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公开(公告)号：CN114789466A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210528990.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于提升软体机械臂承载能力的骨骼结构，包括多个骨骼单元，所述骨骼单元包括一个基座和三组空间连接杆，所述空间连接杆由第一连杆、第二连杆和滑动杆组成，所述基座、第一连杆、第二连杆和滑动杆之间由转轴连接；所述第二连杆的一端与滑动杆的一端、基座相连接；第二连杆的另一端与所述第一连杆的一端相连接，所述第一连杆的另一端与相邻骨骼单元的基座相连接；所述第二连杆设有滑轨；所述滑动杆的另一端连接至相邻骨骼单元的滑轨。本发明结构简单，具有弯曲、伸长能力，各零件之间的拮抗作用更强，且无需进行颗粒填充即可实现较大的刚度变化，并可根据软体机械臂的长度调整骨骼单元的数量，可适配不同规格的软体臂。
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公开(公告)号：CN110905793B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010009807.7
申请日：2020-01-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向三容腔软体执行器的流体驱动装置。本发明包括活塞泵安装机构、电机驱动机构、丝杠滑台以及底部安装板。所述的活塞泵安装机构主要用来放置使用的三个活塞泵，同时也承担着将活塞泵和底部安装板固定连接的作用；所述的电机驱动机构主要用来控制活塞泵活塞在腔中的位移，从而控制三个活塞泵的输出压力，同时也承担着驱动电机的安装支架作用，能够将电机驱动机构安装到丝杆滑台上。本发明使用了独特的圆盘结构用于控制三个活塞泵活塞的位移，可以通过调整圆盘的倾斜角以及“T型”支架的旋转角对活塞泵活塞的位移进行控制，从而达到使用两个驱动电机来对三个活塞泵的输出压力进行控制。
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公开(公告)号：CN111181346A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010064920.5
申请日：2020-01-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向海洋机器人的电磁式振动能量收集装置。本发明包括半球体，半球体表面分布着永磁体；所述半球体位于下半球壳内，且两者球心相同；所述的下半球壳上分布着与半球体表面上永磁体相对应的圆孔，所述圆孔用于插入线圈柱；所述下半球壳与上半球壳相连组成完整球壳，上半球壳内部向球心支出支撑柱，所述支撑柱通过TBS关节轴承与半球体相连，使得半球体绕着TBS关节轴承的钢球球心可做任意方向上的转动；所述半球体上相邻永磁体的朝外部分的磁极相反，相邻线圈柱上缠绕的线圈缠绕方向相反。本发明能够各个方向上外部物体的能量，能直接收集能量并将其转换为电能；整体结构稳定，形状对称，对外部装置稳定性影响小。
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公开(公告)号：CN110202728A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910293582.X
申请日：2019-04-12
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C39/02 , B29C39/42 , B29C39/22 , B29C33/38 , B29C65/48 , B29C53/56 , B29C64/124 , B29B7/00 , B25J11/00 , B33Y10/00
Abstract: 本发明公开了一种三腔道外壁纤维缠绕强化软体机械臂及其制作方法。本发明设计了一种三腔道外壁纤维缠绕强化的模块化软体机械臂，采用外壁纤维缠绕，大大增强了软体机械臂的强度，并且将限制了空腔径向膨胀，增强了轴向伸长，提高了弯曲效率，采用模块化的设计方式，大大方便了软体机械臂的装卸、维修。
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公开(公告)号：CN109636837A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811577934.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06T7/80 , G06K9/6218 , G06T7/30 , G06T7/62 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种单目相机与毫米波雷达外参标定结果准确性的评价方法，通过在场景中布置数个金属球，对金属球在各个坐标系下的数据信息进行转换后，完成统计与比较计算，得到了四种描述外参结果准确性的指标，其中两种在相机图像平面内，两种在雷达点云空间内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109240086A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811200986.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性双边遥操作系统的自适应鲁棒控制方法。针对双边遥操作系统的通信时延问题，本发明通过径向基神经网络模型对从端非功率环境参数进行在线估计，并将其传输回主端进行环境力的重构，从而避免了传统遥操作系统的无源性以及稳定性和透明性的权衡问题。针对双边遥操作系统的非线性、不确定性问题，本发明分别在主从端设计轨迹生成器，以及基于径向基神经网络的非线性自适应鲁棒控制器，并基于李雅普诺夫理论设计一种在线调整神经网络参数的自适应率，保证系统具备良好的渐进稳定性和收敛性。本发明能够较好地保证非线性双边遥操作系统的全局鲁棒稳定性，实现从端机器人的位置跟踪，并为操作者提供逼真的力反馈。
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公开(公告)号：CN107856044A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711348600.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种气动软体机械手及制作方法。本发明中的软体机械手采用分体式设计方案，分为波纹管装部分和底板部分，制作此软体机械手也采用分体式浇注的工艺制成。在分别加工制成两部分后，采用专用的硅胶粘接剂将两部分粘接起来。软体机械手的性能除了依靠自身结构外，还依赖于硅胶固化成型的质量。在实际制作软体机械手的过程中，经过不断对浇注模具的改进和手指制作工艺的提升，制定了一套完整的制作工艺，保证了软体机械手的加工质量。
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公开(公告)号：CN107124071A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710444363.8
申请日：2017-06-13
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: H02K7/1823 , F03B13/12
Abstract: 本发明公开了一种集成式海流能量收集装置。本发明包括壳体，壳体为空心圆柱体，并在其圆周面上开有一系列拔模导流孔；在壳体的上下两侧分别固定设置上端盖和下端盖，上端盖和下端盖上分别开有排水孔和导线孔；贯穿壳体的旋转轴与端盖转动相连；在壳体内设有若干带有排水孔的圆盘，圆盘套装在旋转轴的外表面，每两圆盘之间依靠套筒定位夹紧；在旋转轴的两端各套装一片转子叶片，并在每片转子叶片的外侧布置若干个永磁体；在上下端盖内表面固定设置若干个线圈。本发明可实现海流能到电能的直接转换，结构紧凑，体积小，重量轻，而且可节约原材料，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN101635485A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910101911.2
申请日：2009-08-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式液压驱动的异步发电机，包括电机壳体(25)、旋转轴(24)、缸体(23)、电机转子(32)和电机定子(27)；缸体(23)的右侧紧贴配油盘(20)，在缸体(23)的左侧设置斜盘(3)；在缸体(23)内设有柱塞孔(37)，位于柱塞孔(37)内的柱塞(8)的头部(35)与滑靴(6)转动相连，滑靴(6)紧贴斜盘(3)；通油接头块(16)上的进油口(15a)、右端盖(17)内的进油通道和配油盘(20)上的进油窗口依次相连通，通油接头块(16)上的出油口(15b)、右端盖(17)内的出油通道和配油盘(20)上的出油窗口依次相连通。该异步发电机用于将液压能转换成电能。
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公开(公告)号：CN207437767U
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201721616815.8
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种清洗盘的越障密封机构。本实用新型包括连接组件、越障套筒和密封组件；所述的连接组件包括弹簧机构和褶皱橡胶套，所述的褶皱橡胶套的两端分别用卡箍与清洗盘和越障套筒联接。所述的弹簧机构分布在清洗盘周向，弹簧机构用弹簧定位体和调位螺钉定位，并依靠蝶形螺母固定。所述的褶皱橡胶套的褶皱部分补偿越障时越障套筒对清洗盘发生的相对位移，进而保证清洗盘内部的密封性。本实用新型越障套筒与工作面之间的摩擦垫采用硬质的高分子聚乙烯材料。该机构具有不易损坏、移动阻力小等优势。本实用新型的越障密封机构采用可调弹簧组件，通过调节螺母来改变越障套筒对工作面的压紧力与相对位置，进而可以灵活地适应各种工况。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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