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公开(公告)号：CN113657574A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110859485.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生空间认知模型的构建方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、将模拟大鼠前庭神经感知的速率信息及头朝向信息作为模型的输入，并依次进行信息编码、路径积分、信息叠加及位置解码处理，形成位置细胞放电与空间位置一一映射的表达特性；S2、将预设机器人的运动速率及方向编码在头朝向细胞群体放电活动中，并将机器人的边界信息编码在网格细胞群体放电活动中，实现仿生空间认识模型的构建。有益效果：利用本发明构建的仿生空间认知模型不仅可以实现精确的路径整合及空间认知，而且还可以推动仿生智能机器人环境认知和自主导航系统研究的发展。
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公开(公告)号：CN113545609A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110626745.9
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。
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公开(公告)号：CN113207994A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110626739.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人冰淇淋售卖机，它涉及自动售卖机技术领域。本发明为解决现有冰淇淋售卖机只能用一次性纸杯制作冰淇淋，口味单一，结构复杂，难以实现普及的问题。本发明包括冰淇淋机主体、出液装置和蛋筒供给装置，出液装置与冰淇淋机主体连接，蛋筒供给装置设置在冰淇淋机主体的一侧，控制箱设置在蛋筒供给装置内，控制箱分别控制出液装置的出液和蛋筒供给装置的供给。本发明用于冰淇淋的制作及售卖。
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公开(公告)号：CN111899221A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010612736.X
申请日：2020-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向外观缺陷检测的自迁移学习方法，包括以下步骤：相机采图，获得初始图像数据集；构建自迁移学习模型，所述自迁移学习模型包括图像预处理模块、特征提取模块、缺陷检测模块和类别判断模块；将所述初始图像数据集输入所述图像预处理模块，经n种预处理算法，获得预处理后的图像集；将初始图像集和预处理后的图像集输入特征提取模块，通过训练，获得初始图像集特征向量和预处理后的图像集相应的特征向量；将预处理后的图像集相应的特征向量输入缺陷检测模块和类别判断模块并进行训练，优化参数，获得自迁移学习模型。在目标数据量特别稀少情况下，该模型能够挖掘目标数据的潜在特征，避免复杂缺陷特征的提取，缺陷检测准确率高。
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公开(公告)号：CN110680432A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911082825.1
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/062 , A61B34/30 , A61B90/00
Abstract: 本发明涉及一种手术持针钳的力反馈系统及反馈方法，属于手术用器械技术领域。持针钳两个钳头的牙口上分别沿各自的长度方向紧密贴靠设有多个双层电容传感器，两个钳头牙口上的多个双层电容传感器的设置方式相同，每个钳头牙口上的多个双层电容传感器之间均通过导线连接，导线与控制器电连接，控制器与执行机构电连接。本发明利用双层电容传感器在侧向压力下的形态变化而产生不同方向的电流变化，并通过该电流的变化反应缝合线的张力强度，再在主手上加相应的反向力，从而使术者能有缝合线的张力感受，利于术者经验的积累，且在满足术者对于张力感受的同时，提高了术中缝合的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106441673B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610891447.1
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种主动式压电陶瓷最大输出力测量装置，以解决现有压电陶瓷的最大输出力测量方式无法实现压电陶瓷力输出时位移输出为零的问题。预紧螺栓与调节螺纹孔螺纹连接，第二预紧楔块、第一预紧楔块和驱动陶瓷由上至下依次设置在竖孔中，驱动框架设置在调节框架内且位于连接板的前端，锁紧螺栓与锁紧螺纹孔螺纹连接，力传感器设置在调节框架内的底面，测量支撑台设置在力传感器的上面且与力传感器螺纹连接，位移传感器设置在测量支撑台的上面，反射片粘贴在驱动框架的下面，调节框架通过连接螺栓固装在安装平台。该装置可检测零位移输出时激励电压与力输出的关系，相同电压下位移输出与力输出的关系等，用于描述压电陶瓷的力输出特性。
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公开(公告)号：CN108406739A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810250399.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J7/00 , B25J15/00 , B25J15/0246
Abstract: 一种基于磁驱动微机器人的液体表面微构件传输方法及其装置，涉及微操作控制领域。本发明的目的在于提供结构简单的微机器人、操作便捷的装置和控制方便的转移方法用于液体表面微构件的传输。利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生旋转磁场，控制微机器人在液体表面上操作微构件完成运动。利用微机器人与操作对象间的横向毛细作用力，使其被机器人捕获。施加旋转磁场驱动微机器人，微构件跟随机器人运动。通过改变磁场的旋转轴的方向，可以改变微机器人的运动方向，通过改变磁场的旋转频率，可以改变微机器人的行进速度。调整磁场的旋转频率和轴线方向，并借助磁场梯度，可实现微构件与微机器人脱离。
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公开(公告)号：CN105811802B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610194999.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于柔顺足驱动的大负载、高精度、跨尺度压电直线马达，涉及精密仪器设备技术领域。本发明是为了解决现有的直线马达承载能力小、分辨率低且寿命短的问题。本发明利用各柔顺足本身的柔性变形及各柔顺足与动子之间的摩擦接触，配合各压电叠堆在锯齿波信号电压下的位移输出，实现动子的步进式平稳运动。具有负载能力大，运动分辨率高，理论行程无限大，运行平稳等优点，可被广泛应用于各类精密超精密加工与运动、微机电系统、机器人、微纳操作等高尖端的科学技术领域。
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公开(公告)号：CN106441673A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610891447.1
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/00
Abstract: 一种主动式压电陶瓷最大输出力测量装置，以解决现有压电陶瓷的最大输出力测量方式无法实现压电陶瓷力输出时位移输出为零的问题。预紧螺栓与调节螺纹孔螺纹连接，第二预紧楔块、第一预紧楔块和驱动陶瓷由上至下依次设置在竖孔中，驱动框架设置在调节框架内且位于连接板的前端，锁紧螺栓与锁紧螺纹孔螺纹连接，力传感器设置在调节框架内的底面，测量支撑台设置在力传感器的上面且与力传感器螺纹连接，位移传感器设置在测量支撑台的上面，反射片粘贴在驱动框架的下面，调节框架通过连接螺栓固装在安装平台。该装置可检测零位移输出时激励电压与力输出的关系，相同电压下位移输出与力输出的关系等，用于描述压电陶瓷的力输出特性。
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公开(公告)号：CN105811802A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610194999.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于柔顺足驱动的大负载、高精度、跨尺度压电直线马达，涉及精密仪器设备技术领域。本发明是为了解决现有的直线马达承载能力小、分辨率低且寿命短的问题。本发明利用各柔顺足本身的柔性变形及各柔顺足与动子之间的摩擦接触，配合各压电叠堆在锯齿波信号电压下的位移输出，实现动子的步进式平稳运动。具有负载能力大，运动分辨率高，理论行程无限大，运行平稳等优点，可被广泛应用于各类精密超精密加工与运动、微机电系统、机器人、微纳操作等高尖端的科学技术领域。
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