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公开(公告)号：CN116136691A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111362742.5
申请日：2021-11-17
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于核电站检测水下多机器人协同控制领域，具体涉及一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法。包括控制计算机，网络交换机，爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱，云台控制箱，激光视频云台，云台安装架，容器，浮游机器人和爬行机器人；所述的控制计算机与网络交换机连接，网络交换机分别与爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱与激光视频云台连接，激光视频云台安装在云台安装架上，云台安装架安装在容器上，浮游机器人与浮游机器人控制箱连接，爬行机器人与爬行机器人控制箱连接。其优点是：缩短作业时间，可大幅提升水下作业效率，降低检修成本，降低人员辐照强度和工作时间。
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公开(公告)号：CN111627579B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010448720.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明涉及压力容器水下定位技术领域，具体公开了一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。该方法包括：1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值；5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。该方法仅利用压力容器尺寸参数和ROV在摄像头视位置参数就能准确获取水下ROV的位置；该方法无需压力容器中央安装便桥，所用设备少，经济、方便、实用，同时，实时性强，无需价值昂贵的水下探测激光器成套装备。
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公开(公告)号：CN113281412A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110638337.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 核动力运行研究所
Inventor： 王俊涛 , 张志义 , 王波 , 杨崇安 , 王龙 , 许远欢 , 秦华容 , 柯华虎 , 陈姝 , 尹鹏 , 罗玉文 , 辛宏伟 , 柯涛 , 徐阳 , 王洪伟 , 周文 , 夏青 , 冯美名 , 管朝鹏
Abstract: 本专利涉及机械领域，具体涉及一种核动力装置压力容器无损检测装置。现在压力容器检查周期长，设备起水及下水次数多，对环吊的依赖性较强。本装置包括升降立柱，升降导向机构，支撑机架，旋转运动平台，筒体接管连接焊缝切向检查工具，接管内部复合检查工具，接管内圆角检查工具和压力容器筒体检查工具，升降立柱穿过升降导向机构，升降导向机构与支撑机架连接，升降导向机构布置在支撑机架上方中心，升降立柱在支撑机架及升降导向机构的中间位置。本装置实现了对核电站压力容器检查全范围进行超声无损检测，实现核动力装置精确及高效检查。
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公开(公告)号：CN109974637B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201711445480.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01B17/00
Abstract: 本发明涉及无损检测技术领域，具体公开了一种高转速条件下高精度自匹配外形尺寸测量方法。该方法具体包括如下步骤：1、对被检管材采集数据进行标定；2、对采集的被检管材标定信号进行周期分析；2.1、进行信号预处理，滤除异常信号；2.2、计算获取采集数据周期的标志位；2.3、对两个探头采集数据的每个周期数据重采样；3、对两探头采集数据的周期数据进行同相位数据统计分析；4、对被检管材进行信号采集；5、计算获得被检管材的外形尺寸；本发明所述的一种高转速条件下高精度自匹配外形尺寸测量方法，其可以通过同相位角对比，最大程度地消除机械安装误差和采集系统误差的影响。
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公开(公告)号：CN111351839A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811565141.2
申请日：2018-12-20
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明涉及核电站维修领域，具体涉及一种传热管涡流信号自动标定与校验方法。目前对涡流检测系统主要通过分析人员进行设定和校核，进行信号采集和标定时，主观性强，效率低，影响整个检测进度。本发明具体步骤包括：步骤一：标定管各个标定信号定位；步骤二：对标定信号进行标定；步骤三：创建标定曲线；步骤四：缺陷分析；步骤五：标定信号校核。本发明针对热交换管检测中信号标定和校核问题，提供一种基于信号识别确定标定结构与信号范围的方法，对标定信号进行自动标定，数据分析完成后，对标定信号的偏差进行自动校核。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111347443A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811567841.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种耐高辐射机器人控制系统。核电站检查工作对检查设备和机器人的耐辐射水平提出了很高的要求，至今尚未研制出一款能在高辐射环境下能持续工作的机器人。本专利包括机器人本体部分、机器人控制部分、机器人操作部分。机器人本体部分和机器人控制部分通过主电缆连接；机器人控制部分和机器人操作部分通过网线连接；机器人本体部分包括执行元器件，传感器，机器人本体电缆转接箱。机器人控制部分包括控制箱。机器人操作部分包括：控制计算机、监视器和遥控手柄。本专利中，机器人本体能承受非常大的辐射剂量，控制箱等对辐射敏感的元器件放置在低辐射区，人员操作区域在远处安全区域，方便监视控制。
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公开(公告)号：CN107958713A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610898312.8
申请日：2016-10-14
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017
CPC classification number: G21C17/017
Abstract: 本发明设计核电站检修技术领域，具体公开了一种蒸汽发生器接管内壁的视频检查装置，包括转轴、电机、摄像头安装座和壳体，转轴穿过壳体，壳体下端设有周向滑块和压板，所述的压板将周向滑块底部压住，使底部安装板位于压板和壳体之间，所述的压板上加工有弧形滑槽，周向滑块的主体位于弧形滑槽内，所述的转轴上固定设有拨块，所述的拨块位于压板下方。电机带动摄像机安装座转动，进而带动检查摄像头进行视频检查。设计拨块滑块结构防止线缆缠绕，同时对转轴进行周向定位。
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公开(公告)号：CN105810262B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201410849721.X
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003 , G21C17/12
Abstract: 本发明涉及超声无损检测技术领域，具体涉及一种核电站压力容器自动检测设备控制系统，目的是解决现有压力容器超声检测控制系统中电气结构复杂、电缆系统庞大、可靠性差的问题。其特征在于，它包括人机交互子系统、光纤通讯子系统、编码传输解析子系统、超声检测子系统、电源管理子系统、气源、光纤通讯采集子系统、运动控制子系统、气动控制子系统、编码传输采集子系统和水下电源。本发明控制系统中远程操作端和机械载体之间只需布置电源，光缆和气管，系统电缆布局简洁，大大节省人力资源；运动控制子系统采用分布式结构，主站和从站之间通过EtherCAT工业总线级联，实时性好，大大简化系统控制结构。
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公开(公告)号：CN104751912B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201310753013.1
申请日：2013-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/00
Abstract: 本发明属于核电站设备无损检测应用技术领域，具体涉及一种基于视角修正的视频测量方法，包括如下步骤：摄像机实时采集图像，调节摄像机最终获得一段视频；同时4个激光器发出4束相互平行的激光束组，间距作为视频测量定标基准；当视频中出现缺陷时进行截图，框出一个激光光斑，读取光斑像素信息；对红色和绿色两种颜色信息通道分离，分别进行阈值分割得到二值化图像，进行椭圆拟合，提取光斑型心；修正摄像机观察角度；从图片中框出包含缺陷区域，进行缺陷边缘提取；使缺陷形成一个单连通外矩形包络，计算出外矩形包络的物理尺寸，完成测量任务。有益效果：能够满足对核电站设备视频检查和对表面显示检查要求，同时提高检查效率和测量精度。
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公开(公告)号：CN106935289A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511017025.3
申请日：2015-12-29
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017
CPC classification number: G21C17/017
Abstract: 本发明属于核电站无损检测技术，具体公开了一种反应堆压力容器安注管自动检查定位驱动装置，包括主运动组件、与主运动组件依次连接的中间支撑组件、安全端轴向组件和安全端检查组件；主运动组件包括主运动套筒、周向运动主动齿轮和周向运动从动齿轮、周向电机和轴向电机；中间支撑组件包括中间支撑套筒和中间支撑芯轴；安全端轴向组件包括安全端后支撑座、安全端前支撑座、安全端导向轴和安全端丝杠。通过设计轴向电机，其驱动主运动组件和安全端轴向组件的轴向运动。由于主运动组件和安全端轴向组件的轴向运动范围不一致，可以通过主运动丝杠和安全端丝杠的导程不一样，使两个运动端的轴向速度不同，满足接管超声检查和附加段超声检测的要求。
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