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公开(公告)号：CN104096314A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410338946.9
申请日：2014-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 基于矢量阻抗反馈的自适应多通道经皮电刺激器，属于生机电一体化技术领域，本发明为解决现有经皮电刺激装置可靠性不足，存在安全隐患的问题。本发明方案：控制器首先发出阻抗测量指令给DDS芯片、信号复用电路和电极复用电路，DDS芯片通过信号复用电路输出阻抗测量信号给矢量阻抗测量激励电路，阻抗测量激励信号给电极；同时矢量阻抗测量反馈电路将电极-皮肤阻抗测量结果反馈给控制器；控制器根据测量结果调节电极与皮肤接触的状态，进而调节电刺激参数来改变电极-皮肤阻抗的大小，当满足安全条件时，转入经皮电刺激状态；控制器再发出经皮电刺激指令，电刺激电路输出电刺激电流通过电极给人体进行经皮电刺激。
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公开(公告)号：CN104027111A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410299634.1
申请日：2014-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0492 , A61N1/04 , A61N1/36
Abstract: 一种两用电极及采用两用电极实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置及方法，涉及生机电一体化领域。为了解决现有的经皮电刺激与表面肌电信号提取之间相互干扰、且结构复杂不能有效利用皮肤面积及电磁兼容性不强的问题，也是为了满足实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求。它包括N个电极单元，每个电极单元由上至下依次为钮扣式电连接触点、无纺布层、电极层和导电胶层；电极层包括主电极和参考电极；参考电极与主电极同轴，且参考电极包围主电极；且参考电极与主电极之间的距离为2mm～3mm，所述装置满足了对实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求，而且本装置及方法简单适用范围广。本发明适用于肌肉的理疗康复和肌电假肢的人机交互。
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公开(公告)号：CN103955207A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410168290.0
申请日：2014-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统及方法，本发明涉及三爪式空间机械臂末端执行器在微重力环境下捕获目标接口的容差能力测试系统及方法。本发明是要解决现有微重力平台验证系统较复杂，安全性和可靠性差，无法实现在微重力环境下机械臂或航天器在三维空间的六自由度运动。系统包括捕获子系统、目标子系统和测量子系统；一、完成捕获容差能力测试系统的安装；二、确定空间末端执行器坐标系的原点位置以及坐标轴；三、确定出三爪式空间末端执行器位姿；四、确定待捕获目标的位姿；五、得到待捕获目标相对空间末端执行器的位姿偏差；六、不同位姿偏差下进行捕获试验。属于空间机器人或航天器地面验证系统领域。
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公开(公告)号：CN103884868A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410161107.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P15/18
Abstract: 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。
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公开(公告)号：CN103705323A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201410015967.7
申请日：2014-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，它涉及一种模块化假手指，具体涉及一种具有自锁功能的电机内置式模块化假手指。本发明为了解决现有假手指传动机构复杂、模块化程度不高、单个手指不能独立控制，且不具有自锁功能导致其续航时间短的问题。本发明的近指节外壳安装在转动框架上，蜗杆的另一端通过蜗杆轴与端盖连接，基关节基座通过基关节轴与转动框架连接，蜗轮套装在基关节轴上，蜗轮与蜗杆啮合，第一关节钢丝轮套装在蜗轮侧面的凸台上，第二关节钢丝轮套装在指尖下盖板内侧壁上的圆台上，指尖上盖板和指尖电路板通过之间螺柱安装在指尖下盖板上，钢丝的一端通过压线板固定在基关节基座上。本发明属于机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103638600A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310726495.1
申请日：2013-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488
Abstract: 智能肌电假肢的多通道电刺激反馈系统，属于生物机电一体化领域，为解决现有电刺激反馈系统对肌电信号提取的干扰问题。包括交互控制器、多通道电刺激器和降干扰电刺激电极阵列，多通道电刺激器包括电源转换电路、多通道信号发生电路和多通道功率放大电路；交互控制器用于发送刺激信号调节信号给多通道电刺激器；电源转换电路用于将直流输入电压转换成直流输出电压，提供给多通道信号发生电路和多通道功率放大电路作为工作电源；多通道信号发生电路用于根据交互控制器发送的刺激信号调节信号产生多通道电刺激信号，发送给多通道功率放大电路；多通道功率放大电路将接收到的多通道电刺激信号分别进行功率放大之后输出。本发明用于肌电假肢控制中。
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公开(公告)号：CN103622768A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310641815.3
申请日：2013-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 基于USB3.0的五指肌电假肢嵌入式测控系统及该系统的USB3.0数据传输方法，涉及多自由度肌电假手的硬件电路及其控制技术，属于生物机电一体化领域。它为了解决残疾人假手领域中，因测试系统和控制系统分离而导致无法对假手进行在线控制，以及测控过程中数据无法实时传输和监测的问题。本发明将肌电信号采集系统和电机驱动系统集成在一个测控系统中，并采用USB3.0接口与PC机进行数据传输，不仅能够同时采集五个手指的位置传感器和力矩传感器信息，还能够实现与PC机的实时数据传输，并根据采集到的信号在线控制假手运动，不需要专门的设备进行残疾人肌电信号采集训练。本发明适用于生物医学工程的仿生残疾人假手。
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公开(公告)号：CN103592932A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310636885.X
申请日：2013-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 具有多种感知功能的多指肌电假手模块化嵌入式控制系统，涉及一种多指肌电假手模块化嵌入式控制系统。它主要由FPGA组成的主控芯片模块、由CUSB3014组成的USB接口模块、拇指控制电路模块、食指控制电路模块、中指控制电路模块、无名指控制电路模块、小指控制电路模块、肌电信号采集模块、电池管理系统模块、电刺激反馈模块组成。本发明的多自由度假手具有模块化手指，五个手指具有独立的驱动控制系统，可实现“自算自控”功能，提高响应处理速度，模块化手指模块与手掌控制模块通过RS-485总线进行通信，USB接口模块、肌电模块、电源模块均具有通用接口。本发明适用于多指肌电假手模块化嵌入式控制。
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公开(公告)号：CN102706489B
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201210193314.9
申请日：2012-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人型机器人多指手柔性三维力触觉传感器及其三维力检测系统，涉及机器人触觉传感器领域。针对多数触觉传感器只能采集法向力而不能像人手一样可以检测法向力的同时检测力的问题。传感器本体从上至下依次由传力半球层、柔性顶层电极层、具有量子隧道效应的复合材料QTC和柔性底层电极层组成，信号采集电路是由混合信号阵列式可编程的片上系统和模拟多路选择模块构成，上述片上系统包括数字逻辑模块、模拟数字转换模块ADC、数字模拟转换模块DAC、1号模拟信号寄存器、2号模拟信号寄存器、电压放大电路和多路开关；模拟多路选择模块包括1号模拟多路开关和2号模拟多路开关。用于仿人型机器人多指手三维力检测的触觉传感器。
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公开(公告)号：CN103331759A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310268184.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构，它涉及一种大容差捕获机构。本发明为解决现有的空间大型机械臂末端执行器机构和控制系统复杂、降低了空间应用的可靠性的问题。每根直线滑动轴承导杆上穿装有一个直线滑动轴承，手指安装平台通过三个直线滑动轴承与三根直线滑动轴承导杆滑动连接，滚珠丝杠螺母的外壁上套装有螺母浮动弹簧，手指安装平台的中心通过螺母浮动弹簧与滚珠丝杠螺母微浮动弹性连接；每个主连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个主连杆的另一端与手指转动连接，每个副连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个副连杆的另一端与手指转动连接。本发明的大容差捕获机构用于捕获空间在轨末端执行器。
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