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公开(公告)号：CN102129687B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201010034353.5
申请日：2010-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明为一种动态场景下基于局部背景剪除的自适应目标跟踪方法，包括步骤：对于每一帧输入图像，根据当前时刻目标模型的特征分量的可分性评价函数计算输入图像的每一个像素属于目标的概率值，并生成一个输入图像对应的概率图；根据输入图像对应的概率图，利用局部背景剪除提取图像中的目标区域和目标周围的局部背景区域，并确定目标在输入图像中的位置和目标尺寸；分别建立目标的观测模型和局部背景的观测模型；根据目标的观测模型和局部背景的观测模型，对目标模型和局部背景模型进行更新；对更新后的目标模型的每一个特征分量进行可分性评价，得到一个新的目标模型的特征分量可分性评价函数，用于下一帧输入图像中目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN118269127A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410644334.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种通用型仿人五指灵巧手，包括掌部、大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元；掌部包括手掌支架以及设于手掌支架上的大拇指腱绳驱动单元、食指腱绳驱动单元、中指腱绳驱动单元、无名指腱绳驱动单元和小拇指腱绳驱动单元；大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元分别与手掌支架连接，大拇指腱绳驱动单元、食指腱绳驱动单元、中指腱绳驱动单元、无名指腱绳驱动单元和小拇指腱绳驱动单元分别与大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元一一对应连接。本发明确保了灵巧手的仿人灵巧性，实现了对灵巧手的高度集成化设计，增强了灵巧手的通用性，降低了设计成本。
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公开(公告)号：CN114872017B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210449052.1
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种双臂灵巧操作机器人系统，包括：安装架，所述安装架内形成有容置空间；双臂机器人，设于所述容置空间，包括机器人主体以及设于所述机器人主体两侧的五指抓臂以及抓吸一体抓臂；传感装置，包括设于所述双臂机器人的位姿传感器、力觉传感器以及设于所述安装架的视觉传感器，所述位姿传感器用于采集所述双臂机器人的位姿信息，所述力觉传感器用于采集所述双臂机器人的力矩变化信息，所述视觉传感器用于采集待操作物体的视觉数据信息；以及，支撑装置，用于传送待操作物品。本发明提供的双臂灵巧操作机器人系统，旨在解决传统技术种双臂机器人抓取与操作能力较为单一的问题。
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公开(公告)号：CN113674348B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110592278.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种物体抓取方法、装置和系统，其中方法包括：确定待抓取物体所在场景的场景点云数据；将所述场景点云数据输入至抓取配置预测模型，得到所述抓取配置预测模型输出的所述待抓取物体对应的抓取配置；基于所述抓取配置，抓取所述待抓取物体；其中，所述抓取配置预测模型用于基于所述场景点云数据中各点的点云特征，预测粗略抓取配置结果，并基于抓取闭合框内局部点云中各点的坐标和点云特征，对所述粗略抓取配置结果进行微调，得到所述待抓取物体对应的抓取配置。本发明能够有效提高物体抓取的准确性，同时还提高了物体抓取的灵活性。
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公开(公告)号：CN115994451A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211718080.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种适用于金刚石氮空位色心量子调控计算的方法及系统，包括：在前端进行数参数录入，接收到完整参数后发送至后端服务器进行计算；所述后端服务器通过识别不同类型的参数调用不同的计算模型，生成计算结果；所述计算结果返回至前端进行结果显示，所述前端将计算结果渲染为表达式进行最终展示。本发明解决了现有量子调控计算普适性不强、速度慢、计算工具不统一的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115958575A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310253700.0
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种类人灵巧操作移动机器人，涉及机器人技术领域，包括：支撑底盘、移动单元、摄像单元、激光雷达单元、躯干单元和控制单元，移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均连接至支撑底盘，躯干单元包括躯干本体和仿人手臂，仿人手臂连接至躯干本体，仿人手臂包括手部组件。手部组件包括掌部基板、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和驱动装置。移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均与控制单元电连接。由此，操作员可以控制该机器人灵活地执行各种复杂的任务。该机器人具备类人灵巧操作能力及移动能力，同时配置有相机和激光雷达，其能够在复杂危险的环境下辅助或者替代人类执行各种危险的任务。
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公开(公告)号：CN114029941B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111107739.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , G06F18/241 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种机器人抓取方法、装置、电子设备及计算机介质，包括：采集抓取对象所在场景的点云数据；将点云数据输入抓取检测模型中得到检测结果；根据检测结果得到抓取配置方案，并控制机器人按照抓取配置方案抓取抓取对象；其中，抓取检测模型基于样本场景的样本点云数据，以及样本点云数据中各样本点的样本抓取配置标签、实例语义分割标签和碰撞检测标签训练得到。该方法用以解决现有技术中无法学习实例级抓取配置和抓取方案实时性差的缺陷，通过将抓取对象的点云数据输入基于样本场景的样本点云数据，以及样本点云数据中各样本点的样本抓取配置标签、实例语义分割标签和碰撞检测标签训练得到的抓取检测模型中，得到准确灵活的抓取方案。
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公开(公告)号：CN112828728B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110220356.6
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于高精度自动化复杂曲面精整技术领域，具体涉及一种叶片精整作业机器人系统，旨在解决现有技术中航空发动机叶片精整作业自动化程度低、效率低、加工件加工精度和表面质量精度低与不稳定的问题。本申请系统中的上位机模块能够在线测量待加工叶片当前三维尺寸数据，并与待加工叶片目标尺寸数据的比对计算，将外形尺寸加工余量转化为机器人工艺参数，根据航空发动机叶片曲面外形与机器人工艺参数对机器人的精整运动路径进行规划，并向机器人控制器发出精整运动控制指令程序，同时借助力控柔顺系统，实现对复杂曲面叶片对象的高精度自动化精整。
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公开(公告)号：CN112959188B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110220344.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于高精度自动化复杂曲面精整技术领域，具体涉及一种用于航空发动机叶片精整的磨抛装置，旨在解决现有技术中航空发动机叶片精整作业自动化程度低、效率低、加工件加工精度和表面质量精度低与不稳定的问题。本申请中的上位机模块能够对叶片的叶缘、叶顶、叶面、叶根圆角及过渡进行精整磨抛加工，本申请通过精确控制砂带对待加工叶片表面的作用力，实现精整加工，提高工作效率，保证加工件加工精度和表面质量精度及稳定性。
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公开(公告)号：CN113674348A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110592278.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种物体抓取方法、装置和系统，其中方法包括：确定待抓取物体所在场景的场景点云数据；将所述场景点云数据输入至抓取配置预测模型，得到所述抓取配置预测模型输出的所述待抓取物体对应的抓取配置；基于所述抓取配置，抓取所述待抓取物体；其中，所述抓取配置预测模型用于基于所述场景点云数据中各点的点云特征，预测粗略抓取配置结果，并基于抓取闭合框内局部点云中各点的坐标和点云特征，对所述粗略抓取配置结果进行微调，得到所述待抓取物体对应的抓取配置。本发明能够有效提高物体抓取的准确性，同时还提高了物体抓取的灵活性。
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