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公开(公告)号：CN111898702B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010818791.4
申请日：2020-08-14
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明涉及一种基于深度学习的无人艇环境智能感知方法，包括：步骤1：获取训练图像数据集和测试图像数据集；步骤2：构建无人艇环境感知模型；步骤3：使用训练图像数据集训练无人艇环境感知模型；步骤4：使用测试图像数据集测试无人艇环境感知模型的精度，判断无人艇环境感知模型是否达到预设精度，若是，则执行步骤5，否则，返回步骤3；步骤5：获取无人艇视线范围内实时图像，输入无人艇环境感知模型对无人艇周围环境进行实时的目标识别、定位以及前方可行方向的分割。与现有技术相比，本发明具有同时实现目标识别和可行航道分割、输入图像大小不受约束、兼顾实时性和精确度等优点。
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公开(公告)号：CN111897222B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010802217.X
申请日：2020-08-11
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于分数幂函数的船舶非线性扩张状态观测器，包括信号采集单元、比较单元、非线性单元、坐标变换单元、位置估计模块、速度估计模块、总扰动估计模块和输出单元。与现有技术相比，本发明基于分数幂函数的非线性扩张状态观测器中采用的非线性函数δ(·)具有类似饱和的行为，当时，增益变小，小增益可以帮助降低峰值并在存在测量噪声的情况下确保良好的性能，同时还具有控制精度高、抗扰能力强、结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN114813231A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210397707.5
申请日：2022-04-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G01N1/12
摘要： 本发明涉及无人船装备技术领域，具体涉及一种基于无人船的高成功率型回转挖掘式淤泥采样装置。包括：框架，所述框架上端连接有吊拉绳索，所述框架上转动设有挖爪，所述挖爪爪腔开口处设有密封盖，所述密封盖远离挖爪一端转动固定在框架上；所述框架上固定有密封箱，所述密封箱内设有驱动电机，所述密封箱上穿设有驱动轴，所述驱动电机与驱动轴传动连接，所述驱动轴与挖爪传动连接；还包括弹簧，所述弹簧一端连接在密封盖远离转动中心一侧，另一端固定在框架上，所述密封盖被弹簧的弹力压合在挖爪开口处。本发明通过一个驱动装置，完成了取样、翻转和密封，控制系统简单，并且能够保证取样淤泥不被水流冲走，提高取样效率以及取样的成功率。
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公开(公告)号：CN112947431A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110149076.0
申请日：2021-02-03
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出了一种基于强化学习的无人船路径跟踪方法，包括设定无人船的跟踪路径；对无人船跟踪路径与避障过程建立MDP模型，并设置奖励函数；采用PPO算法对状态信息模型进行强化学习，得出无人船的控制策略参数；无人船根据控制策略参数执行路径跟踪任务；本发明提出的基于强化学习的无人船路径跟踪方法，策略训练过程采用PPO算法来提高动作策略参数的收敛性，且算法迭代过程无需人为干预，并且由于智能体主动与环境进行交互，环境中的各类干扰因素可以被智能体学习，简化了无人船路径跟踪控制器的设计过程，有效替代人力资源、提升了作业效率。
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公开(公告)号：CN112572713A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011477980.6
申请日：2020-12-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： B63B35/52
摘要： 本发明公开了一种用于无人艇上无人机降落的缓冲固定机构，无人机底部设有缓冲支撑架，包括嵌于无人艇的停机箱、两片置于停机箱上侧两边的弹性固定片；所述缓冲支撑架卡接在两片弹性固定片之间，用以实现无人机降落无人艇的锁定和缓冲；所述弹性固定片一端与停机箱滑动连接，另一端相互挤压成“人”型；所述弹性固定片与停机箱连接一端到另一端由宽向窄过渡。解决了作业无人机无法准确平稳降落以及无人艇颠簸引起的无人机倾覆、落入水中等复杂水上环境所引起的一系列问题。
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公开(公告)号：CN111897222A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010802217.X
申请日：2020-08-11
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于分数幂函数的船舶非线性扩张状态观测器，包括信号采集单元、比较单元、非线性单元、坐标变换单元、位置估计模块、速度估计模块、总扰动估计模块和输出单元。与现有技术相比，本发明基于分数幂函数的非线性扩张状态观测器中采用的非线性函数δ(·)具有类似饱和的行为，当时，增益变小，小增益可以帮助降低峰值并在存在测量噪声的情况下确保良好的性能，同时还具有控制精度高、抗扰能力强、结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN112572713B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011477980.6
申请日：2020-12-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： B63B35/52
摘要： 本发明公开了一种用于无人艇上无人机降落的缓冲固定机构，无人机底部设有缓冲支撑架，包括嵌于无人艇的停机箱、两片置于停机箱上侧两边的弹性固定片；所述缓冲支撑架卡接在两片弹性固定片之间，用以实现无人机降落无人艇的锁定和缓冲；所述弹性固定片一端与停机箱滑动连接，另一端相互挤压成“人”型；所述弹性固定片与停机箱连接一端到另一端由宽向窄过渡。解决了作业无人机无法准确平稳降落以及无人艇颠簸引起的无人机倾覆、落入水中等复杂水上环境所引起的一系列问题。
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公开(公告)号：CN111898702A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010818791.4
申请日：2020-08-14
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于深度学习的无人艇环境智能感知方法，包括：步骤1：获取训练图像数据集和测试图像数据集；步骤2：构建无人艇环境感知模型；步骤3：使用训练图像数据集训练无人艇环境感知模型；步骤4：使用测试图像数据集测试无人艇环境感知模型的精度，判断无人艇环境感知模型是否达到预设精度，若是，则执行步骤5，否则，返回步骤3；步骤5：获取无人艇视线范围内实时图像，输入无人艇环境感知模型对无人艇周围环境进行实时的目标识别、定位以及前方可行方向的分割。与现有技术相比，本发明具有同时实现目标识别和可行航道分割、输入图像大小不受约束、兼顾实时性和精确度等优点。
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公开(公告)号：CN114813231B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210397707.5
申请日：2022-04-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G01N1/12
摘要： 本发明涉及无人船装备技术领域，具体涉及一种基于无人船的高成功率型回转挖掘式淤泥采样装置。包括：框架，所述框架上端连接有吊拉绳索，所述框架上转动设有挖爪，所述挖爪爪腔开口处设有密封盖，所述密封盖远离挖爪一端转动固定在框架上；所述框架上固定有密封箱，所述密封箱内设有驱动电机，所述密封箱上穿设有驱动轴，所述驱动电机与驱动轴传动连接，所述驱动轴与挖爪传动连接；还包括弹簧，所述弹簧一端连接在密封盖远离转动中心一侧，另一端固定在框架上，所述密封盖被弹簧的弹力压合在挖爪开口处。本发明通过一个驱动装置，完成了取样、翻转和密封，控制系统简单，并且能够保证取样淤泥不被水流冲走，提高取样效率以及取样的成功率。
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公开(公告)号：CN114986002B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210676179.7
申请日：2022-06-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚链横档用一体化智能焊接装置，包括：装配底板，所述装配底板的顶部分别固定安装有数据处理机构、二轴操控机构、烟气净化机构和夹持机构，所述数据处理机构包括嫁接板，所述嫁接板的顶部固定安装有操控器，所述操控器的内部固定安装有通电主板，通过在现有技术的基础上，增加多个处理元件，其具备数据储存，可根据操作者输入的尺寸信息及待处理产品的材质，快速对指令信息进行分析，并调取储存元件中的动作命令，再将制定后的命令导入进做工部件中，进而根据此类产品的材质及尺寸调节合适的做工高度和焊接时间，同时装置采用二轴机械臂焊接产品的方式，可进行大范围转角。
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