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公开(公告)号：CN119759062A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411942344.4
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供一种分布式野生动物监测系统，包括若干个无人机及设置于每个无人机上的监测调度装置，所述监测调度装置包括：数据采集单元，用于获取无人机的状态以及监测数据；识别单元，用于识别环境状态、目标野生动物的实际状态及行为模式；追踪控制单元，包括目标追踪模块与运动预测模块，其中，运动预测模块在目标野生动物的行为模式为高速运动模式时输出其预测状态；目标追踪模块基于无人机的状态、监测环境数据、目标野生动物的实际状态或预测状态确定对目标野生动物进行监测的追踪动作，数据同步单元，用于与其他无人机上安装的监测调度装置进行数据同步。本申请提供的监测系统，能够持续地对目标野生动物进行有效监测。
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公开(公告)号：CN119318886A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411663107.4
申请日：2024-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有pH刺激响应活性层的双层均孔超滤膜及其制备方法，它涉及一种超滤膜及其制备方法。本发明的目的是为了解决现有的超滤膜渗透性和选择性之间的Trade‑off效应，膜污染清洗困难以及均孔超滤膜制备过程中嵌段共聚物利用率较低的问题。本发明具有pH刺激响应活性层的双层均孔超滤膜包括聚偏氟乙烯支撑层和以PS‑b‑PMMA嵌段共聚物为主要成分的活性层。本发明通过选择性溶剂诱导的非溶剂致导相分离法同步合成双层均孔超滤膜，减少BCPs用量，实现成机械性能强化与制备成本降低的双重目的。本发明的成品膜具有渗透性好，选择性强，制膜成本低，膜污染清洗方便等优势，可应用于城市净水厂的工艺升级和水质提标改造。
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公开(公告)号：CN118785198A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410701909.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及卫星及无人机海洋网络数据处理技术领域，具体的说是一种基于最大熵深度强化学习的NOMA海事网络系统功率分配方法，包括以下步骤：步骤1：建立基于NOMA的海洋卫星无人机海面混合网络，并设计通信网络资源优化问题；步骤2：利用深度强化学习算法来解决步骤1中资源优化问题；步骤3：建立基于最大熵思想的软代理关键海洋卫星通信功率分配方法SAC‑OSCPA，以解决深度Q网络算法高估Q值和局部最优收敛的风险。
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公开(公告)号：CN118243106B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410384690.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于平方根分解的扩维容积ECKF算法的多AUV协同导航的滤波方法、系统及存储介质，涉及多AUV协同导航技术领域，为解决现有的ECKF算法在滤波过程中的矩阵求逆、矩阵开方等对数值计算时较为敏感,会引入较大计算误差；同时难以有效处理过程噪声的不可加性、量测噪声的未知时变性的问题。包括：S1、建立主从式多AUV协同导航系统的离散时间状态方程和量测方程；S2、采用基于平方根分解的扩维容积ECKF算法对从AUV进行状态预测和量测预测，过程中使用QR正交分解求解状态估计误差协方差矩阵的平方根，以提高滤波精度和数值计算的稳定性；S3、对状态估计值和误差协方差矩阵的平方根进行更新，实现多AUV协同导航的滤波。本发明用于多AUV的协同导航定位。
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公开(公告)号：CN116772867A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310851148.5
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于因子图的节点优选的多AUV自适应协同定位方法及系统，涉及多AUV协同定位技术领域，为解决现有的技术无法适用于系统拓扑结构的动态变化，且无法有效消除模糊时变噪声的干扰及系统规模较大带来的通信压力的问题。包括如下步骤：采集当前时刻动态拓扑结构信息；更新从艇及其邻居主艇信息；构建因子图模型，采用状态方程函数节点对从艇状态变量节点Xk进行传递更新，基于EM算法的自适应EKF滤波器，以估计量测噪声协方差矩阵，采用克拉美罗下界CRLBk和测距评价因子计算，对当前时刻主艇节点进行优选，采用量测方程函数节点对主艇量测信息节点Zk及从艇状态变量节点Xk进行融合更新；得到当前时刻从艇位置信息估计值。本发明实现多AUV协同的实时、精准定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115342901B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211276210.4
申请日：2022-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于水声测量及半导体器件技术领域，提供一种压电器件及其制备方法，所述压电器件包括第一压电模块、第二压电模块及导电平板；所述第一压电模块包括带有第一基底的第一阵列，所述第一阵列包括多个具有第一高度的第一压电柱；所述第二压电模块包括带有第二基底的第二阵列，所述第二阵列包括多个具有第二高度的第二压电柱；所述第一基底与所述第二基底的电极性相同，所述第一阵列的端面与所述第二阵列的端面对向地固定连接至导电平板的两侧。本申请提供的压电器件，采用对向堆叠的压电柱阵列，能够在保持压电器件截面尺寸不变的情况下全面地提升压电器件的灵敏度，有利于对极微弱的水声信号的识别。
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公开(公告)号：CN115784431A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211578855.3
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/12
Abstract: 一种维持光生物膜系统碳氧平衡的膜供CO2污水处理方法及装置，属于污水处理技术领域。本发明解决了现有以菌藻生物膜技术为基础的的污水处理技术所存在的微藻氧气产量不足导致的有机物碳化效率低所造成的微藻所需无机碳不足、系统碳氧失衡及氮磷同化效能低的问题。步骤一、挂膜；步骤二、挂膜后，通过进气管路连接曝气装置，曝气装置内的CO2经进气管路进入膜组件，向反应器主体内曝气；步骤三、驯化；步骤四、稳定运行。通过膜组件供给CO2，补充不足的无机碳，打破现有技术中碳氧失衡的瓶颈，开拓了一种更为简单有效的污水处理工艺，维持微藻‑细菌系统的碳氧平衡，实现微藻细菌增长的生长平衡，加速营养物质的回收；避免CO2向大气扩散，降低碳排放。
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公开(公告)号：CN115474128A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211277552.8
申请日：2022-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供一种高灵敏度水声换能器，包括压电器件、第一电极引线、第二电极引线及外壳，压电器件防水透声地固定于外壳内部，包括第一压电模块、第二压电模块及导电平板；第一压电模块包括带有第一基底的第一阵列；第二压电模块包括带有第二基底的第二阵列；第一基底与第二基底的电极性相同，第一阵列的端面与第二阵列的端面对向地固定连接至导电平板的两侧；第一电极引线的一端连接导电平板，第二电极引线的一端连接第一基底与第二基底；第一电极引线的另一端以及第二电极引线的另一端防水地引至外壳的外部。本申请提供的高灵敏度水声换能器，采用对向堆叠的压电器件，能够全面地提升压电器件的灵敏度，有利于对极微弱的水声信号的识别。
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公开(公告)号：CN113754197B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111149720.0
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14 , C02F101/16 , C02F101/20 , C02F101/30
Abstract: 一种近零维护村镇饮用水一体式净化装置及应用其处理水源水的方法，本发明涉及一种处理村镇水源水的装置及方法。本发明的目的是要解决现有村镇饮用水水源存在的微生物、浊度、铁、锰、色度和有机物超标等多元污染问题。本装置包括小间距折板速沉调节水箱、小径管式反应器、GAC缓速滤池、重力流超滤膜池和同侧回转廊道式清水池。本发明适用于不同类型的水源水(如地下水、湖库水、泉水、融雪水、窖水和雨水等)，能同步高效去除水中多种污染物，有效保证饮用水的生物安全性和化学安全性，具有近零维护、成本低(运行成本几乎为0)、能耗低、操作简单、净水效能高等特点。
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公开(公告)号：CN114315037B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202111661158.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14 , C02F3/30 , C02F3/12 , C02F1/48 , C02F101/10 , C02F101/16
Abstract: 本发明提供了一种外加电场的倒置A2/O‑GDMBR一体化村镇污水处理装置及方法，它属于村镇污水处理技术领域。它要解决现有村镇污水处理存在的低碳氮比、能耗高、运维量大、净水效果差且不稳定的问题。装置包括倒置A2/O箱体外壳、阴极电极、阳极电极、机械搅拌提升机构、第一曝气组件、可调节角度挡板、倾斜导流板、弧形导流板、GDMBR箱体、膜组件、第二曝气组件、集水箱、空气泵、回流泵和太阳能供电装置。本发明通过新构型研发实现了一气三用即集曝气充氧、硝化液循环和污泥回流三种功能于一体，采用回转式微电极在对微生物提供低电压调控的同时实现气‑液‑固三相速分功能强化脱氮除磷，具有净水效能高、低能耗、操作简便优势。
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