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公开(公告)号：CN112270355B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202011172029.X
申请日：2020-10-28
申请人： 长沙理工大学
摘要： GRU主动安全预测模型进行主动安全预测。应用本发明公开了一种基于大数据技术与SAE‑ 范围广，满足高精度、高效率预测的要求。GRU的主动安全预测方法，首先，获取原始数据集并对其预处理形成训练数据集；利用训练数据集，基于聚类分析进行动态交通运行状态识别，获取带有交通运行状态标签的样本数据集；将带有交通运行状态标签的样本数据集作为分类分析的先验知识，生成交通运行状态分类器；采用训练数据集构建用于风险运行状态评判的数据集，并根据不同的交通运行状态进行风险运行状(56)对比文件Z.Y.Cui等“.Stacked bidirectional andunidirectional LSTM recurrent neuralnetwork for forecasting network-widetraffic state with missing value”.《Transp.Res.C,Emerg Technol》.2020,第118卷第1-14页.H.Yeo等“.Impact of traffic states onfreeway crash involvement rates”.《Accident Anal.Prevention》.2012,第50卷第713-723页.
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公开(公告)号：CN116777950A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310418468.1
申请日：2023-04-19
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于相机参数的多目标视觉跟踪方法、装置、设备及介质。其中方法包括：获取视频流数据，并通过目标检测模型获取检测目标的图像位置；在视频流数据中选取任一帧视频图像，进行相机参数评估；根据估计的相机参数，将图像位置映射到地理位置，并分析位置不确定度；根据地理位置和位置不确定度，通过联合概率数据关联跟踪算法生成目标航迹；根据目标检测置信度、地理位置和航迹匹配信息，获取关联代价矩阵，并通过匈牙利算法关联有效检测框与现有航迹，以执行视觉跟踪任务。本发明提高了视觉多目标跟踪的鲁棒性以及多目标跟踪精度，同时解决了多目标视觉跟踪中遮挡重叠时身份切换的问题。
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公开(公告)号：CN116013094A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310014110.2
申请日：2023-01-05
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种面向高速公路混合交通流的车辆协同合流控制方法、设备及存储介质，控制方法包括：确定车辆实时合流序列；如果合流序列中不存在HDV，以CAV让行CAV为原则，通过速度控制模型控制CAV‑CAV之间进行协作合流；如果合流序列中存在HDV，但不存在连续HDV，以CAV让行HDV为原则，通过速度控制模型控制CAV‑HDV之间进行协作合流；如果合流序列中存在连续HDV，以匝道HDV让行主线HDV为原则，通过智能可变速度指示牌提示HDV按照预设速度行驶，引导HDV平稳合流。本发明优化了合流区车辆的合流顺序，并提出相应的协作合流控制算法，提高了合流效率，减少了燃油消耗。
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公开(公告)号：CN111582586B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010394375.6
申请日：2020-05-11
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0635 , G08G1/01 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G08G1/0967 , G08G1/16
摘要： 本发明公开了一种用于减少抖动的多车队驾驶危险预测系统与方法，预测方法：通过数据采集模块获取一段时间内的车辆状态特征信息；数据分析模块通过时间递归神经网LSTM对驾驶行为状态进行识别，并结合时滞函数共同确定最终的驾驶行为状态；根据驾驶行为识别结果确定每辆车的行为动态模型，通过跟车动态模型计算车辆的实际加速度；基于蒙特卡洛模拟方法和重要性采样策略确定在各种驾驶行为状态下所有相关车辆的驾驶危险概率。本发明结合时间递归神经网LSTM和时滞函数，能快速、有效、稳定地对各种驾驶行为和驾驶策略进行识别和危险评估，提高危险评估准确性。
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公开(公告)号：CN115171381A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210781409.6
申请日：2022-07-04
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了考虑电动汽车服务区选择下的混合交通网络分配方法：采集燃油汽车与电动汽车的混合交通网络的路网信息数据；构建燃油汽车交通分配模型：得到路径的燃油汽车流量和出行时间成本；构建电动汽车交通分配模型：得到路径的电动汽车流量和出行时间成本；将路径上燃油汽车与电动汽车的总流量与路径上燃油汽车与电动汽车的总出行成本进行非线性规划求解，得到混合交通网络分配结果。本发明考虑电动汽车服务区选择下的混合交通网络分配方法，利用GAMS软件进行结果求解，此模型可以准确分析电动汽车驾驶员的出行行为对燃油/电动汽车的混合交通网络分配产生的影响，并运用定量化的手段给出分配后的交通量。
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公开(公告)号：CN113327441B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110166416.0
申请日：2021-02-04
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/065 , G06Q10/04
摘要： 本发明公开了基于高速公路合流区的网联自动车辆速度控制及轨迹优化方法，判断是否有CAV进入加速车道，若有则开始执行T1的控制步骤：T1根据获取的数据判断T1与前后车的速度、车辆间距、加速度分布情况，基于速度控制使得T1达到驶入主路的最低速度要求，并绘制T1加速车道加速轨迹图，且开始执行轨迹优化：T1由加速车道安全汇入主路，绘制T1～T5的全程轨迹图，为高速公路合流区的T1汇入至主路提供可视化轨迹显示。本发明基于高速公路合流区的网联自动车辆速度控制及轨迹优化方法面向于未来趋势下的混合交通流，提出的速度控制及轨迹优化方法有利于提升在高速公路合流区混合交通流的稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN113450583A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202111019219.2
申请日：2021-09-01
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种车路协同下高速公路可变限速和变道协同控制方法，具体为：布设路侧单元，将含有入口匝道的高速公路路段划分为若干个控制路段；预测高速公路瓶颈区内下一周期将会发生交通拥挤；对当前周期内入口匝道上的车辆实施速度控制；确定汇入之后主线车道允许汇入的临界密度；判断高速公路主线上各控制路段在下一周期内的交通密度是否大于汇入之后主线车道允许汇入的临界密度；对高速公路主线上的各控制路段进行可变限速控制协同变道控制；控制信息发布至车载提示系统，调控流入下游的流量。本发明基于车路协同的实时信息共享，通过可变限速控制和变道控制协同，提高了高速公路通行效率、减少了大量集中变道行为、降低了追尾风险。
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公开(公告)号：CN111605444B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010481885.7
申请日：2020-06-01
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： B60N2/02 , B60N2/06 , B60N2/00 , B60N2/54 , B60R16/037
摘要： 一种感应式汽车座椅的工作方法，俯仰工况平衡方法包括：无制动且无转向的加速工况下，后压力传感器或加速度传感器感测到车身加速，中央处理器控制后方的两个减振弹簧阻尼器作动，平衡座椅位置；倾斜工况平衡方法包括：无制动的转向工况下，车身产生侧倾的姿态变化，左压力传感器或右压力传感器或背式陀螺仪传感器监测到车身有侧倾的姿态变化，中央处理器控制侧方的减振弹簧阻尼器作动，平衡座椅位置。
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公开(公告)号：CN113327441A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110166416.0
申请日：2021-02-04
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/065 , G06Q10/04
摘要： 本发明公开了基于高速公路合流区的网联自动车辆速度控制及轨迹优化方法，判断是否有CAV进入加速车道，若有则开始执行T1的控制步骤：T1根据获取的数据判断T1与前后车的速度、车辆间距、加速度分布情况，基于速度控制使得T1达到驶入主路的最低速度要求，并绘制T1加速车道加速轨迹图，且开始执行轨迹优化：T1由加速车道安全汇入主路，绘制T1～T5的全程轨迹图，为高速公路合流区的T1汇入至主路提供可视化轨迹显示。本发明基于高速公路合流区的网联自动车辆速度控制及轨迹优化方法面向于未来趋势下的混合交通流，提出的速度控制及轨迹优化方法有利于提升在高速公路合流区混合交通流的稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN113256988A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110759798.8
申请日：2021-07-06
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： G08G1/01
摘要： 本发明公开了一种基于稳定性分析的合流区混合交通速度协同控制方法，具体为：以“1+N”形式构成车辆簇，“1”代表1辆智能自动驾驶车辆CAV，“N”代表跟随的多辆人工车辆HV；构建簇内稳定性解析模型，解析簇内稳定性条件；在满足簇内稳定性条件前提下，构建簇间稳定性模型，解析簇间稳定性条件；基于簇内及簇间稳定性条件，构建簇协同速度控制模型，在满足簇内及簇间稳定性条件下，通过控制CAV速度引导汇入簇顺利进入合流区。本发明以高速公路合流区作为研究对象，以稳定性为前提构建速度协同控制模型，提高了准确性，有效降低了交通流风险、提升了动态空间占有率及减少了尾气排放。
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