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公开(公告)号：CN117806318A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311830670.1
申请日：2023-12-28
申请人： 上海交通大学 , 海之韵(苏州)科技有限公司 , 东北大学 , 大连海事大学
摘要： 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的水面目标协同围捕方法，包括：构建基于多智能体强化学习的水面目标围捕模型，以各个无人船的状态作为输入，输出无人船的驱动力；采用集中训练、分布执行的训练框架对水面目标围捕模型进行训练，无人船作为强化学习中的智能体通过训练生成多智能体协同控制策略，根据获取到的有限的环境信息进行决策和协同，以完成对敌对目标围捕；其中，利用一个非线性映射函数将无人船趋近阶段和环绕阶段的不同目标合并为同一个，同时，在奖励函数中设有围捕角的惩罚项，使得无人船集群仅在所有无人船与围捕目标之间的距离小于预设阈值时才开始围捕和环绕。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成功率高、泛化性好等优点。
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公开(公告)号：CN116429053A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310530924.1
申请日：2023-05-12
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G01B21/30
摘要： 本发明公开了一种船体平整度检测设备，包括移动车，移动车包括移动部件和支撑区域，支撑区域上安装有m型固定框架，且m型固定框架内部设置有T形腔体，m型固定框架内部设置有空腔，空腔内部设置有标注组件，并在移动车中间部位设置有检测滚轮，检测滚轮上设置有连接件；设置于T形腔体内部的作用件；设置于m型固定框架两侧的辅助定位件，此船体平整度检测设备，利用标注组件和辅助定位件对甲板上的凸起区域和凹陷区域进行标注工作，达到了节约人力资源的目的，同时针对凸起区域和凹陷区域进行不同的标注，以起到区分的作用，工作人员在推动移动车运动完后，只需对标注点进行测量和修复即可，以达到提高工作效率的目的。
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公开(公告)号：CN115230874A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211146743.0
申请日：2022-09-21
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： B63B21/20
摘要： 一种船舶用防断裂船锚结构及其使用方法，包括锚爪主体、锚杆、第一接头、第一辅助锚链结构、主锚链结构、第二辅助锚链结构、第二接头；所述第一接头包括第一链扣、第一连接轴、第一开口销；所述第一连接轴上设有固定孔，所述固定孔侧板设有开口，所述开口宽度小于固定孔直径。当锚爪主体的锚爪卡在礁石缝隙中时候，第一辅助锚链结构端部受力从第一接头的第一连接轴上的固定孔开口处脱落，此时主锚链结构和第二辅助锚链结构拉直，与第二辅助锚链结构通过第二接头连接的锚爪主体受力向第二接头方向移动，从而从水底被拉出。其不但操作简单方便，而且避免船锚卡入到岩石缝隙中无法起锚，导致锚链断裂的情况发生，大大降低了损耗。
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公开(公告)号：CN112484718A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011370587.7
申请日：2020-11-30
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
发明人： 刘智
摘要： 本说明书一个或多个实施例提出了一种基于环境地图修正的边沿导航的装置和方法，包括机器人、控制器、环境感知模块以及环境感知地图，所述控制器与所述环境感知模块信号连接，控制所述环境感知模块对机器人所处的环境进行建图，得到环境感知地图，所述控制器与机器人信号连接，控制机器人的移动和执行对感知设备信息的处理，所述机器人用于执行所述控制器的控制指令，本说明书一个或多个实施例提出了一种基于环境地图修正的边沿导航的装置和方法，可以根据环境地图更加稳定的实现机器人的边沿导航，并对环境地图的边界处与发生变化之处进行完善。
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公开(公告)号：CN114813231B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210397707.5
申请日：2022-04-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G01N1/12
摘要： 本发明涉及无人船装备技术领域，具体涉及一种基于无人船的高成功率型回转挖掘式淤泥采样装置。包括：框架，所述框架上端连接有吊拉绳索，所述框架上转动设有挖爪，所述挖爪爪腔开口处设有密封盖，所述密封盖远离挖爪一端转动固定在框架上；所述框架上固定有密封箱，所述密封箱内设有驱动电机，所述密封箱上穿设有驱动轴，所述驱动电机与驱动轴传动连接，所述驱动轴与挖爪传动连接；还包括弹簧，所述弹簧一端连接在密封盖远离转动中心一侧，另一端固定在框架上，所述密封盖被弹簧的弹力压合在挖爪开口处。本发明通过一个驱动装置，完成了取样、翻转和密封，控制系统简单，并且能够保证取样淤泥不被水流冲走，提高取样效率以及取样的成功率。
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公开(公告)号：CN114986002B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210676179.7
申请日：2022-06-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚链横档用一体化智能焊接装置，包括：装配底板，所述装配底板的顶部分别固定安装有数据处理机构、二轴操控机构、烟气净化机构和夹持机构，所述数据处理机构包括嫁接板，所述嫁接板的顶部固定安装有操控器，所述操控器的内部固定安装有通电主板，通过在现有技术的基础上，增加多个处理元件，其具备数据储存，可根据操作者输入的尺寸信息及待处理产品的材质，快速对指令信息进行分析，并调取储存元件中的动作命令，再将制定后的命令导入进做工部件中，进而根据此类产品的材质及尺寸调节合适的做工高度和焊接时间，同时装置采用二轴机械臂焊接产品的方式，可进行大范围转角。
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公开(公告)号：CN114739742B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210337052.2
申请日：2022-03-31
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人船水质采样领域，具体涉及防交叉污染的水质采样无人船及无人船水质采样方法。包括船体，所述船体内设有导航定位模块、驱动模块和机电控制模块，所述船体内还设有抽水装置和存样仓，所述抽水装置向船体外延伸设有取样管，所述抽水装置还包括出水导管，所述出水导管延伸进入存样仓，所述存样仓内设有水样收集装置、出水管导向装置和排水口。通过将船体驱动到达待采集水域，抽取该水域的水先将抽水装置、取样管以及出水导管内腔进行清洗，并从排水口排出，完成清洗后，再进行收集，以此保证进入水样收集瓶内的采集水不被管内残留的杂质以及上个水域的水液污染。确保了采集水不被污染，能够减少每个水域的采集量，减低船体的负载。
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公开(公告)号：CN112947431B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110149076.0
申请日：2021-02-03
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出了一种基于强化学习的无人船路径跟踪方法，包括设定无人船的跟踪路径；对无人船跟踪路径与避障过程建立MDP模型，并设置奖励函数；采用PPO算法对状态信息模型进行强化学习，得出无人船的控制策略参数；无人船根据控制策略参数执行路径跟踪任务；本发明提出的基于强化学习的无人船路径跟踪方法，策略训练过程采用PPO算法来提高动作策略参数的收敛性，且算法迭代过程无需人为干预，并且由于智能体主动与环境进行交互，环境中的各类干扰因素可以被智能体学习，简化了无人船路径跟踪控制器的设计过程，有效替代人力资源、提升了作业效率。
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公开(公告)号：CN114739742A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210337052.2
申请日：2022-03-31
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人船水质采样领域，具体涉及防交叉污染的水质采样无人船及无人船水质采样方法。包括船体，所述船体内设有导航定位模块、驱动模块和机电控制模块，所述船体内还设有抽水装置和存样仓，所述抽水装置向船体外延伸设有取样管，所述抽水装置还包括出水导管，所述出水导管延伸进入存样仓，所述存样仓内设有水样收集装置、出水管导向装置和排水口。通过将船体驱动到达待采集水域，抽取该水域的水先将抽水装置、取样管以及出水导管内腔进行清洗，并从排水口排出，完成清洗后，再进行收集，以此保证进入水样收集瓶内的采集水不被管内残留的杂质以及上个水域的水液污染。确保了采集水不被污染，能够减少每个水域的采集量，减低船体的负载。
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公开(公告)号：CN112956439A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110135278.X
申请日：2021-02-01
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
摘要： 本说明书一个或多个实施例提出了一种海洋牧场可旋转投食无人船，包括船体，所述船体包括船艏、船舯和船艉，所述船舯内开设有下沉式的舱体，所述舱体内安装有投食管，所述投食管的下部安装有带动其转动的旋转组件，所述投食管的入口端的上部连接有饲料补给舱，所述投食管的出口端延伸出所述舱体外，所述船艉的下部安装有动力组件，本说明书中的一个或多个实施方式提出的海洋牧场可旋转投食无人船，通过旋转组件带动投食管旋转以改变投料出口的方向和范围，实现全方位无死角的投食作业，避免了投食死角的问题，投食管设置为伸缩管，使得投食管能够进行不同范围的投食作业，提高了海洋牧场中无人船作业前后的效率。
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