公开(公告)号：CN117798937A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410231929.9

申请日：2024-03-01

申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司

发明人： 胡向明 ,  王科 ,  张新生 ,  郝佳佳 ,  徐凯

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机器人标定技术领域，具体而言，涉及一种机器人标定方法、系统及机器人，该方法包括：若基于误差模型计算的最大位姿误差大于或等于设定误差，则修正运动学模型，以及基于修正后的运动学模型确定各点位的更新后位姿理论值；将点位的位姿实际值、更新后位姿理论值，输入误差模型得到各点位的更新后位姿误差；若各点位的更新后位姿误差呈现发散特征，则对多个点位进行择优筛选，以及基于择优筛选得到的点位对运动学模型进行修正。本发明实施例将初始点位加入误差模型，从而减小系统误差，提高收敛准确度；当计算误差不再趋于收敛时，择优点位，从而提高收敛精度，实现提高模型收敛稳定性。

公开(公告)号：CN117798937B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410231929.9

申请日：2024-03-01

申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司

发明人： 胡向明 ,  王科 ,  张新生 ,  郝佳佳 ,  徐凯

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机器人标定技术领域，具体而言，涉及一种机器人标定方法、系统及机器人，该方法包括：若基于误差模型计算的最大位姿误差大于或等于设定误差，则修正运动学模型，以及基于修正后的运动学模型确定各点位的更新后位姿理论值；将点位的位姿实际值、更新后位姿理论值，输入误差模型得到各点位的更新后位姿误差；若各点位的更新后位姿误差呈现发散特征，则对多个点位进行择优筛选，以及基于择优筛选得到的点位对运动学模型进行修正。本发明实施例将初始点位加入误差模型，从而减小系统误差，提高收敛准确度；当计算误差不再趋于收敛时，择优点位，从而提高收敛精度，实现提高模型收敛稳定性。