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公开(公告)号：CN113693731B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111030248.9
申请日：2021-09-03
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种可拆卸器械结构，包括：器械座，固定安装在机械臂上，其内设有驱动电机；与所述驱动电机通过传动件配合安装有第一传动拉杆，所述第一传动拉杆通过驱动电机驱动实现其在轴向上的运动；可拆卸组件，包括中空器械杆及其末端铰接的器械头，在所述器械杆内设有与所述器械头端部铰接的第二传动拉杆；所述第一传动拉杆和第二传动拉杆通过二者对应配合端设置的对接件实现对接与拆卸。本发明将器械座与器械杆、器械头结构解耦，可更换部分仅为器械杆和器械头，简化器械结构，体积更小，安装、清洗、灭菌更方便。
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公开(公告)号：CN112697094B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011372367.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种带有圆孔的轴类零件的同轴度测量方法，包括步骤：(1)根据待测零件的圆孔直径选取轴类定制件插入待测零件的圆孔中，其端部留出设定长度；(2)分别测量获取待测零件的基准轴线与轴类定制件的基准轴线，并计算得到二者的同轴度值，进而得到待测零件与其圆孔的同轴度值。本发明可以测得带有圆孔的类轴状零件与其圆孔的同轴度，并且可以通过本发明设计的误差消除算法来消除由于加工精度问题给本发明的同轴度测量方法带来的误差，保证本发明所测得结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114913234A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210818193.6
申请日：2022-07-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种判断器械在内窥镜视野内的方法，包括：选取器械上的特征点；计算所述特征点映射到内窥镜的成像平面上的像素位置，若在内窥镜的分辨率范围内，则器械在内窥镜视野内。本发明直接利用内窥镜参数计算投影位置，判断是否超出图像范围，效率更高，具有更强的通用性。
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公开(公告)号：CN114224404A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111658566.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种器械组件装配检测机构、装配检测方法及其器械组件，其中器械组件装配检测机构包括用于连接器械组件的器械座和驱动座的适配器，在所述适配器上活动设有分别与所述驱动座和所述器械座对接的转接件；在所述转接件与所述适配器之间设有配合件，所述配合件在所述转接件与所述器械座未对接成功时限制所述转接件的旋转。本发明采用柔性软限位，转接件初始位置确定，根据电机零位的相对位置设置转接件的初始位置，从而在已知对位位置的情况下，只需要较小角度旋转就可以完成对位，整个对位过程更加快速准确。
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公开(公告)号：CN114123055A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111411248.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种C臂机线缆适应性控制的装置，包括：摆转件，转动安装于C形臂，且其转动范围在C形臂所在平面的同一侧上；线缆自所述C形臂线缆出口处引出，并经所述摆转件引导运动防止所述线缆进入限定在所述C形臂内的无菌区。本发明的线缆引导件不包封，只约束两点，不会对线缆的运动产生任何约束和干涉，占用体积小，视觉占比小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112603519B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011460890.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B17/88 , A61B17/70 , B01F27/1125 , B01F35/30
Abstract: 本发明公开了一种推注搅拌装置，包括：腔体，包括带有搅拌叶片的搅拌腔以及与所述搅拌腔连通的注射筒；传动组件，包括由电机驱动的升降组件及搅拌轴，所述搅拌轴与搅拌叶片配合完成搅拌；推注件，由所述升降组件驱动，用于将所述搅拌腔内的内容物推注至所述注射筒后分离出注射活塞至所述注射筒内进行推注。本发明通过电机的正反转控制，分别进行骨水泥搅拌和注射功能，无需人工操作即可完成搅拌和注射功能。
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公开(公告)号：CN113920177A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111180835.6
申请日：2021-10-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维影像迭代配准方法，包括步骤：(1)获取基准影像和目标影像，计算其各椎节中心坐标并得到二者初始变换关系；(2)在基准影像中生成多个基准截面图像，根据步骤(1)在目标影像上截取得到对应的目标截面图像；(3)将某一目标截面图像与对应基准截面图像通过最佳相似匹配得到其变换量，并计算得到对应目标截面坐标系的位姿；(4)判断多个目标截面坐标系的位姿增量是否均小于设定阈值，若小于，则计算基准影像坐标系和目标影像坐标系的最终变换关系；否则，更新其变换量及对应目标截面坐标系位姿，重复本步骤。本发明可快速完成两个椎节影像间的精确配准，效率高，适应性强，对较差的影像数据也能达到较好的配准效果。
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公开(公告)号：CN113855257A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111304164.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术视野自适应调整方法，包括步骤：(1)安装调整器械的初始位置在内窥镜视野内，根据器械末端设置的可追踪特征点在内窥镜视野内的投影，构建最佳可视圆和手术操作圆；(2)手术过程中实时获取手术操作圆的位姿，根据其在最佳可视圆内的目标位姿计算得到最佳可视圆的目标位姿；(3)根据最佳可视圆与内窥镜之间的位姿关系，计算得到内窥镜的目标位姿；(4)根据内窥镜的目标位姿通过机械臂逆向运动学计算得到持镜臂各关节的目标位置，并据此驱动持镜臂执行运动。本发明手术机器人的视野调整均在手术过程中自动完成，无需医生频繁踩脚踏切换控制权，增加了手术操作的安全性以及顺畅性，且手术时间更短。
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公开(公告)号：CN112091983B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011283018.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精度校验装置、系统及方法，精度校验装置包括：承载体，设置有验证示踪器；配准部，包括所述承载体内的若干配准点；验证部，包括至少一个贯穿所述承载体的验证通道及与所述验证通道相配合的验证件。本发明不仅可以在3D影像配准时对系统的执行结果与预期规划进行测量，而且可以对系统执行进行不断优化，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111178457A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010271649.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精度校准器及三维影像重建精度评价方法，所述精度校验器由透X光材质构成，其内分散分布有若干校验点和四个坐标点，所述四个坐标点包括一个基准点，其他三个坐标点与基准点的连线相互垂直，且其他三个坐标点到基准点之间的距离不等。并提供了基于该精度校验器的三维影像重建精度评价方法，本发明能够快速准确的分析出C形臂X射线机的三维重建精度，为对C形臂X射线机有较高精度要求的项目需求提供了选型依据，并可为C形臂X射线机三维影像重建精度的矫正提升提供了理论数据分析的基础。
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