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公开(公告)号：CN112572713B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011477980.6
申请日：2020-12-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： B63B35/52
摘要： 本发明公开了一种用于无人艇上无人机降落的缓冲固定机构，无人机底部设有缓冲支撑架，包括嵌于无人艇的停机箱、两片置于停机箱上侧两边的弹性固定片；所述缓冲支撑架卡接在两片弹性固定片之间，用以实现无人机降落无人艇的锁定和缓冲；所述弹性固定片一端与停机箱滑动连接，另一端相互挤压成“人”型；所述弹性固定片与停机箱连接一端到另一端由宽向窄过渡。解决了作业无人机无法准确平稳降落以及无人艇颠簸引起的无人机倾覆、落入水中等复杂水上环境所引起的一系列问题。
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公开(公告)号：CN111898702A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010818791.4
申请日：2020-08-14
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于深度学习的无人艇环境智能感知方法，包括：步骤1：获取训练图像数据集和测试图像数据集；步骤2：构建无人艇环境感知模型；步骤3：使用训练图像数据集训练无人艇环境感知模型；步骤4：使用测试图像数据集测试无人艇环境感知模型的精度，判断无人艇环境感知模型是否达到预设精度，若是，则执行步骤5，否则，返回步骤3；步骤5：获取无人艇视线范围内实时图像，输入无人艇环境感知模型对无人艇周围环境进行实时的目标识别、定位以及前方可行方向的分割。与现有技术相比，本发明具有同时实现目标识别和可行航道分割、输入图像大小不受约束、兼顾实时性和精确度等优点。
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公开(公告)号：CN111898702B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010818791.4
申请日：2020-08-14
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明涉及一种基于深度学习的无人艇环境智能感知方法，包括：步骤1：获取训练图像数据集和测试图像数据集；步骤2：构建无人艇环境感知模型；步骤3：使用训练图像数据集训练无人艇环境感知模型；步骤4：使用测试图像数据集测试无人艇环境感知模型的精度，判断无人艇环境感知模型是否达到预设精度，若是，则执行步骤5，否则，返回步骤3；步骤5：获取无人艇视线范围内实时图像，输入无人艇环境感知模型对无人艇周围环境进行实时的目标识别、定位以及前方可行方向的分割。与现有技术相比，本发明具有同时实现目标识别和可行航道分割、输入图像大小不受约束、兼顾实时性和精确度等优点。
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公开(公告)号：CN111897222B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010802217.X
申请日：2020-08-11
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于分数幂函数的船舶非线性扩张状态观测器，包括信号采集单元、比较单元、非线性单元、坐标变换单元、位置估计模块、速度估计模块、总扰动估计模块和输出单元。与现有技术相比，本发明基于分数幂函数的非线性扩张状态观测器中采用的非线性函数δ(·)具有类似饱和的行为，当时，增益变小，小增益可以帮助降低峰值并在存在测量噪声的情况下确保良好的性能，同时还具有控制精度高、抗扰能力强、结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN114813231A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210397707.5
申请日：2022-04-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G01N1/12
摘要： 本发明涉及无人船装备技术领域，具体涉及一种基于无人船的高成功率型回转挖掘式淤泥采样装置。包括：框架，所述框架上端连接有吊拉绳索，所述框架上转动设有挖爪，所述挖爪爪腔开口处设有密封盖，所述密封盖远离挖爪一端转动固定在框架上；所述框架上固定有密封箱，所述密封箱内设有驱动电机，所述密封箱上穿设有驱动轴，所述驱动电机与驱动轴传动连接，所述驱动轴与挖爪传动连接；还包括弹簧，所述弹簧一端连接在密封盖远离转动中心一侧，另一端固定在框架上，所述密封盖被弹簧的弹力压合在挖爪开口处。本发明通过一个驱动装置，完成了取样、翻转和密封，控制系统简单，并且能够保证取样淤泥不被水流冲走，提高取样效率以及取样的成功率。
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公开(公告)号：CN112572713A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011477980.6
申请日：2020-12-15
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： B63B35/52
摘要： 本发明公开了一种用于无人艇上无人机降落的缓冲固定机构，无人机底部设有缓冲支撑架，包括嵌于无人艇的停机箱、两片置于停机箱上侧两边的弹性固定片；所述缓冲支撑架卡接在两片弹性固定片之间，用以实现无人机降落无人艇的锁定和缓冲；所述弹性固定片一端与停机箱滑动连接，另一端相互挤压成“人”型；所述弹性固定片与停机箱连接一端到另一端由宽向窄过渡。解决了作业无人机无法准确平稳降落以及无人艇颠簸引起的无人机倾覆、落入水中等复杂水上环境所引起的一系列问题。
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公开(公告)号：CN111897222A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010802217.X
申请日：2020-08-11
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于分数幂函数的船舶非线性扩张状态观测器，包括信号采集单元、比较单元、非线性单元、坐标变换单元、位置估计模块、速度估计模块、总扰动估计模块和输出单元。与现有技术相比，本发明基于分数幂函数的非线性扩张状态观测器中采用的非线性函数δ(·)具有类似饱和的行为，当时，增益变小，小增益可以帮助降低峰值并在存在测量噪声的情况下确保良好的性能，同时还具有控制精度高、抗扰能力强、结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN116429053A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310530924.1
申请日：2023-05-12
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G01B21/30
摘要： 本发明公开了一种船体平整度检测设备，包括移动车，移动车包括移动部件和支撑区域，支撑区域上安装有m型固定框架，且m型固定框架内部设置有T形腔体，m型固定框架内部设置有空腔，空腔内部设置有标注组件，并在移动车中间部位设置有检测滚轮，检测滚轮上设置有连接件；设置于T形腔体内部的作用件；设置于m型固定框架两侧的辅助定位件，此船体平整度检测设备，利用标注组件和辅助定位件对甲板上的凸起区域和凹陷区域进行标注工作，达到了节约人力资源的目的，同时针对凸起区域和凹陷区域进行不同的标注，以起到区分的作用，工作人员在推动移动车运动完后，只需对标注点进行测量和修复即可，以达到提高工作效率的目的。
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公开(公告)号：CN115230874A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211146743.0
申请日：2022-09-21
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： B63B21/20
摘要： 一种船舶用防断裂船锚结构及其使用方法，包括锚爪主体、锚杆、第一接头、第一辅助锚链结构、主锚链结构、第二辅助锚链结构、第二接头；所述第一接头包括第一链扣、第一连接轴、第一开口销；所述第一连接轴上设有固定孔，所述固定孔侧板设有开口，所述开口宽度小于固定孔直径。当锚爪主体的锚爪卡在礁石缝隙中时候，第一辅助锚链结构端部受力从第一接头的第一连接轴上的固定孔开口处脱落，此时主锚链结构和第二辅助锚链结构拉直，与第二辅助锚链结构通过第二接头连接的锚爪主体受力向第二接头方向移动，从而从水底被拉出。其不但操作简单方便，而且避免船锚卡入到岩石缝隙中无法起锚，导致锚链断裂的情况发生，大大降低了损耗。
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公开(公告)号：CN111898699B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010802211.2
申请日：2020-08-11
申请人： 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明涉及一种船体目标自动检测识别方法，包括：步骤1：获取训练数据集和测试数据集；步骤2：构建船体识别神经网络模型；步骤3：对训练数据集进行扩充，获取扩充训练数据集，使用扩充训练数据集对神经网络模型进行训练；步骤4：使用测试数据集对神经网络模型进行测试，判断模型精度是否满足预设精度，若是，则执行步骤5，否则，返回步骤3；步骤5：使用训练好的船体识别神经网络模型进行船体的自动检测识别。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、识别速度快等优点。
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