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公开(公告)号：CN114332796B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111597823.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合体素特征图生成方法及系统，该方法建立原始图像与激光雷达点之间的映射关系，激光雷达点和前视图像之间的映射关系，生成轻量化稀疏图像，为图像信息的快速处理提供了基础。同时，本发明所述方法融合两种传感器特征提取网络提取的特征，构建了信息更丰富的环境信息特征，提高了三维目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN114596478A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210263878.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/20 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 本发明涉及一种面向激光雷达点云数据的特征增强方法，包括：获取目标环境中的点云数据；对点云数据进行体素化处理，得到体素化数据；利用三维稀疏卷积特征提取网络每一体素进行特征提取，得到多个尺度的体素特征；计算每一体素和点云数据中各点之间的权重，得到体素与点的反距离权重；根据体素与点的反距离权重，利用三次线性插值方法将体素特征插值到点云数据的各点上，得到每一点的多个尺度的点特征；对每一点，利用特征权重学习网络学习各尺度的点特征对应的权重，得到各尺度的点特征权重；利用各尺度的点特征权重对各尺度的点特征进行融合补充，得到多个尺度的增强点特征，融合了不同尺度下的点特征，对点特征进行增强，实现对点云数据的增强。
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公开(公告)号：CN113311427A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110571594.1
申请日：2021-05-25
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种堆料机堆料过程中料高和安息角测量方法及系统。本发明首先在堆料过程中，利用堆料机落料口前方的毫米波雷达设备获取二维数据；然后，利用随机采样一致性的算法估计直线方程参数，得到料堆母线的直线方程，利用斜率计算得出料堆安息角，利用直线方程得到料高；最后，利用卡尔曼滤波方法减轻传感器测量误差、堆料机抖动和料堆上落料的影响，得到料堆的安息角和料高，实现在堆料过程中实时测量料堆安息角和料高的目的，为自动化堆取料提供准确的信息。
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公开(公告)号：CN112731441A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110022672.2
申请日：2021-01-08
Applicant: 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种敞车车厢状态检测装置及方法，该装置包括数据采集单元，用于获取车厢的二维点云数据；三维点云数据获取单元，用于通过所述二维点云数据与车厢的前进方向和运动速度结合，得到三维点云数据；下采样和滤波处理单元，用于对所述三维点云数据进行下采样处理和滤波处理，得到处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据；点云分割单元，用于对所述处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据进行点云分割处理，得到目标点云数据；阈值设置和判断单元，用于设置高度阈值和修正值，将所述目标点云数据与所述高度阈值进行比较，根据比较结果判断车厢状态。从而可以极大的提高翻车机房的作业效率。
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公开(公告)号：CN114298205B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202111599892.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛港股份有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06F18/2411 , G06F18/25 , G06N3/006 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及一种石油类油种识别方法及系统，方法包括：获取多组不同浓度配比下的石油类荧光光谱数据；对多组不同浓度配比下的所述石油类荧光光谱数据均进行去散射处理和插值校正，得到有效石油类荧光光谱数据；对所述有效石油类荧光光谱数据进行重构和分解，得到浓度荧光光谱矩阵；对所述浓度荧光光谱矩阵进行归一化处理，得到石油类浓度荧光光谱数据；将所述石油类浓度荧光光谱数据输入训练模型，得到石油类油种的识别结果；所述训练模型是利用萤火虫算法和麻雀搜索算法对支持向量机进行优化和训练得到的。本发明能够实现对石油类油种进行快速且高效的识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114596478B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210263878.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/20 , G06N3/08 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种面向激光雷达点云数据的特征增强方法，包括：获取目标环境中的点云数据；对点云数据进行体素化处理，得到体素化数据；利用三维稀疏卷积特征提取网络每一体素进行特征提取，得到多个尺度的体素特征；计算每一体素和点云数据中各点之间的权重，得到体素与点的反距离权重；根据体素与点的反距离权重，利用三次线性插值方法将体素特征插值到点云数据的各点上，得到每一点的多个尺度的点特征；对每一点，利用特征权重学习网络学习各尺度的点特征对应的权重，得到各尺度的点特征权重；利用各尺度的点特征权重对各尺度的点特征进行融合补充，得到多个尺度的增强点特征，融合了不同尺度下的点特征，对点特征进行增强，实现对点云数据的增强。
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公开(公告)号：CN114119710B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111393801.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 燕山大学 , 国投曹妃甸港口有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06T7/62 , G06T7/00 , G06T17/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种计算敞车车厢剩余冻煤体积的方法及系统；首先，利用翻车机房出口上方的激光雷达获得敞车车厢的点云数据；然后，利用基于M估计随机采样一致性拟合平面的方法剔除侧墙的点云数据，采用欧氏聚类的方法对敞车车厢剩余点云数据进行聚类，得到敞车车厢剩余冻煤表面的点云数据；最后利用Delaunay三角化的方法重建剩余冻煤表面，计算Delaunay三角网格每个三角形投影到敞车车厢车底所形成的三棱柱的体积并且求和，实现对敞车车厢剩余冻煤计算体积的目的。本发明不受光照强度、粉尘等的影响，并且能够适应港口二十四小时工作的强度，采用现代化技术，快速、准确地对敞车车厢剩余冻煤体积进行测量。
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公开(公告)号：CN117645174A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410032121.8
申请日：2024-01-09
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 中交第一航务工程勘察设计院有限公司
Abstract: 本发明公开的全天候装船机的防碰撞方法、系统及电子设备，涉及碰撞检测领域。本发明通过采用毫米波雷达获取装船机的点云数据，并基于装船机的周期信息建立三维空间坐标系。通过坐标转换与坐标信息结合将点云数据统一在三维空间坐标系下。分别对点云数据进行归一化和聚类操作后，得到所需要的类别。将与船舱形状匹配的类别对应的点云数据统一到三维空间坐标系里，高效准确地确定船舱边界。根据溜筒及溜筒所在平台的尺寸构建最小包围盒，利用投影法将最小包围盒和船舱边界投影至xy平面和xz平面上，设置感兴趣区域，并通过判断感兴趣区域中最小包围盒的投影和船舱边界的投影是否出现相交或者重叠，快速、精确地达到检测防碰撞的目的。
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公开(公告)号：CN117169159A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311137735.4
申请日：2023-09-05
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G01N21/3577 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06N20/10
Abstract: 本发明公开一种海面乳化溢油检测方法、系统、设备及介质，涉及海面乳化溢油检测领域；该方法包括：获取待测乳化溢油样本的目标吸收光谱数据；采用主成分分析法对目标吸收光谱数据进行特征提取，得到目标特征数据；将目标特征数据输入至分类模型，得到分类识别结果；分类识别结果表征待测乳化溢油样本的种类；其中，分类模型是采用天鹰优化算法基于机器学习构建的支持向量机学习模型；本发明能够提高海面乳化溢油种类识别的快速性和准确性。
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公开(公告)号：CN117035349A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311071645.X
申请日：2023-08-24
Applicant: 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开一种干散货码头作业调度推演方法及系统，涉及码头调度领域，方法包括：基于各泊位的量级确定设定时间段内停泊到码头上的船舶构成的船舶集合；对各预计抵达时间之差小于设定阈值的船舶进入码头的顺序进行穷举，得到多个船舶排序集合；对于每个船舶排序集合，依次确定各装船任务的开始时间和结束时间、各取料机对应的各个装船任务的取料开始时间和取料结束时间、以及各船舶的离开时间；对于每个船舶排序集合，计算单位时间内空闲机器的数量和单位时间内的装载量；以单位时间内机器作业空闲时间最少或者单位时间内的装载量最大为目标，从多个船舶排序集合中确定一个船舶排序集合作为最终执行的船舶进入码头的顺序。本发明提高了调度效率。
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