公开(公告)号：CN107844115A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201610834745.7

申请日：2016-09-20

申请人： 北京百度网讯科技有限公司

发明人： 何玮 ,  冯凯文 ,  邓呈亮 ,  梁艺冰 ,  刘博聪 ,  陈卓 ,  马玉

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G01S7/4861 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/87 ,  G01S17/936 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0212

摘要： 本申请公开了用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：在无人驾驶车辆的至少一个激光雷达中选取重要级别最高的激光雷达作为第一激光雷达；获取当前时间窗口的起始时间并执行以下数据处理步骤：对所述至少一个激光雷达中的每个激光雷达在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的点云数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足条件组中的任一条件；响应于确定满足所述条件组中的任一条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。该实施方式实现了无人驾驶车辆的至少一个激光雷达采集的点云数据包的对齐存储。

公开(公告)号：CN107817503A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201610824411.1

申请日：2016-09-14

申请人： 北京百度网讯科技有限公司

发明人： 冯凯文 ,  陈卓 ,  刘博聪 ,  邓呈亮 ,  梁艺冰 ,  王海峰

IPC分类号： G01S17/89

CPC分类号： G01S7/497 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/42 ,  G01S17/89 ,  G01S17/936

摘要： 本申请公开了应用于激光点云数据的运动补偿方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取一帧激光点云的激光点云数据；将从一帧激光点云中选取出的起始激光点的采集时间作为目标时间；对选取出的起始激光点、结束激光点对应的坐标转换关系进行插值，得到其他激光点对应的坐标转换关系，将其他激光点的坐标转换到目标时间。实现了对每一帧激光点云数据的运动补偿时，仅需获取起始激光点和结束激光点两个激光点对应的坐标转换关系，对两个激光点对应的坐标转换关系进行插值，得到其他激光点对应的坐标转换关系，对每一帧激光点云数据进行运动补偿。从而，提升运动补偿的处理速度，满足诸如自动驾驶控制系统中对操作的实时性要求极高的需求。

公开(公告)号：CN104956439B

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201480004190.2

申请日：2014-01-07

申请人： 阿森蒂亚影像有限公司

发明人： 爱德华·道斯基 ,  格雷戈里·约翰逊

IPC分类号： G11B7/128 ,  G01S17/06 ,  G01B11/03

CPC分类号： G01C21/00 ,  G01S5/0045 ,  G01S5/0072 ,  G01S5/163 ,  G01S7/4808 ,  G01S7/4816 ,  G01S7/4911 ,  G01S7/4913 ,  G01S7/4914 ,  G01S7/4915 ,  G01S7/499 ,  G01S17/32 ,  G01S17/48 ,  G01S17/74 ,  G01S17/875 ,  G01S17/89 ,  G01S17/933 ,  G01S17/936

摘要： 在实施方式中，引导系统确定目标的位置参数，并包括：至少一个振荡元件，定位在所述目标处，用于发射调制的光学辐射；至少两个彼此区分的信号修正电光传感器，每个所述电光传感器具有检测器、以及用于响应于对所述调制的光学辐射的至少一部分的检测而生成解调的电信号的解调器；以及处理器，用于从所述解调的电信号确定所述位置参数。在另一实施方式中，引导系统进行畸变校正的成像，并包括：多个电光传感器，共享视场并从所述多个电光传感器彼此区分地提供相应的多个改变的图像；以及图像生成模块，用于线性地和非线性地处理所述多个改变的图像的空间频率特性，以合成用于成像系统的畸变校正的图像。

公开(公告)号：CN107765683A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201610741473.6

申请日：2016-08-26

申请人： 金宝电子工业股份有限公司

发明人： 吴声辉

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0214 ,  B25J19/06 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/023 ,  G01S17/936 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0276

摘要： 本发明公开一种移动式机器人的即时导航方法，包括：移动式机器人取得目标位置；经由超宽频通讯模块自外部信标装置接收定位信号并计算当前位置；依据目标位置及当前位置计算移动方向；于经由移动式机器人的激光感测模块检测到障碍物时，校正移动方向，并依据校正后的移动方向移动以避开障碍物；及，重复执行上述检测、校正及移动，直到抵达目标位置。本发明经由主动检测障碍物，可有效避免移动式机器人误入无定位信号区域，而导航失败。

公开(公告)号：CN107765259A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201710843061.8

申请日：2017-09-18

申请人： 国家电网公司 ,  国网山东省电力公司检修公司

发明人： 高晓东 ,  韩正新 ,  郑连勇 ,  毕斌 ,  乔耀华 ,  李冰冰 ,  袁杰 ,  徐元超 ,  冯迎春 ,  张民 ,  张君 ,  王大鹏 ,  李敏 ,  李永明

IPC分类号： G01S17/08 ,  G01S7/48

CPC分类号： G01S17/08 ,  G01S7/4808

摘要： 本发明提出了一种基于提升小波改进阈值的输电线路激光测距信号去噪算法，能有效实现对含噪的输电线路激光测距信号进行去噪处理，该方法首先建立了输电线路激光测距信号采集系统；其次，对实验所得的输电线路激光测距信号进行提升小波变换，得到小波分解系数；然后，针对提升小波变换在阈值选取方面存在的限制，结合鸡群算法，优化提升小波的自适应阈值；最后，应用提升小波逆变换得到去噪后的输电线路激光测距信号。实验结果证明了该方法能有效降低输电线路激光测距信号中的噪声，实现对影响输电线路运行的目标物准确测距，从而提高了输电线路运行的安全性与稳定性。

公开(公告)号：CN107709928A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201680034057.0

申请日：2016-04-11

申请人： 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表

发明人： 维托尔·塞凯拉 ,  埃里克·沃尔法特 ,  皮耶路易吉·塔代伊 ,  西蒙娜·切里亚尼 ,  卡洛斯·桑谢斯·贝伦格尔 ,  戴维·普伊赫·阿尔科里萨

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S7/48 ,  G01S17/42 ,  G01S17/89 ,  G05D1/02

CPC分类号： G06T15/10 ,  G01C21/206 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/42 ,  G01S17/89 ,  G05D1/0272 ,  G06T7/20 ,  G06T7/579 ,  G06T15/08 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2215/16

摘要： 一种用于构建能用于实时建图、定位和/或变化分析的3D参考图的方法，其中基于移动激光测距扫描仪使用3D SLAM(同步定位与建图)框架建立3D参考图。一种用于实时建图、定位和变化分析的方法，特别是在GPS被拒绝的环境中，以及一种用于实施所述方法的移动激光扫描装置。

公开(公告)号：CN103576161B

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201310289163.1

申请日：2013-07-10

申请人： 索尼公司

发明人： 伊藤镇

IPC分类号： G01S17/08

CPC分类号： G06F3/016 ,  G01C3/08 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/08 ,  G01S17/58

摘要： 本发明涉及指向装置和成像装置，本发明还涉及触觉提供装置，该触觉提供装置包括触觉提供部、测量光源部、光接收部以及控制部。控制部被配置为基于由测量光源部发出并且由光接收部接收的光来计算到对象的距离，基于该距离确定触觉刺激条件并且根据触觉刺激条件驱动触觉提供部。

公开(公告)号：CN103890592B

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201180074481.5

申请日：2011-11-14

申请人： 富士通株式会社

发明人： 笠间晃一朗

IPC分类号： G01P3/68

CPC分类号： G01P3/36 ,  G01C21/00 ,  G01P3/68 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/08 ,  G01S17/58 ,  G01S17/87 ,  G01S17/88 ,  G06F17/40 ,  G06F19/00 ,  G16Z99/00

摘要： 电子装置(1)具有选择部(2)、测距部(3)和计算部(4)。选择部(2)选择测定对象物的类别。测距部(3)以与类别对应的测定时间间隔，驱动对测定对象物的通过进行检测的第1传感器和第2传感器，来检测测定对象物的通过。测距部(3)根据第1传感器的输出，计算到测定对象物为止的第1距离。测距部(3)根据第2传感器的输出，计算到测定对象物为止的第2距离。计算部(4)根据第1距离，取得测定对象物通过第1传感器的第1时刻。计算部(4)根据第2距离，取得测定对象物通过第2传感器的第2时刻。计算部(4)根据第1时刻、第2时刻和第1传感器与第2传感器之间的距离，计算测定对象物的速度。

公开(公告)号：CN106461785B

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201480079443.2

申请日：2014-06-27

申请人： HRL实验室有限责任公司

发明人： Y·欧威斯克

IPC分类号： G01S17/66 ,  G01S7/481

CPC分类号： G01S7/4817 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/02 ,  G01S17/325 ,  G01S17/89 ,  H01S5/021 ,  H01S5/0215 ,  H01S5/0262 ,  H01S5/12

摘要： 一种用于增加由来自照射光斑的接收光组成的图像的分辨率的方法，包括测量测量核A1至AM的y向量，其中M为所述测量核的数量，测量所述y向量包括：使用所述测量核A1至AM中的第j个测量核Aj对位于接收的反射场景光斑的返回路径中的可编程的N像素微镜或掩模进行编程；测量y，其中y为针对各距离单元ri的景物反射率f(α,β)与所述测量核Aj的内积，其中α和β分别为方位角和高度角；重复对所述可编程的N像素微镜或掩模进行编程并测量各测量核A1至AM的y向量；以及使用测得的所述y向量形成重建图像，其中形成所述重建图像包括使用压缩传感或Moore‑Penrose重建。

公开(公告)号：CN107479064A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710424198.X

申请日：2017-06-07

申请人： 爱信精机株式会社

发明人： 安藤充宏 ,  小林聪宏 ,  长岭昇 ,  落合博敏

IPC分类号： G01S17/48

CPC分类号： G01S17/42 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/10 ,  G01S17/48

摘要： 本发明提供一种测距装置。课题在于，无法测定多个测距方向之间的未测距方向上的距离，无法使分辨率提高。测距装置具备：沿着多个测距方向发出测距光的发光部；受光部，当接收到测距对象所反射的测距光，该受光部发送受光信息；算出部，该算出部向发光部发送发光指示，并且从受光部接收受光信息而基于发出测距光的时刻与接收到测距光的时刻之间的时间差算出作为到测距对象的距离的测定距离；以及补充部，对于多个测距方向之间的未测距方向上的未测定距离，该补充部用在未测距方向的两侧相邻的测距方向上的测定距离来补充，补充部基于根据距离差而决定的补充处理来补充未测定距离，距离差是在未测距方向的两侧相邻的测距方向上的测定距离的差。