公开(公告)号：CN101314222B

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200810106347.9

申请日：2008-05-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  赵凯亮 ,  张延恒 ,  刘大亮 ,  史成坤

IPC: B25J3/00 ,  B25J18/00 ,  B25J18/04 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  B62D57/00

Abstract: 本发明公开一种具有视觉的双侧带臂球形机器人，包括球壳、两个侧向手臂、升降摄像装置、运动驱动系统及支撑稳定机构；其中球壳由可升降的顶部球冠、左右各一个球冠、不可升降的下部球冠以及中部的球形壳体组成。上部球冠下方设有一个可以升降且可以在平面内旋转360°的摄像装置，左右两侧的球冠中分别设有一个或多个可分别伸出壳体的三自由度机械手臂，下部的球冠中设有一个能使球体稳定站立的机构。本发明是一种具有视觉传感器，能够从事复杂操作，又具有灵活运动特性的移动机器人。

公开(公告)号：CN101625062A

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200910088008.7

申请日：2009-07-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张延恒 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  叶平 ,  高欣 ,  宋荆州

IPC: F16L55/32

Abstract: 本发明公开了一种具有导向头的柔性蠕动管道机器人，它包括：左半球壳和右半球壳，左、右半球壳的端部设有左、右法兰盘、左半球壳内设有驱动装置，该驱动装置与螺纹软轴构成螺旋传动，螺纹软轴的右端穿过左半球壳与右法兰盘固连，在右半球壳的顶端球铰一导向头，该导向头的底板左表面设有沿圆周方向均匀分布的四个滑槽，该滑槽中滑动连接有导向机构，该导向机构的另一端与左法兰盘上的四个电磁铁分别对应，右法兰盘上设有与导向机构相对应的止动器，左、右法兰盘上分别环设有若干推拉轮杆机构和若干支撑轮，该发明所得到的机器人能够顺利通过T形管道，在运动过程中推拉轮杆上的电磁轮始终与管道内部接触，稳定性好。

公开(公告)号：CN101565095A

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：CN200910084791.X

申请日：2009-05-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  张延恒 ,  周慧玲 ,  叶平 ,  兰晓娟 ,  李红义

IPC: B63C11/52 ,  B63H21/17

Abstract: 本发明公开了一种六自由度水下球形机器人，它包括球形外壳，其内设有长轴、活塞式储水设备，长轴两端固定在两圆形孔内，长轴空腔内仅设有一水下推进器，长轴中部套设旋转方筒，方筒一端设有大齿轮，大齿轮套设固定在长轴上，方筒左侧设有第一电机，第一电机输出轴设有小齿轮，小齿轮与大齿轮齿合，方筒前后侧各活动设有短杆，两短杆对称，每一短杆外端部设有臂摆，每一臂摆下端部设有配重，方筒右侧设有连杆和第二电机，第二电机输出轴、连杆一端的链轮与一短杆的链轮通过一链条相连，连杆另一端的链轮与另一短杆的链轮通过一链条相连，活塞式储水设备、第一、第二电机和水下推进器与中央控制器相连。本发明机器人可实现水中六自由度全方位运动。

公开(公告)号：CN101565062A

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：CN200910084119.0

申请日：2009-05-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  张延恒 ,  叶平 ,  杨军 ,  李红义

IPC: B62D57/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供了一种半球差动球形机器人，该球形机器人由左、右两个半球壳构成一个球形外壳；在球壳内装设有主框架；在左、右半球壳的顶部内侧分别固定有左、右支撑座；该支撑座与所对应两矩形框架连接处之间通过支撑架相连接；该支撑架一端与主框架固定连接，另一端与支撑座滑动连接；在支撑架与主框架固定连接处设有电机支板，用以固定长轴电机；该长轴电机通过穿设于支撑架中的轴承与支撑座相连接；在主框架内还设置有至少一个重摆；该重摆设置在竖直平面上，通过重摆框架与主框架相固定。该半球差动球形机器人是通过将球壳分为两个相互独立的半球壳进行分别驱动控制，使其具有更为灵活、准确的运动方位控制能力。

公开(公告)号：CN100554067C

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：CN200810111880.4

申请日：2008-05-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  曹红玉 ,  李红义 ,  张延恒

IPC: B62D57/00

Abstract: 本发明公开了一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其中，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，其上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电机；还包括一球框，其一端通过轴承与行走支架相连，另一端通过长轴电机与一转动支架相连；一短轴电机轴设于球框上，所述短轴电机上轴设有重摆；所述转动支架通过其上设有的导向轮与轨道相连。本发明不仅运动灵活，还实现了运动冗余；当轨道轴电机驱动与短轴电机驱动之一发生故障的情况下，使用剩余的两驱动仍然能够实现全向滚动，即通过构型设计实现了系统容错。

公开(公告)号：CN101310941A

公开(公告)日：2008-11-26

申请号：CN200810106349.8

申请日：2008-05-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  张延恒 ,  李红义 ,  刘大亮

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种球形机器人球壳展开机构，包括：一上支撑座、一下支撑座及一组加强筋，该加强筋用以支撑并连接上、下支撑座；一组可开或合的球壳瓣，闭合时和上支撑座、下支撑座的外壁可合围成一整体球，各球壳瓣的下端固定于下支撑座上；一驱动各球壳瓣开或合的驱动装置，坐落于下支撑座上。所述的驱动各球壳瓣开或合的驱动装置为直流无刷电机驱动的丝杠传动单元，该丝杠传动单元由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成，一与球壳瓣固定相接的连杆的另一端与对应端丝杠传动单元的丝杠螺母连接。其可解决现有的球形机器人无法对外进行操作，无法保持静态稳定等问题。