，使得夹爪整体体积更小，而且第一驱动件和第二驱动件均不会随着伸缩运动和旋转运动发生位移，因此能够避免产生绕线问题。
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公开(公告)号：CN110386272B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910561403.6
申请日：2019-06-26
申请人： 康美药业股份有限公司 , 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B65B3/00 , B65B3/28 , B65B63/08 , B65B57/14 , B65B57/04 , B65B61/28 , B65C3/08 , B65C9/26 , A61J3/00
摘要： 本发明公开了一种中药先煎后下的智能煎煮系统，包括有中控模块、与中控模块信号相连接且根据中控模块发出的指令按顺序依次执行的调剂复核模块、加水模块、先煎后下模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块、清洗模块；所述先煎后下模块包括移载机构、发热炉和倾倒装置，所述移载机构负责将至少三个煎煮锅按照特定顺序分别转移到空闲的发热炉中进行文武火切换加热，并将加热完成且待混合的煎煮锅转移到倾倒装置上进行混合。先煎后下的智能煎煮方法可自动化实现先煎后下的整体流程，可提高先煎后下的自动化程度，从而提高效率。
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公开(公告)号：CN107932549B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810041377.X
申请日：2018-01-16
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本发明属于机器人夹爪领域，具体地说是一种自适应欠驱动转向三指机器人夹爪，包括夹爪壳体、驱动模块、第一手指模块、第二手指模块和第三手指模块；驱动模块安装在夹爪壳体内，包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一动力传动系统、第二动力传动系统和三个驱动杆；三个手指模块沿圆周分布，分设于夹爪壳体的顶端三侧，手指模块包括手指基座、第一指段和第二指段；第一驱动电机通过第一动力传动系统驱动三个手指模块完成抓持动作，第二驱动电机通过第二动力传动系统驱动第二手指模块和第三手指模块绕自身轴线旋转，获取不同的手指模块相对位姿。本发明可以实现对目标物体的自适应抓持，夹爪行程大，抓取稳定，并能够实现抓持自锁。
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公开(公告)号：CN110386274A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910562426.9
申请日：2019-06-26
申请人： 康美药业股份有限公司 , 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B65B3/00 , B65B3/28 , B65B63/08 , B65B57/14 , B65B57/04 , B65B61/28 , B65C3/08 , B65C9/26 , A61J3/00
摘要： 本发明公开了一种智能中药煎药系统，包括有中控模块和与中控模块信号相连通的调剂复核模块、加水模块、浸泡模块、煎煮模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块、清洗模块和先煎后下模块；所述中控模块按顺序依次控制调剂复核模块、加水模块、浸泡模块、煎煮模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块和清洗模块执行相关操作，相邻模块之间通过传输装置实现煎煮锅的运输；所述中控模块根据切换指令控制中药煎药系统执行先煎后下模块或所述的浸泡模块、煎煮模块。本发明提高整个煎煮系统的自动化程度，减少人工参与操作，从而提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110386274B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910562426.9
申请日：2019-06-26
申请人： 康美药业股份有限公司 , 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B65B3/00 , B65B3/28 , B65B63/08 , B65B57/14 , B65B57/04 , B65B61/28 , B65C3/08 , B65C9/26 , A61J3/00
摘要： 本发明公开了一种智能中药煎药系统，包括有中控模块和与中控模块信号相连通的调剂复核模块、加水模块、浸泡模块、煎煮模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块、清洗模块和先煎后下模块；所述中控模块按顺序依次控制调剂复核模块、加水模块、浸泡模块、煎煮模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块和清洗模块执行相关操作，相邻模块之间通过传输装置实现煎煮锅的运输；所述中控模块根据切换指令控制中药煎药系统执行先煎后下模块或所述的浸泡模块、煎煮模块。本发明提高整个煎煮系统的自动化程度，减少人工参与操作，从而提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112171709A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011056015.1
申请日：2020-09-30
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 一种夹爪装置，该夹爪具有伸缩机构和旋转机构，该伸缩机构驱动爪体夹紧和松开，该旋转机构驱动爪体旋转，其中，伸缩机构中第一连接件与第一传动结构活动连接，爪体安装在该第一连接件上。该第一连接件既可以在第一驱动件的驱动下伸缩，其还能够相对第一传动结构转动，因此，当该伸缩机构和旋转机构同时作用于爪体时，该第一连接件使得爪体既可以满足伸缩运动，又能满足旋转运动，避免两种运动相互干涉，从而在同一个夹爪上可以实现夹紧和旋转两个动作，该结构更加简单，使得夹爪整体体积更小，而且第一驱动件和第二驱动件均不会随着伸缩运动和旋转运动发生位移，因此能够避免产生绕线问题。
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公开(公告)号：CN108214534B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201810040148.6
申请日：2018-01-16
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种自适应欠驱动机器人夹爪，包括夹爪壳体、驱动模块和手指模块；夹爪壳体包括夹爪前壳体、夹爪后壳体和固定法兰，夹爪前壳体与夹爪后壳体相连，并与固定法兰通过螺栓连接；驱动模块设置在夹爪壳体内，包括驱动电机、动力传动装置和驱动杆，驱动电机驱动驱动杆作同步直线运动，并且通过动力传动装置传递力矩；手指模块包括第一手指模块和第二手指模块，第一手指模块和第二手指模块均设置有第一指段和第二指段，第一指段和第二指段通过自适应连接杆系和平行连杆系与驱动杆铰接；由驱动杆驱动运动。本发明根据物品的外形不同进行不同方式的抓取，适用于不同场景的需求，夹取范围和夹持力大，抓取物品更加方便。
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公开(公告)号：CN110386272A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910561403.6
申请日：2019-06-26
申请人： 康美药业股份有限公司 , 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B65B3/00 , B65B3/28 , B65B63/08 , B65B57/14 , B65B57/04 , B65B61/28 , B65C3/08 , B65C9/26 , A61J3/00
摘要： 本发明公开了一种中药先煎后下的智能煎煮系统，包括有中控模块、与中控模块信号相连接且根据中控模块发出的指令按顺序依次执行的调剂复核模块、加水模块、先煎后下模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块、清洗模块；所述先煎后下模块包括移载机构、发热炉和倾倒装置，所述移载机构负责将至少三个煎煮锅按照特定顺序分别转移到空闲的发热炉中进行文武火切换加热，并将加热完成且待混合的煎煮锅转移到倾倒装置上进行混合。先煎后下的智能煎煮方法可自动化实现先煎后下的整体流程，可提高先煎后下的自动化程度，从而提高效率。
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公开(公告)号：CN108214534A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810040148.6
申请日：2018-01-16
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种自适应欠驱动机器人夹爪，包括夹爪壳体、驱动模块和手指模块；夹爪壳体包括夹爪前壳体、夹爪后壳体和固定法兰，夹爪前壳体与夹爪后壳体相连，并与固定法兰通过螺栓连接；驱动模块设置在夹爪壳体内，包括驱动电机、动力传动装置和驱动杆，驱动电机驱动驱动杆作同步直线运动，并且通过动力传动装置传递力矩；手指模块包括第一手指模块和第二手指模块，第一手指模块和第二手指模块均设置有第一指段和第二指段，第一指段和第二指段通过自适应连接杆系和平行连杆系与驱动杆铰接；由驱动杆驱动运动。本发明根据物品的外形不同进行不同方式的抓取，适用于不同场景的需求，夹取范围和夹持力大，抓取物品更加方便。
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公开(公告)号：CN107932549A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201810041377.X
申请日：2018-01-16
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本发明属于机器人夹爪领域，具体地说是一种自适应欠驱动转向三指机器人夹爪，包括夹爪壳体、驱动模块、第一手指模块、第二手指模块和第三手指模块；驱动模块安装在夹爪壳体内，包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一动力传动系统、第二动力传动系统和三个驱动杆；三个手指模块沿圆周分布，分设于夹爪壳体的顶端三侧，手指模块包括手指基座、第一指段和第二指段；第一驱动电机通过第一动力传动系统驱动三个手指模块完成抓持动作，第二驱动电机通过第二动力传动系统驱动第二手指模块和第三手指模块绕自身轴线旋转，获取不同的手指模块相对位姿。本发明可以实现对目标物体的自适应抓持，夹爪行程大，抓取稳定，并能够实现抓持自锁。
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