本说明书一个或多个实施例提出了一种基于环境地图修正的边沿导航的装置和方法，包括机器人、控制器、环境感知模块以及环境感知地图，所述控制器与所述环境感知模块信号连接，控制所述环境感知模块对机器人所处的环境进行建图，得到环境感知地图，所述控制器与机器人信号连接，控制机器人的移动和执行对感知设备信息的处理，所述机器人用于执行所述控制器的控制指令，本说明书一个或多个实施例提出了一种基于环境地图修正的边沿导航的装置和方法，可以根据环境地图更加稳定的实现机器人的边沿导航，并对环境地图的边界处与发生变化之处进行完善。