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公开(公告)号：CN114139374A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111443806.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Petri网的工业机器人系统攻击链建模方法，所述方法包括如下步骤：S1：根据工业机器人系统的风险识别结果，获得工业机器人系统网络模型、风险要素信息；S2：根据工业机器人系统的风险分布情况，将相同资产内的所有风险封装在同一对象内；S3：构造攻击起始点和全体资产节点对象集合，以攻击起始点为攻击链模型起点，根据设备连接关系选择相连资产节点对象；S4：通过各资产节点对象遭受攻击所采用的威胁行为将全体资产节点对象连接构造基于Petri网的攻击链模型。该方法可实现对具有相同类型设备的大规模工业机器人系统攻击链建模。
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公开(公告)号：CN113887125A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111012271.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种复杂仿真系统运行有效性评估方法，属于仿真系统运行有效性评估技术领域。复杂仿真系统运行有效性评估方法包括以下步骤：步骤一、针对复杂装备仿真系统的仿真运行历史数据进行数据预处理；步骤二、使用历史数据对LSTM进行建模；步骤三、将建好的神经网络参数进行保存，将实时仿真数据作为输入进行仿真运行有效性评估，得到评估分类结果。本发明通过LSTM有效挖掘时序数据之间的隐含关系从而进行预测，从而使对难以提供专家知识的仿真系统进行运行有效性评估难度减小，所需时间短，实时对仿真系统评估的速度快。
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公开(公告)号：CN112872907A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110047020.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/09 , G05B19/401
Abstract: 本申请涉及电机系统位置控制领域，例如涉及用于全闭环数控机床控制的方法、装置、及数控机床。该方法包括：获取处于工作运行状态的全闭环数控机床中当前伺服轴的电机转速和直线末端速度；在根据所述电机转速和所述直线末端速度，确定所述当前伺服轴处于反向间隙啮合区间的情况下，确定与所述当前伺服轴匹配的当前补偿信号，其中，所述当前补偿信号是在设定位置指令信号控制所述全闭环数控机床运行的情况下生成的；根据所述当前补偿信号，控制所述当前伺服轴运行。这样，实现了全闭环数控机床反向间隙误差的自动调节补偿，进一步提高了全闭环数控机床加工精度。
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公开(公告)号：CN110739894B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911023437.6
申请日：2019-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/08
Abstract: 本发明提供了一种用于永磁同步电机的参数辨识方法，包括：在第一设定角度下依次输入频率值为ωh1，幅值不同的两个或两个以上的d轴电压信号，并根据所述d轴电压信号的频率值、幅值及d轴电流确定d轴电感参数Ld；在第二设定角度下依次输入频率值为ωh2，幅值不同的两个或两个以上的q轴电压信号，并根据所述q轴电压信号的频率值、幅值及q轴电流确定q轴电感参数Lq；d轴输入第一斜坡电压信号，并根据所述第一斜坡电压信号的幅值及d轴电流确定定子电阻Rs。本发明实施例公开的用于永磁同步电机的参数辨识方法简单易行，具有很好的工程意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN110874413A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201911113729.9
申请日：2019-11-14
Abstract: 本发明是一种基于关联规则挖掘的防空多武器系统效能评估指标体系建立方法。本发明引入关联规则挖掘算法得到防空多武器系统中各装备性能/效能指标间的关联关系，关联规则挖掘算法能够从大量数据中发现项集之间可能存在的有意义的关联关系，例如因果、独立或相关等。为了分析防空多武器系统效能评估指标间的关联关系，本节给出基于Apriori算法的评估指标筛选流程，防空多武器系统效能评估指标筛选主要由数据预处理、生成频繁项集、产生强关联规则、计算指标间影响程度等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110266240A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910537559.0
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P23/04
Abstract: 本公开实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：获得陷波滤波器参数；根据陷波滤波器参数对陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；对离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；将修正陷波滤波器接入伺服驱动系统环路，对系统谐振进行抑制；本公开实施例通过对用于伺服系统谐振抑制的陷波滤波器进行矫正，解决了陷波滤波器离散化后特性畸变的问题，矫正效果显著，能有效地提高伺服驱动系统的谐振抑制效果，且不会造成伺服驱动系统控制性能的下降，本公开实施例还提供一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置和伺服驱动系统。
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公开(公告)号：CN108763828A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810645622.8
申请日：2018-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 一种基于统计分析的小样本数据模型验证方法，本发明涉及小样本数据模型验证方法。本发明的目的是为了解决传统的Bootstrap方法再生样本的范围限制在了原始样本范围内；尤其在样本量较小的情况下，可能导致再生样本的分布偏离真实分布，使得估计结果不够准确，存在一定风险的问题。过程为：一、对参考样本和仿真样本进行正态性检验，若服从正态分布，则执行二；二、当n≥30时，采用U检验法；当10＜n＜30时，采用t或F检验法；当3＜n≤10时，采用和分别对一的仿真样本进行单正态总体参数检验；得到参考样本和仿真样本的均值和方差是否一致；当n＜3时，不进行模型验证。本发明用于仿真模型验证领域。
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公开(公告)号：CN108596510A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810431154.4
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种图形化作战效能评估方法，包括构建武器装备作战效能评估指标体系、保存武器装备作战想定数据和结果数据、配置基础数据、配置底层指标、配置综合指标、配置效能指标和计算武器装备作战效能；本发明提出的武器装备作战效能评估方法可以应用于多种领域，例如多弹协同制导的作战效能评估、防空反导的武器装备作战效能评估和海陆空联合作战的武器装备作战效能评估等，不仅可应用于武器装备仿真系统的作战效能评估，也可以应用于实际武器装备的作战效能评估。
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公开(公告)号：CN107425759A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710524180.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种增量式光电编码器MT法测速误差消除的方法，属于电机系统转速控制领域。方法包括：获取采样周期内所接收到的所有脉冲；确定所接收脉冲的数量是否大于设定的阈值数量；若脉冲数量大于设定的阈值数量，则修正脉冲数量以及所接收脉冲间的时间间隔之和；根据修正的脉冲数量以及所接收脉冲间的时间间隔之和，确定电机的转速。本发明所提供的方法对MT法测速所出现的误差具有很好的消除效果，并且在转速变化的情况下，本方法的测速延迟小于MT法测速，使得电机反馈转速的稳态精度与动态跟随速度都得到了提升。
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