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公开(公告)号：CN111483605B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010340820.0
申请日：2020-04-26
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B64D47/00 , B64U10/14 , B25J15/10 , B64U101/47 , B64U101/56 , B64U101/00
摘要： 本发明公开了一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，包括抓手驱动装置、变位驱动装置和围绕所述抓手驱动装置分布的多个手指组件；所述手指组件包括手指座和铰接于所述手指座的手指体；所述抓手驱动装置通过电动推杆输出往复直线运动，所述推杆通过滑块摇杆机构驱动所述手指体摆动实现抓手的张开与闭合；所述变位驱动装置采用齿轮相互啮合驱动所述手指组件绕推杆轴线转动；搭载本抓手的无人机能够抓附在具有不同形状，不同表面的物体上，同时本抓手功耗低、噪声小和可控性好，可克服现有无人机续航时间短、隐蔽性差、巡检效率低等问题。
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公开(公告)号：CN116227214A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310242187.5
申请日：2023-03-14
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于NURBS参数空间的复杂自由曲面车削三维形貌预测方法，包括如下步骤：步骤一：目标曲面NURBS参数化：11)基于目标曲面方程，对目标曲面分别沿径向和周向进行等距离散，得到离散点；12)利用离散点构造目标曲面NURBS表达式，得到目标曲面NURBS参数空间；步骤二：目标曲面等弦高采样取点：根据已构造的目标曲面NURBS表达式，利用等弦高布点法在目标曲面NURBS参数空间进行采样点的选取，且目标曲面的高斯曲率越大，采样点的分布越多；步骤三：车削三维形貌预测：31)遍历所有采样点，分别求解每个采样点的残余高度，得到目标曲面的整体残余高度；32)计算目标曲面的三维粗糙度，完成目标曲面三维形貌的预测。
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公开(公告)号：CN116087458A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211668340.2
申请日：2022-12-23
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种深埋煤层瓦斯突出试验系统，包括主体模型、突出气体供给管路和突出后固体气体处理装置，试件箱模块为矩形试件容纳腔，在试件箱模块内上下间隔铺设有三层压实的原煤粉层，各原煤粉层之间、试件箱模块的底部和顶部分别设置有岩石模拟层；在主体模型的箱体底部设置四个流体注入通道，主体模型的底部铺设有防窜流板，突出气体供给管路分别接入四个流体注入通道内，突出气体供给管路包括依次通过管路相连的甲烷气瓶、气体增压泵、气体储罐、减压阀、气体压力表。能够更加真实地模拟地下储层三轴应力状态，特别适用于深部煤层瓦斯大型突出模拟实验。
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公开(公告)号：CN115815637A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211590907.9
申请日：2022-12-12
IPC分类号： B23B1/00 , B23Q15/013 , B23P9/00 , G05B19/18
摘要： 本发明公开了一种基于五轴超精密车削的表面微织构加工方法，将五轴联动数控加工的技术应用到了超精密车削上，可实现对加工工件表面进行确定性材料去除加工；与传统的通过激光加工、超声加工来制取表面微织构相比，该加工方法可以实现更加精准的对微织构制取进行控制，进而获得更好的加工精度与表面质量，可以满足表面微织构高精度、无干涉的确定性加工，并适用于各种复杂表面的微织构加工。
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公开(公告)号：CN115017829A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210779600.7
申请日：2022-07-04
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N20/10 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于机床功率的主轴轴向热误差模型建模方法，包括如下步骤：步骤一：构建理论切削功率模型；步骤二：在理论切削功率模型的基础上考虑轴向热误差对切削功率的影响，构建考虑热误差的切削功率模型；步骤三：利用构建得到的考虑热误差的切削功率模型构建支持向量回归机模型；步骤四：优化支持向量回归机模型的参数，得到主轴轴向热误差模型。本发明基于机床功率的主轴轴向热误差模型建模方法，通过机床功率变化能够辨识主轴的轴向热误差。
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公开(公告)号：CN110529107B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910824250.X
申请日：2019-09-02
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种煤层应变、渗流、驱替及射流综合试验装置，包括煤心室、振动器、超声波发生器、甲烷气源、渗流驱替气源、手摇泵、电阻率测定仪、储气罐、气控阀、爆破片组件、释放筒、压力传感器、高压阀、干燥剂、气体流量计、应变测量密封容器和应变仪。同时，本发明还提供了一种煤层应变、渗流、驱替及射流综合试验方法，包括设备试漏、高压气体渗流试验、高压气体驱替试验、高压气体射流试验、电阻率测定试验、高压应变测量。用于进行气体渗透煤心后再成功致裂煤样的试验，同时还能进行煤样气体驱替试验、煤心在高压及气体渗透下的电阻率测定以及煤层高压应变测量，使试验结果更接近真实状况。
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公开(公告)号：CN110987764B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911360922.2
申请日：2019-12-25
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01N15/08
摘要： 本发明公开了一种长煤岩样气液渗流测试系统，包括用于夹持长煤岩样的测试室，气源、增压泵、高压气体储罐和单向阀依次串联构成送气管路，平流泵与蒸汽发生器串联构成蒸汽升温管路，送气管路与蒸汽升温管路并联后，再与压力传感器串联在测试室的进气端，测试室的出气端连接有出气管路，出气管路上设置有压力传感器和截止阀，测试室内设置有长煤岩样腔，长煤岩样腔的长度为475±100mm，直径为φ76±10mm。能更加真实地模拟气液温升吸附膨胀情况，更加真实地反映不同地层中煤岩样温升吸附膨胀过程中的相互影响。能更加真实地模拟气液渗流情况，更加真实地反映气液在不同地层中渗流的相互影响，并提高试验效率。
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公开(公告)号：CN110346163B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910648692.3
申请日：2019-07-18
申请人： 重庆大学 , 重庆市巴南区住房和城乡建设委员会
摘要： 本发明公开了一种用于盾构模型试验的推进式试验装置及方法，涉及盾构试验领域，主要包括有泥浆输出管、泥浆输进管和泥浆池，泥浆输出管和所述泥浆输进管其中一端自所述第一隔板连通至所述泥水舱，泥浆池包括存储区和制备区，存储区与泥浆输出管的另一端连通，制备区与所述泥浆输进管另一端连通，所述存储区和制备区通过过滤隔板隔离，过滤隔板包括中间的百叶导流层和两侧的筛网层，百叶导流层包括有若干相互平行设置的导流叶片，导流叶片均倾斜设置，并且导流叶片的上端边靠近所述制备区一侧，导流叶片的下端靠近存储区一侧，以提高试验过程的稳定性、还原性和可参考性，以及实现注浆，实现泥浆更加高效的过滤。
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公开(公告)号：CN110927203A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911359169.5
申请日：2019-12-25
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01N25/16
摘要： 本发明公开了一种长煤岩样气液温升吸附膨胀测试室，包括长钢筒、进气端接气封头和出气端封头，三者围成长条形的长煤岩样腔，长钢筒外裹覆有加热保温套，加热保温套由若干段拼接而成，且每段能各自单独加热，在长钢筒的侧壁上沿长度方向设置有若干个成一字排开的温度传感器和若干个成一字排开的径向应变力传感器，加热保温套相邻两段的分界面位于两个径向应变力传感器之间，加热保温套上开设有供径向应变力传感器通过的孔，出气端封头上安装有轴向应变力传感器。能更加真实地模拟气液温升吸附膨胀情况，更加真实地反映不同地层中煤岩样温升吸附膨胀过程中的相互影响。
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公开(公告)号：CN110610121A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910538445.8
申请日：2019-06-20
摘要： 本发明公开了基于曲线聚类的小时级源荷功率异常数据辨识与修复方法，主要步骤为：1)获取电力网络基本数据；2)建立源荷功率曲线；3)排除存在异常突变的曲线；4)确定正常曲线簇和异常曲线簇；5)归一化；6)确定正常源荷功率曲线的最佳初始聚类中心候选集U；7)确定正常源荷功率曲线的最佳聚类数kopt；8)对正常源荷功率曲线进行聚类；9)确定每一类典型周期源荷功率曲线的物理特征影响因素；10)基于物理特征影响因素，对异常周期源荷功率曲线进行修复。本发明以日源荷功率曲线为基本单位，通过考虑曲线的趋势进行聚类，实现异常数据的辨识，通过改进k-均值聚类算法，实现对异常源荷功率曲线数据的修复。
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