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公开(公告)号：CN110775232A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910949064.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC: B63G8/30
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井筒开关盖装置系统，包括开关盖装置和开关盖液压系统，开关盖液压系统包括液压泵站、位置控制液压回路、调速液压回路和减压回路；液压泵站为所述位置控制液压回路、调速液压回路和减压回路提供液压动力；开盖角度由0°到70°的过程中，液压系统切换至调速液压回路，开盖角度由70°到95°的过程中，液压系统切换至位置控制液压回路；关盖角度由95°到25°的过程中，液压系统切换至调速液压回路，关盖角度由25°到0°的过程中，液压系统切换至位置控制液压回路，同时通过减压回路控制系统压力。本发明可改善开关盖装置的工作状态，增加开关盖过程的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN110758594A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910949247.0
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，包括驱动装置、导向装置和摄像机，导向装置具有两组且分别通过万向节连接在驱动装置的两侧，摄像机安装在其中一侧的导向装置上；驱动装置包括动力机构、半径调整机构以及支撑架，动力机构设置在支撑架的外侧并带动支撑架在管内移动，半径调整机构包括连杆、浮动套、压紧弹簧和调整拉伸弹簧，连杆一端与动力机构相连，另一端与浮动套铰连，调整拉伸弹簧套装在支撑架中间的支撑轴上，浮动套套装在调整拉伸弹簧两侧的支撑轴上，压紧弹簧一端与动力机构相连，另一端与支撑架中间的支撑轴相连。本发明结构简单、可靠性高，还可适应管道直径与管道路径的复杂变化，应用广泛。
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公开(公告)号：CN108996365B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810697051.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/10
Abstract: 本发明公开了一种钢丝绳张力自平衡装置及其自平衡方法，钢丝绳张力自平衡装置是左右对称结构，包括上限位开关、齿条、上部定位导向支撑梁、钢丝绳连接头、齿轮、下部支架、立柱、下部定位导向支撑梁和下限位开关。本钢丝绳张力自平衡装置在提升容器上行或下行至停靠位置时，人员上下或货物上下的过程中，钢丝绳提升运输系统的电控装置可以通过齿条顶端的上限位开关或齿条底端的下限位开关的反馈控制小张力一侧的提升钢丝绳进行提升动作，并通过齿轮齿条传动带动大张力一侧的齿条向下移动实现张力平衡，机构设置简单、动作可靠，可自动调节各提升钢丝绳的张力并使受力均匀，特别适用于通过钢丝绳进行提升运输的提升运输系统。
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公开(公告)号：CN110262232A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910461528.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井盖打开装置高跟踪精度的控制方法，首先建立水下导弹发射井盖打开装置液压系统的动力学模型并建立系统状态方程；然后根据液压系统状态方程设计扩张状态观测器；最后根据液压系统的动力学模型设计自适应鲁棒控制器。本发明提出了一种具有抗干扰能力强、跟踪性能好、运动平稳的基于扩张观测器的水下导弹发射井盖打开装置液压伺服系统自适应鲁棒控制方法，该方法增强了对外部不可测干扰的抑制作用，能够显著地提高抑制不可测外部干扰对系统控制性能影响的能力，使得水下导弹发射井盖打开装置获得较高的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110118789A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910256784.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于射线检测的非回转体轴类裂纹检测装置及方法。该裂纹检测装置包括十字形滑轨底座、双向滚珠丝杆、驱动电机、第一支撑架组、第二支撑架组、抬升机构、一个单向滚珠丝杆、滚珠丝杆滑台、三爪卡盘、环形射线安装架、遮板以及限位开关组成，通过控制三个不同方向的滚珠丝杆、和滚珠丝杆滑台的相互配合带动环形射线安装架的开合、遮板的移动，完成一次裂纹检测。本发明装置提供了一种针对不规则轴类、具有安全防护、操作简单、性能可靠的轴类裂纹射线检测装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109901400A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910255430.0
申请日：2019-04-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机链张紧系统参数化逆模型控制器设计方法，该方法在实时采集闭环控制的刮板输送机链张紧系统输入参考力信号和输出响应力信号的基础上，通过对用于模型辨识的输入参考力信号进行逐次延迟处理，可以使最终辨识得到的张紧系统闭环参数化模型不包含非最小相位零点，进而直接颠倒辨识模型的分子和分母即可获得用于实时控制的参数化逆模型控制器，消除了传统参数化模型中的非最小相位零点对逆模型稳定性的不利影响。该方法操作步骤简单、算法难度低、易于软件编程实现、实用性强，可广泛应用于刮板输送机链张紧系统的高精度实时控制。
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公开(公告)号：CN109678035A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811526971.4
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种多绳摩擦提升超深度大吨位提升系统，由采用复绕式结构的大牵引力首绳驱动系统以及平衡绳驱动系统共同驱动，每根平衡绳上均安装有平衡绳调节装置，两侧的平衡绳调节装置安装高度上下错开；平衡绳调节装置中对应每根平衡绳上均安装有一个左右导向轮组，每个导向轮组均由三个导向轮和一个液压缸构成，液压缸与相应的中间导向轮相连并安装在同一高度，所有液压缸共同连接至泵站；平衡绳的张紧力在提升循环过程中通过泵站驱动液压缸，带动平衡绳上导向轮平移来调节，减小在整个提升循环中系统首绳各截面的张力波动值。本发明能整体布置在竖井井筒中，不占巷道空间，还能减小平衡绳的驱动力矩，提高整个提升系统的稳定性，延长钢丝绳的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109650219A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811527219.1
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种超深立井环向分布式摩擦提升系统，该系统包括摩擦轮、左右导向轮、左右提升容器、平衡绳、张力调节系统、复合轮组、钢丝绳、卷筒和钢丝绳卡扣；各复合轮组绕摩擦轮环向分布，通过调整复合轮组中的复合轮的位置来调整每一钢丝绳的张力。本发明有助于摩擦轮轴的弯曲应力的减小，克服了传统摩擦提升系统摩擦轮轴弯曲应力过大问题；不需要再设置传统容器张力平衡装置，有效克服了不同钢丝绳的位移差而导致的张力不均衡问题以及传统容器张力平衡装置增加的大自重问题；同时复合轮的位置调整范围较大，避免了传统连接在容器上的液压张力平衡装置调节幅度小的问题。
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公开(公告)号：CN109368444A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811531515.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/10
Abstract: 本发明公开了一种缠绕组合式多绳曳引系统钢丝绳张力平衡装置，其中每根提升钢丝绳对应两个调节滚筒，两个调节滚筒通过键安装在同一根传动轴上，传动轴的两端分别安装有导向轮，提升容器的上端两侧设有竖直导轨，两个导向轮分别卡装在两侧的竖直导轨内侧并可沿着导轨上下滑动，提升钢丝绳与传动轴相连；定滚筒的数量与调节滚筒的数量相同，设置在提升钢丝绳两端的定滚筒为单个定滚筒，设置在提升钢丝绳之间的定滚筒则为两个一组的双定滚筒，并通过键固定在同一根定滚筒传动轴上，定滚筒传动轴分别通过轴承座安装在提升容器上端。本发明解决了多绳提升过程中张力不平衡的问题，且提升过程平稳可靠，张力调节过程平稳，提高了提升系统的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108861962A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810735586.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/10
Abstract: 一种大距离调绳的钢丝绳张力自动均衡装置，主要由若干基本安装模块通过套筒连接后安装在传力架内组成，基本安装模块包括两个滚筒储绳装置、两个设置在滚筒储绳装置内部的行星架和四个安装在滚筒储绳装置两侧的锥齿轮传动机构；传力架主要由传力轴、侧纵梁、中纵梁、横梁、角钢和立柱组成；锥齿轮传动机构包括轴交角为90度的啮合锥齿轮组；行星架周向均布的分支上通过轴承安装小锥齿轮，分支的末端与滚筒储绳装置的端盖固定连接，行星架的内侧通过轴承安装在传力轴上，行星架外侧安装于行星架凹槽内。本发明能够通过滚筒本体的旋转调节钢丝绳长度，实现张力的动态平衡，结构可靠性高，工作性能稳定，维护成本低。
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