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公开(公告)号：CN117289284A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311136074.3
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人低阻高性能被动声呐探测领域，具体涉及一种水下机器人动力折叠式被动声呐探测装置，包括：设于AUV上的折展机构、水听器声基阵、驱动电机、控制器、姿态传感器、声基阵采集处理单元以及通信模块；本装置的控制器与AUV通信，控制电机动作实现与折展机构相连接的声基阵重复折叠展开，展开形成水听器声基阵，接收目标辐射噪声信号或回波信号，并采集存储信号，同时，实时处理并通过与姿态传感器通信连接校正目标角度估计结果，与AUV通信进行进一步操作；本发明使声基阵折叠状态尽可能减小对平台运动性能影响以保持水下机器人作为机动平台的运动优势，而展开状态可形成大孔径高性能探测声基阵以实现高性能探测。
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公开(公告)号：CN117284459A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311236379.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种智能型水下目标声模拟UUV结构，包括甚低频声源、控制导航舱段、舯部载荷补给舱段、艉部能源与推进舱段，声源是水下航行器作业部，水下航行器本体是甚低频声源的搭载平台，通过声源换能器与声源补偿气囊分布式搭载、变浮力载荷与UUV载体一体化融合设计的方案，将甚低频声源与水下航行器进行了系统集成。本发明改变了甚低频声源主要靠船基/空基吊放或海底固定的发声作业方式，具备定深悬停发声、定点/定向/定轨迹巡航发声功能，具有海面北斗自主定位、近程无线电通信、远程北斗通信，水下水声通信功能；具有高效率、低成本，智能化的优势，可广泛用于海洋目标噪声模拟，声纳性能验证试验、声纳搜潜训练、声诱饵、水声靶标等领域。
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公开(公告)号：CN109760808B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201910183426.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置，舱壳上密封连接有舱盖，连接杆的两端均连接有舵轴，舵轴的一端与连接杆相连，另一端与舱壳转动连接，舵轴的另一端与安装在舱壳外表面的外侧盖板密封连接，并由舱壳、外侧盖板穿出，连接有舵片固定件，舵片固定件上安装有舵片；任意一根舵轴上安装有驱动模块，支撑架安装在舱壳内部，动力源安装在支撑架的一侧，动力源的输出端通过传动机构与位于支撑架另一侧的舵轴连接，进而通过连接杆带动另一根舵轴同步转动，实现驱动模块同时驱动两根舵轴上连接的舵片。本发明采用水平、垂直两套驱动模块驱动四个舵片转动的方式，降低了能耗单元数量，可以有效降低能耗。
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公开(公告)号：CN116873117A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310993273.X
申请日：2023-08-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B22/04
Abstract: 本发明属于动力定位浮标技术领域，具体地说是一种动力定位浮标水下波浪能牵引体，包括框架结构、转向模块及若干个翼板模块，转向模块安装于框架结构的艉部，各翼板模块依次安装于框架结构上，框架结构与动力定位浮标的水面浮体通过脐带缆连接，每个翼板模块均包括翼板固定架、翼板轴连接件及两个对称设置的翼板。本发明通过多个分开设置并与框架结构连接的翼板模块的设置结构，可以根据需要灵活调整翼板模块的数量，且能够直接将对应的翼板模块整体拆下并更换新的翼板模块，与框架结构连接的转向模块也可直接替换，使用维护便捷，能够充分有效利用波浪能对牵引体提供航行驱动力，进而提高动力定位浮标的运动能力和位置保持能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116750167A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310694883.X
申请日：2023-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有自掩埋能力的海洋机器人及其自掩埋方法，密封舱体两侧均安装有侧向驱动电机，每个侧向驱动电机的输出端均连接有侧向柔性连杆，密封舱体的前端安装有头部驱动电机，头部驱动电机的输出端连接有头部柔性连杆，头部柔性连杆及各侧向柔性连杆分别与柔性波动翼相连；密封舱体内分别安装有控制模块及与控制模块连接的主动浮力调节控制模块、能源姿态模块，外部油囊安装于密封舱体上，并与主动浮力调节控制模块相连；密封舱体的底部设有多个底部导流块。本发明具备环境扰动小、隐蔽性好的优势，能够为执行水下隐蔽观测任务提供潜在解决方案。
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公开(公告)号：CN108253922B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201611244492.4
申请日：2016-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明涉及一种水下滑翔机耐压壳体压缩变形的测量装置及其测量方法，测量方法是通过测量耐压壳体受外压时其内部腔体的体积变化量，进而得到耐压壳体的压缩变形量；测量装置包括底部端盖、耐压壳体、顶部端盖、进水丝堵、插装式单向阀、容水器、容水器端盖及容水器丝堵，耐压壳体的两端分别与底部端盖、顶部端盖相连，容水器一端与顶部端盖螺纹连接、内孔中安装有单向阀，另一端与容水器端盖通过固连；通过对本发明的测量装置进行加压，测量泄压后容水器中水的体积，即可得到该压力下耐压壳体的压缩变形量。本发明的测量装置可以定量地测得水下滑翔机在不同压力下耐压壳体的压缩变形量，结构简单可靠；测量方法操作简便，测量结果精确。
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公开(公告)号：CN113126645A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911393154.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及海洋仪器控制系统技术领域，具体地，涉及一种轻型长航程AUV的控制系统。本发明具备航行器控制、通信控制、载荷控制以及自主控制四部分功能，根据工作时序需求和能耗需求，主要分为航行控制子系统和科学载荷自主观测控制子系统。两个子系统的关系为：科学载荷自主观测子系统通过系统内部算法对航行控制子系统输出航行控制指令，航行控制子系统为科学载荷自主观测系统输入航行器导航信息以帮助其完成内部算法运算。本发明控制系统结构简单、成本低廉，且具备低功耗、模块化以及载荷通用性的特点。
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公开(公告)号：CN113126633A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911392227.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及分析及测量控制技术领域，具体涉及一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法；一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过当前潜航深度和目标深度差值计算获取目标净浮力和目标俯仰角；分别对所述目标净浮力值和目标俯仰角进行动作解算，得到可变浮力执行机构控制量、可移动滑块和升降舵控制量；若可变浮力执行机构动作，则根据可变浮力执行机构控制量执行动作；若可移动滑块和升降舵动作，则根据可移动滑块和升降舵控制量执行动作。变浮力控制系统根据潜水器实时速度、俯仰角信息估计当前潜水器净浮力，最大程度不依靠先验信息，适用性强，使潜水器实现零净浮力定深航行。
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公开(公告)号：CN112462730A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011071409.4
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种水下滑翔机的故障诊断方法。包括：数据请求的时序步骤：加载水下滑翔机受控设备列表，逐一将待检测的设备数据发送给故障分析模块；故障分析的步骤：故障分析模块对获取的设备状态数据进行分析，输出故障级别；故障预警的步骤：根据故障级别输出预警响应。本发明方法设计了一套完整的数据请求时序，结合数据管理模块现有指令响应集，按顺序获取相应信息，并对GPS故障、电流电压、工作时间、自动航行状态、下潜深度、任务执行状态、流场异常、原地盘旋、执行机构性能衰减等方面进行故障的有效分析并给予用户预警。
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