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公开(公告)号：CN101318526A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810111880.4
申请日：2008-05-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其中，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，其上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电机；还包括一球框，其一端通过轴承与行走支架相连，另一端通过长轴电机与一转动支架相连；一短轴电机轴设于球框上，所述短轴电机上轴设有重摆；所述转动支架通过其上设有的导向轮与轨道相连。本发明不仅运动灵活，还实现了运动冗余；当轨道轴电机驱动与短轴电机驱动之一发生故障的情况下，使用剩余的两驱动仍然能够实现全向滚动，即通过构型设计实现了系统容错。
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公开(公告)号：CN100555234C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810106344.5
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种双机冗余容错系统及其冗余切换方法。该系统包括A机、B机，AB机内的冗余切换控制单元将各自产生的切换信号通过冗余切换选择单元的选择而将产生的最终控制信号传至被控单元。冗余切换控制单元包括仲裁切换单元、心跳收发单元、加断电单元和监视器单元。该方法包括：双机上电，上电策略确定主从机；判断双机状态；若双机无故障，则判断系统所处任务段：若一般任务段，则工作机对备份机断电，实行冷备策略；若关键任务段，则工作机对备份机上电，实行热备策略；若有一单机故障：故障可恢复，则恢复，反之，则进入单机状态。本发明系统结构简单，信号传输可靠，本发明方法控制简单，极大降低系统故障率，起到很好的容错效果。
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公开(公告)号：CN101286940A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810106342.6
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种双冗余CAN总线通信系统，其特征在于：该通信系统采用双总线结构；在所述总线上设置有若干CAN节点；所述CAN节点中包括一个节点处理器、两个总线控制器和两个总线驱动器；所述两个总线控制器分别通过两个总线驱动器与不同的总线相连；所述节点处理器与所述两个总线控制器相连，控制总线控制器进行通信。该通信系统特殊的双总线结构，有效地改善了其通信链路的容错能力，提高了整个系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN100554067C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810111880.4
申请日：2008-05-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其中，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，其上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电机；还包括一球框，其一端通过轴承与行走支架相连，另一端通过长轴电机与一转动支架相连；一短轴电机轴设于球框上，所述短轴电机上轴设有重摆；所述转动支架通过其上设有的导向轮与轨道相连。本发明不仅运动灵活，还实现了运动冗余；当轨道轴电机驱动与短轴电机驱动之一发生故障的情况下，使用剩余的两驱动仍然能够实现全向滚动，即通过构型设计实现了系统容错。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101282301B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200810106353.4
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种双冗余CAN总线控制器，设置于双线CAN总线上，其特征在于：两个CAN总线收发模块、两个初始化模块分别与CAN总线控制器模块A和CAN总线控制器模块B相对应；两个CAN总线控制器模块通过驱动器切换控制单元分别与两条CAN总线相连；初始化模块与总线控制器初始化寄存器相连，对所对应的CAN总线控制器模块进行初始化；协议处理模块与FIFO缓存器相连；FIFO缓存器通过逻辑接口与节点处理器连接；中断处理单元根据CAN总线控制器模块的控制命令对CAN总线收发模块发出相应的中断控制信号；CAN总线收发模块一路与协议处理模块直接相连，另一路通过总线接收缓存器与协议处理模块相连。该双冗余CAN总线控制器采用单片设计，可以达到了减少系统体积和功耗，提高系统可靠性的目的。
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公开(公告)号：CN100555235C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810106345.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种N模冗余表决系统，它包括重构逻辑单元、表决器和校验单元，该重构逻辑单元的信号输入端接收来自N模冗余模块输出的N路冗余信号，该重构逻辑单元的信号输出端将N路重构信号分别传送至表决器的输入端和校验单元的输入端，表决器的输出端输出最终的表决信号，该表决信号分别传送至重构逻辑单元的信号返回输入端和校验单元的信号返回输入端，校验单元的输出端输出校验信号。该重构逻辑单元包括故障状态表生成单元和自重构单元，该校验单元由编码器和解码器组成。本发明N模冗余表决系统结构简单可靠，具有自重构自校验功能，不仅提高了冗余模块的利用率，还可在不需增加外围资源的条件下实时对自身电路进行故障校验。
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公开(公告)号：CN101282301A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106353.4
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种双冗余CAN总线控制器，设置于双线CAN总线上，其特征在于：两个CAN总线收发模块、两个初始化模块分别与CAN总线控制器模块A和CAN总线控制器模块B相对应；两个CAN总线控制器模块通过驱动器切换控制单元分别与两条CAN总线相连；初始化模块与总线控制器初始化寄存器相连，对所对应的CAN总线控制器模块进行初始化；协议处理模块与FIFO缓存器相连；FIFO缓存器通过逻辑接口与节点处理器连接；中断处理单元根据CAN总线控制器模块的控制命令对CAN总线收发模块发出相应的中断控制信号；CAN总线收发模块一路与协议处理模块直接相连，另一路通过总线接收缓存器与协议处理模块相连。该双冗余CAN总线控制器采用单片设计，可以达到了减少系统体积和功耗，提高系统可靠性的目的。
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公开(公告)号：CN101281484A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106345.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种N模冗余表决系统，它包括重构逻辑单元、表决器和校验单元，该重构逻辑单元的信号输入端接收来自N模冗余模块输出的N路冗余信号，该重构逻辑单元的信号输出端将N路重构信号分别传送至表决器的输入端和校验单元的输入端，表决器的输出端输出最终的表决信号，该表决信号分别传送至重构逻辑单元的信号返回输入端和校验单元的信号返回输入端，校验单元的输出端输出校验信号。本发明N模冗余表决系统结构简单可靠，具有自重构自校验功能，不仅提高了冗余模块的利用率，还可在不需增加外围资源的条件下实时对自身电路进行故障校验。
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公开(公告)号：CN101281483A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106344.5
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种双机冗余容错系统及其冗余切换方法。该系统包括A机、B机，AB机内的冗余切换控制单元将各自产生的切换信号通过冗余切换选择单元的选择而将产生的最终控制信号传至被控单元。冗余切换控制单元包括仲裁切换单元、心跳收发单元、加断电单元和监视器单元。该方法包括：双机上电，上电策略确定主从机；判断双机状态；若双机无故障，则判断系统所处任务段：若一般任务段，则工作机对备份机断电，实行冷备策略；若关键任务段，则工作机对备份机上电，实行热备策略；若有一单机故障：故障可恢复，则恢复，反之，则进入单机状态。本发明系统结构简单，信号传输可靠，本发明方法控制简单，极大降低系统故障率，起到很好的容错效果。
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