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公开(公告)号：CN118409561A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410470211.5
申请日：2024-04-18
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明属于数控加工相关技术领域，并公开了一种针对3PRS‑XY混联机床的运动学约束规划方法及系统。S1对3PRS‑XY混联机床中的并联头结构进行简化；将混联机床等效为A/C双摆头虚拟机床；S2推导获得刀具进给运动和驱动轴之间速度和加速度的关系；S3在实际的加工轨迹中进行采样，根据刀具进给速度和各个驱动轴之间速度和加速度之间的关系构建每个采样点满足的运动学约束，利用该约束求解在采样点处刀具进给速度和进给加速度的最大允许值。通过本发明，合理地规划进给速度和加速度，防止机床振动，保证机床寿命。
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公开(公告)号：CN118395856A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410497098.X
申请日：2024-04-23
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于作用力预测相关技术领域，其公开了一种基于切削几何图像预测瞬时刀具‑工件相互作用力的方法及系统，包括：获取切削几何体图像，并基于该切削几何体图像获得切削要素矩阵；基于刀具包络体形状获得水平角编码矩阵和轴向角编码矩阵，并对其进行特征扩展，获得扩展矩阵；将切削要素矩阵和扩展矩阵输入训练完成的神经网络，获得负载矩阵；将刀具的每条切削刃离散为h个单元，基于负载矩阵获得设定刀具角度下各单元的负载，对各单元的负载进行累加获得刀具整体受力，对各单元的负载与预设高度截面处的相对位置矢量的叉积进行累加获得预设高度截面处所受力矩。本申请可以实现刀具所受铣削力的分布的预测和刀具整体受力及力矩的预测。
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公开(公告)号：CN115082646B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210771142.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数控技术领域，并具体公开了一种基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏方法，其包括：S1、获取镜片毛坯的理论测量点集Q和实际测量点集P；S2、得到初始配准后的实际测量点集P′；S3、计算P′t和Q中对应点的对称点余量偏差Di以及对称点余量偏差和D，得到中间变量点集S；以P′作为P′t的初始值；S4、根据S和Q对P′t进行变换得到P′t+1；S5、计算P′t+1和Q的D，其小于预设阈值，则结束；否则转入步骤S6；S6、若t小于预设阈值，则t＝t+1，回到S3；否则，以D值最小的一次迭代作为位姿纠偏结果。本发明避免了多点分中配准找正精度不高的问题，且保证了配准后点集具有良好的对称性。
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公开(公告)号：CN108416444B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201810104279.6
申请日：2018-02-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06N20/00 , G06F30/27 , G06F16/2457
Abstract: 本发明提供了一种用于切削数据库的方法。该方法包括：获取与数控设备的加工有关的数据集，其中，所述数据集包括切削数据和对应的性能参数；根据性能参数确定所述切削数据的加工效果是否满足预定条件；以及如果所述切削数据的加工效果满足预定条件，则将所述切削数据存储到切削数据库中。本发明还提供了一种用于切削数据库的装置以及一种计算机存储介质。
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公开(公告)号：CN114670233B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210403521.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于抓取设备相关技术领域，其公开了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其包括相连接的悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪；缓冲欠驱动手爪通过悬挂缓冲平台连接于机器人末端，其包括上连接板、下连接板、四杆组、侧限位板及缓冲弹簧；两个侧限位板分别连接于上连接板相背的两端；四杆组包括四杆结构，上连接板另外两端分别连接有两个四杆组；四杆结构的相背的两端分别铰接于上连接板及下连接板，其余两端分别铰接于两个第二铰接轴；四杆结构邻近下连接板的一端套设在第一铰接轴上，且第一铰接轴的两端分别滑动地设置在两个侧限位板上；缓冲弹簧的两端分别连接于两个第二铰接轴。本发明提升了机器人的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116661377A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310421691.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种基于行程空间的多轴轨迹平滑和插补的方法和装置，该方法包括：S1，对主运动进行轨迹平滑；S2，在主从协同的行程空间内对所述从运动进行轨迹平滑；S3，根据当前插补周期主运动的插补增量Δsi，确定当前插补周期结束时行程空间横坐标si并代入对应的轨迹方程，得到当前插补周期结束时从运动的实际插补位置；S4，根据从运动的实际插补位置计算从运动在当前插补周期的插补增量并完成插补，判断是否进行下一周期的插补，若是，则在下一插补周期时返回步骤S3，若否，则结束。本发明采用G2连续的组合3次Bezier样条曲线进行平滑，并根据机床系和工件系的轨迹偏差映射关系，得到轨迹平滑的误差约束方法，能够精确控制最大平滑误差。
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公开(公告)号：CN116652422A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310607116.0
申请日：2023-05-26
Applicant: 武汉智能设计与数控技术创新中心 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉增强的激光切割漏孔检测方法及系统，属于激光切割技术领域。方法包括：提供图像采集设备；提供结构光源；工件切孔前，利用结构光源发射出结构光照射到工件表面形成特定规律的光斑，利用图像采集设备采集光斑构成的信息载体图，形成信息载体参考图像；所述工件切孔后，利用结构光源发射出结构光照射到工件切孔后的表面形成特定规律的光斑，利用图像采集设备采集工件切孔后光斑构成的畸变信息载体图，形成信息载体畸变图像；求解得到信息载体参考图像与畸变图像的相关系数分布，进而根据事先设定的阈值与相关系数分布判断漏切位置。运用相关技术，可以实现对激光切孔加工件是否漏孔进行低成本快速准确地检测。
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公开(公告)号：CN110928960B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201911032410.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种数据存储系统。该系统应用于数控设备，具体包括：数控设备信息模型、关系存储层和数据存储层，其中：所述数控设备信息模型用于建立并展示数控设备结构关系信息，并将所述数控设备结构关系信息发送至所述关系存储层；所述关系存储层用于接收所述数控设备结构关系信息并转化为节点组织关系，将所述节点组织关系的数据映射至所述数据存储层；所述数据存储层用于存储所述节点组织关系中数据项的数值。通过上述技术方案，解决了工业数据存储与维护的难题，形成了快速查询、高实时性的存储系统及方法。此外，本发明公开了一种数据存储方法、设备以及存储介质。
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公开(公告)号：CN114670233A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210403521.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于抓取设备相关技术领域，其公开了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其包括相连接的悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪；缓冲欠驱动手爪通过悬挂缓冲平台连接于机器人末端，其包括上连接板、下连接板、四杆组、侧限位板及缓冲弹簧；两个侧限位板分别连接于上连接板相背的两端；四杆组包括四杆结构，上连接板另外两端分别连接有两个四杆组；四杆结构的相背的两端分别铰接于上连接板及下连接板，其余两端分别铰接于两个第二铰接轴；四杆结构邻近下连接板的一端套设在第一铰接轴上，且第一铰接轴的两端分别滑动地设置在两个侧限位板上；缓冲弹簧的两端分别连接于两个第二铰接轴。本发明提升了机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN110751734B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910898798.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明属于混合现实相关技术领域，其公开了一种适用于工作现场的混合现实助手系统，混合现实助手系统包括现场混合现实助手交互系统、现场CPS系统及远程VR协助系统，现场混合现实助手交互系统通过混合现实交互技术在混合现实空间内通过虚拟的拟人助手指导现场工作人员处理技术问题；现场CPS系统用于对工作现场具备CPS功能的工作机进行信息采集、存储及分析，并将现场实时数据及基于现场数据的智能化分析数据传输给现场混合现实助手交互系统，同时为远程VR协助系统提供基于现场工况数据的数字孪生虚拟现场信息；远程VR协助系统根据接收到的数据来遥控虚拟助手，以实现对现场工作人员的引导和协助。本发明适用性较强，灵活性较高。
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