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公开(公告)号：CN115649487B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211400130.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供一种基于六棱柱折展单元的空间折展机构，六棱柱折展单元的上下层结构相同且镜像对称，其包括内六棱柱组件和外环形桁架组件，内六棱柱组件的中心花盘通过中心连杆与外环形桁架组件的外花盘连接，外环形桁架组件的外花盘间通过外连杆依次连接并呈圆周阵列分布，中心花盘位于外环形桁架组件投影的六边形外接圆圆心，外花盘均处于同一平面且与中心花盘所在平面相互平行，六组外连杆在投影面上呈六边形布置，本发明空间折展机构通过调节中心连杆、外连杆的长度及六棱柱折展单元的数量改变构成空间折展机构的大小，仅需一个驱动即可实现展开或收拢，具有折展比大、稳定性高、和刚度大等优点，能够满足多种航空任务需求。
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公开(公告)号：CN118123874A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410483834.6
申请日：2024-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种绳网收展式空间捕获机械手，其包括移动花盘模块、电机驱动模块、捕获折展模块以及驱动绳索，移动花盘模块设于电机驱动模块的上方，捕获折展模块设于移动花盘模块的上方，且捕获折展模块包括折展单元以及连接剪叉杆，折展单元通过多对连接剪叉杆首尾连接组成环状结构，驱动绳索中的捕获绳索在各折展单元之间缠绕形成捕获空间，收束绳索通过捕获折展模块中开网杆顶部的开网滑轮进行缠绕，且收束绳索的两端均对应缠绕于收绳器上。本发明在捕获开始阶段利用捕获绳索缠绕形成捕获空间，捕获过程通过展开收束绳索完成捕获，具有捕获空间较大，捕获速度较快、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN109616735B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910046916.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于剪式单元的太阳花形环形桁架可展开天线机构，其整体呈太阳花形，包含N个剪式单元，剪式单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个连杆、四个中间剪叉杆和四个外部剪叉杆通过转动副连接组成；多个剪式单元阵列布置，相邻剪式单元间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪式杆连接，多个剪式单元阵列布置，共同组成太阳花形环形桁架机构。本发明整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的环形桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109659660B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910047906.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种内凹剪铰式周边桁架可展开天线机构，包括N个内凹剪铰式机构单元，每个内凹剪铰式机构单元均包括四个外层节点花盘、四个内层节点花盘、两个内部节点花盘、四个中间剪式杆、两个连杆组、两个对称剪式杆和四个内部剪式杆，相邻内凹剪铰式机构单元通过共用两个外层节点花盘、两个内层节点花盘和两个中间剪式杆连接，共同组成多面式周边桁架机构。本发明提供的内凹剪铰式周边桁架可展开天线机构具有自由度少、结构简单以及折叠比较大等优点，可以广泛地应用于航空航天等现代工业领域，以满足不同航天任务的需求。
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公开(公告)号：CN109659657B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910046788.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构，其包含N个锥形剪叉机构单元，所述锥形剪叉机构单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个内部剪叉杆、四个中间剪叉杆和四个连杆通过转动副连接组成，多个锥形剪叉机构单元阵列布置，相邻锥形剪叉机构单元之间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪叉杆连接，共同组成基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中锥形剪叉机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109638413B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910046770.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明公开了一种单元阵列式单自由度周边桁架可展开天线机构，包含N个外层单自由度可展开机构单元和N个内层单自由度可展开机构单元，主要由内层节点连接件、内层连杆、中间连杆、外层连杆、外层节点连接件通过转动副连接组成，两类单自由度可展开机构单元相互穿插并阵列布置，通过共用两个中间连杆、两个内层节点连接件以及两个外层节点连接件相连接，共同组成多面式周边桁架机构；整体机构具有高度的结构对称性，通过改变整体机构中内、外层单自由度可展开机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN116552830A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310522199.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN115649487A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211400130.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供一种基于六棱柱折展单元的空间折展机构，六棱柱折展单元的上下层结构相同且镜像对称，其包括内六棱柱组件和外环形桁架组件，内六棱柱组件的中心花盘通过中心连杆与外环形桁架组件的外花盘连接，外环形桁架组件的外花盘间通过外连杆依次连接并呈圆周阵列分布，中心花盘位于外环形桁架组件投影的六边形外接圆圆心，外花盘均处于同一平面且与中心花盘所在平面相互平行，六组外连杆在投影面上呈六边形布置，本发明空间折展机构通过调节中心连杆、外连杆的长度及六棱柱折展单元的数量改变构成空间折展机构的大小，仅需一个驱动即可实现展开或收拢，具有折展比大、稳定性高、和刚度大等优点，能够满足多种航空任务需求。
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公开(公告)号：CN115588835A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211215714.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于混合剪铰单元阵列式多层周边桁架折展天线机构，其基本单元为单自由度混合基本折展单元，每一个单自由度混合基本折展单元均由两个投影为五边形的第一基本折展单元和第二基本折展单元通过共用相邻单元组成，N个单自由度混合基本折展单元彼此之间通过共用相邻的剪铰单元和结点相互连接并呈周向阵列式分布。该机构为多层周边桁架折展天线机构，每层结点均有高度差，且为外高内低，可以拟合折展天线机构所需抛物面，进一步提高反射面的刚度，通过调节连杆和剪铰连杆的长度以及基本折展单元的数量改变组成的桁架折展天线的大小，可以适应不同的航天需求，具有高度的结构对称性、适应性强、刚度高、可靠性好等特点。
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公开(公告)号：CN115548693A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211222501.5
申请日：2022-10-08
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q15/16
Abstract: 本发明提供一种基于非对称四棱锥单元的抛物反射面构架可展天线机构，其包括菱形、矩形和自适应型四棱锥单元，每个非对称四棱锥单元包括一个中心花盘、四个外花盘、四根中心连杆和四组外连杆，非对称四棱锥单元之间通过共用的外花盘和外连杆连接在一起，再通过内连杆和边界连杆连接，构成一个单自由度的抛物反射面构架可展天线机构，利用非对称四棱锥单元形成的高度差构造抛物反射面，本发明可展天线机构仅含有单个自由度，具有结构简单、展开过程易于控制、展开可靠性高、高度结构对称性和拓展性好等优点，通过改变各非对称四棱锥单元数量、各连杆长度和中心连杆偏移角度，形成任意大小任意曲率的抛物反射面构架可展天线机构。
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