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公开(公告)号：CN113217089A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110715377.5
申请日：2021-06-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种深部煤炭流态化开采装备自主行走机构，包括刀盘组、掘进舱、中间舱和尾部舱，刀盘组和各舱体的截面都是矩形的，各舱内包含与顶部岩层接触的支撑装置，在运行过程中提供支撑力；相邻两舱间设置推进装置，通过各舱内的顶部支撑装置和各舱间的推进装置协同作业，就可以实现多舱协同迈步式自主行走和转弯，由于整个装置是矩形的，不需要来自左右两边的支撑力，即使左右两侧煤层为开采过的空区域时，依然可以正常运转。舱内设有螺旋输送机、带式输送机、煤炭筛选室和储煤仓将开采的煤炭进行输送和后续处理；本发明可以提升煤矿开采的智能化程度，提高煤矿开采人员的安全性，为解决2000m以上深部煤炭资源开采难题提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN113047909A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110487271.4
申请日：2021-05-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法，包括巡检感知系统、外部环境监测系统、行走越障系统和控制系统；巡检感知系统选用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等传感器，利用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等多传感器融合实现更加可靠的巡检；外部环境监测系统包括烟雾传感器、声音传感器、瓦斯传感器等传感器，保证机器人巡检期间的安全性；控制系统包括主控制箱，上、下位机与电源，毫米波雷达用于机器人行驶避障；采用差动平衡杆为主的行走越障机构，采用六轮结构，确保机器人在巷道与硐室之间实现变空间越障，更加稳固可靠。本发明可以应用于井下巷道硐室等复杂环境下，实现对巷道硐室问题的超前预判预警。
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公开(公告)号：CN112850481A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110147601.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C11/04 , B66C11/16 , B66C11/24 , B66C9/14 , B66C13/16 , B66C13/46 , B66C13/44 , B66C13/48 , B66C13/54 , B66C15/06 , B66C1/14
Abstract: 本发明公开了一种蓄电池式无人驾驶单轨吊车及其控制方法，包括悬挂轨道、制动装置、驱动装置、智能驾驶舱、起吊装置和动力装置，智能驾驶舱、起吊装置和动力装置分别通过驱动装置和承载小车吊挂在悬挂轨道上；智能驾驶舱内安装有激光雷达、深度相机、毫米波雷达等传感器，实时感知单轨吊车周围环境信息，实现单轨吊车的定位与建图；采用电控制动装置，实现单轨吊车纯电制动；起吊部采用密接式挂钩，实现单轨吊车抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；从结构上取消座舱和液压泵站，结构更加紧凑，能够实现自主无人驾驶，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。
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公开(公告)号：CN112436712A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011465084.8
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种长距离直线电机驱动系统超前控制分段供电装置及方法，被驱动装置由多个直线电机同时进行驱动。直线电机初级安装固定在侧壁的钢结构支架上，直线电机次级则安装在被驱动装置本体上。直线电机初级一端与变频器相连，由变频器控制三相电压，变频器另一端通过所述切换开关与所述供电线连接。每个直线电机初级下方均安装有检测装置，并将检测信号传送到控制器。本发明采用初级段间有间隙结构直线电机，并通过电流环、速度环、位置环三闭环控制，具有成本较低、输出推力稳定的优点；考虑了次级长度大于单个初级与单个间隙之和的情况，可适用于大型水平式、垂直式和倾斜式驱动系统，具有较大的适用性；同时还考虑了三闭环控制的稳态调节时间以及备用初级自投原理，提出了电机初级的超前控制，具有更好的实用性。
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公开(公告)号：CN112357472A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011284097.5
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种电‑液复合式带式输送机自动张紧装置及张紧控制方法，包括电张紧装置、液压张紧装置、张紧小车和控制器，张紧装置和液压张紧装置与张紧小车连接，张紧装置、液压张紧装置与控制器电连接；控制器包括DSP控制板、辅助电源、整流模块、IPM驱动板、IPM驱动板和上位机，DSP控制板运行自抗干扰控制程序；IPM驱动板接收来自DSP控制板的信号并驱动被控对象；通过将皮带的张力和人为设定的张力值实时输入到DSP控制板中的自抗干扰控制器中，DSP控制板通过运算，将输出的相应信号通过IPM驱动板来控制永磁同步电机的稳定运转及液压缸合理的输出压力；本发明可以实现皮带运行过程中的动态张力自动调整，响应时间快；对干扰的抑制作用强，鲁棒性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267600B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010142942.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重型运输车多动力耦合适时全驱系统及控制方法，系统包括混合动力驱动系统、电驱动系统、整车控制器VCU和电动控制单元，混合动力驱动系统作为整车主要动力来源，电驱动系统作为辅助驱动系统；控制方法是根据不同工况执行纯电动模式、纯燃油模式、联合驱动模式和行车充电模式，使发动机绝大多数时间工作在高效区间，同时使电池的SOC值保持在对电池有益的范围；混合动力驱动系统布置在牵引车上，电驱动系统布置在车身上，既可实现全轮驱动，又可进行能量交互，两套驱动系统、多个电机的设计将为重型运输车提供稳定且超大的驱动力；驱动系统通过电力辅助，使发动机的动力性能和经济燃油性得到了改善，也大幅提升了整车的动力性能。
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公开(公告)号：CN107796605B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710845679.8
申请日：2017-09-19
Applicant: 徐州市质量技术监督综合检验检测中心 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种制动器摩擦性能检测装置及摩擦系数计算方法，包括压力传感器、位移传感器、温度传感器和单片机；由摩擦系数定义可知，μ=F/N，此处N为制动压力，制动压力N为制动弹簧提供的弹簧力，其由第二压力传感器检测获得，F为制动力，制动力F从电力液压鼓式制动器基座对地板的倾覆力矩转化求得，即F=/D，式中为制动力矩，其由第一压力传感器测得，d为电力液压鼓式制动器左右两基座之间的距离，D为两作用点之间的距离，因此，μ=/DN。本发明利用压力、温度、位移传感器和单片机的转化处理，可以检测制动器摩擦系数与温度的变化，同时通过位移传感器测得电力液压鼓式制动器推杆行程以及摩擦片退距，可对制动器的摩擦性能进行实时检测。
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公开(公告)号：CN111267600A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010142942.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重型运输车多动力耦合适时全驱系统及控制方法，系统包括混合动力驱动系统、电驱动系统、整车控制器VCU和电动控制单元，混合动力驱动系统作为整车主要动力来源，电驱动系统作为辅助驱动系统；控制方法是根据不同工况执行纯电动模式、纯燃油模式、联合驱动模式和行车充电模式，使发动机绝大多数时间工作在高效区间，同时使电池的SOC值保持在对电池有益的范围；混合动力驱动系统布置在牵引车上，电驱动系统布置在车身上，既可实现全轮驱动，又可进行能量交互，两套驱动系统、多个电机的设计将为重型运输车提供稳定且超大的驱动力；驱动系统通过电力辅助，使发动机的动力性能和经济燃油性得到了改善，也大幅提升了整车的动力性能。
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公开(公告)号：CN108910444B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810430112.9
申请日：2018-05-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G39/09
Abstract: 本发明公开了一种纳米磁性液体密封与润滑的带式输送机托辊，托辊轴的两端分别设有轴承座，轴承座内部沿轴向方向由内至外依次设置内磁性液体密封部件、轴承、外磁性液体密封部件、外密封圈、内密封圈、端盖和弹性挡圈；第三极靴、第二永磁体、第四极靴、第二极靴均在轴向方向开设有注液孔，第一永磁体在径向方向和轴向方向上各开一个注液孔，径向注液孔和轴向注液孔连通，内外磁性液体密封部件形成的轴向封闭腔体内填充纳米磁性液体。本发明为零泄漏的非接触式密封，能承受较高转速，密封可靠，解决了普通迷宫密封低温或低速工况时密封效果不好的问题；采用磁性液体润滑轴承，磁性液体被磁场约束在润滑部位，无泄漏，润滑性能优异；采用液体密封和纳米润滑，托辊运行阻力大幅减小，使用寿命大大延长；设置注液孔方便现场安装和在使用中补充磁性液体。
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公开(公告)号：CN109443518A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811228214.9
申请日：2018-10-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01H11/06
Abstract: 本发明公开了一种基于蓝牙的便携式车辆制动摩擦噪声检测仪及方法，采集器机身与磁座连接，第一传感器通过第一A/D转换模块与第一微处理器连接，第一微处理器与采集器蓝牙连接，电源与第一传感器、第一微处理器连接；LCD屏幕和按键设置在显示器机身表面，显示器机身内部包括第二传感器、内存卡、显示器电源、第二A/D转换模块、第二微处理器和显示器蓝牙，显示器电源与第二传感器、第二微处理器连接，第二传感器与第二A/D转换模块连接，第二A/D转换模块、显示器蓝牙、内存卡、LCD屏幕均与第二微处理器连接。本发明可实现外置噪声收集器与显示终端的无线连接；可完成各种车辆的制动摩擦噪声的监测、存储、判别与预警。
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