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公开(公告)号：CN108459558B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN117226655A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311093934.X
申请日：2023-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种工件自动打磨装置及方法，所述工件自动打磨装置包括机器人、打磨件、图像采集器和控制器；所述打磨件设于机器人末端；所述图像采集器设于所述机器人末端，用于从不同角度拍摄工件表面形成点云数据，并将所述点云数据发送至控制器；所述控制器用于根据接收到的点云数据生成点云曲面模型，根据所述点云曲面模型计算出工件表面的缺陷轨迹点，进而生成工件坐标系下的第一打磨轨迹；按照工件坐标系与机器人末端坐标系之间的坐标转换矩阵，将所述第一打磨轨迹转换成机器人末端坐标系下的第二打磨轨迹；控制机器人按照所述第二打磨轨迹运动，带动所述打磨件对工件进行打磨。本发明能够自动生成精度较高的打磨轨迹，实现自动化打磨。
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公开(公告)号：CN113942009B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111070054.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种机器人仿生手抓取方法，包括：获取目标物体图像；分析目标物体图像，获取目标物体的视觉信息；基于目标物体的视觉信息，确定机器人仿生手的视觉抓取参数；基于机器人仿生手的视觉抓取参数，进行目标物体抓取；获取目标物体的触觉信息以及抓取结果；基于目标物体的触觉信息及目标物体的视觉信息，获取目标物体的软硬属性数据；以及基于目标物体的软硬属性数据，调整机器人仿生手的触觉抓取参数并持续抓取。
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公开(公告)号：CN110516641B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910818289.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/771 , G06K9/62
Abstract: 本申请公开了一种环境地图的构建方法，包括：对深度图像进行几何特征提取处理，得到几何特征信息，并根据几何特征信息构建几何误差模型；对深度图像进行语义信息提取处理，得到语义特征信息，并根据语义特征信息构建语义误差模型；根据几何误差模型和语义误差模型构建总误差模型；对总误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，根据旋转平移矩阵对深度图像进行旋转平移处理，得到环境地图。通过几何误差模型和语义误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，避免了几何特征信息在机器人运动过程中容易丢失的情况，提高环境地图的精度和准确性。本申请还公开了一种环境地图的构建装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN112819870A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110200442.0
申请日：2021-02-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供一种基于坐标数据的点云配准方法，其包括：将待测工件安装在二维水平运动平台上，全尺寸扫描设备设置于所述待测工件的正上方；全尺寸扫描设备定位于待测工件的角部，控制二维水平运动平台的X轴运动，所述全尺寸扫描设备扫描待测工件，获得待测工件的边缘原始点云；控制二维水平运动平台的Y轴运动一预设距离，然后控制二维水平运动平台的X轴运动，直至完成整个待测工件的扫描，获取多片中部原始点云；计算该边缘原始点云的中心点坐标和中部原始点云的中心点坐标；以及以边缘原始点云为基准点云，根据边缘原始点云的中心点坐标以及中部原始点云的中心点坐标将边缘原始点云和中部原始点云进行配准，获得待测工件的完整点云信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109995266B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910327021.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及一种复合式惯性粘滑驱动跨尺度精密运动平台，属于跨尺度精密运动领域。该复合式惯性粘滑驱动跨尺度精密运动平台括转向组件和惯性运动组件，其中：转向组件与惯性运动组件固定连接，转向组件包括惯性框架和第一压电陶瓷，惯性运动组件包括惯性块、运动块和第二压电陶瓷。本发明包括转向组件与惯性运动组件，转向组件包括惯性框架和第一压电陶瓷，设置在惯性框架内的第一压电陶瓷随着电压的变化发生伸缩时带动惯性框架运动从而实现平台的转向，惯性运动组件包括惯性块、运动块和第二压电陶瓷，设置在惯性块内的第二压电陶瓷随着电压的变化发生伸缩时带动运动块运动，平台在直线运动的同时也可以实现旋转运动。
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公开(公告)号：CN109039146B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810889363.3
申请日：2018-08-07
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种惯性粘滑驱动跨尺度精密运动平台，包括惯性组件、压电陶瓷、运动组件和弹性形变组件，惯性组件包括惯性传动部件和与惯性传动部件相连接的摩擦部件，压电陶瓷具有相对设置的第一端和第二端，压电陶瓷的第一端与惯性传动部件相连接，压电陶瓷的第二端与运动组件相连接，弹性形变组件包括相对设置的弹性形变组件第一端和弹性形变组件第二端，弹性形变组件第一端与运动组件相接触，弹性形变组件第二端与惯性传动部件相接触，惯性组件的摩擦部件包括磁性摩擦底面和沿磁性摩擦底面纵向方向设置于摩擦部件底部的非磁性滑动件。该精密运动平台结构简单，制作工艺简单，制造成本较低，可实现跨尺度的精密定位，且可实现爬坡式运动。
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公开(公告)号：CN110503115A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910816577.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种颜色识别方法，包括将待识别图像转换到颜色空间中；提取颜色空间中各个分量图像的多个预设类型的颜色像素特征；根据聚类融合之后的颜色像素特征对待识别图像进行颜色识别。可见，颜色像素特征能够用来感知图像中的像素分布，由于本发明中利用到了颜色空间中各个分量图像的多个预设类型的颜色像素特征，相比于现有技术中利用的单独的一个类型的颜色像素特征，能够更好地感知待识别图像中的色彩，从而加强了颜色识别方法在复杂环境的抗干扰能力，提高了复杂环境下颜色识别的准确性。本发明还公开了一种颜色识别装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上颜色识别方法相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN109802595A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910260109.1
申请日：2019-04-02
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本申请涉及一种压电陶瓷致动器的驱动控制方法及装置，属于驱动控制技术领域，该方法包括：确定运动块与接触面之间的摩擦力；使用摩擦力和质量块的质量确定压电陶瓷致动器的二阶驱动信号的目标加速度；根据目标加速度生成二阶驱动信号；使用二阶驱动信号驱动运动块运动；可以解决使用锯齿状驱动信号驱动运动块运动时驱动运动块的位移较小，驱动效率较低的问题；由于二阶驱动信号在升压阶段以恒定地加速度推动运动块，使得运动块不会产生负向位移；且在相同时间内以恒定加速度升压至最大电压与以匀速升压至最大电压相比会产生更大的惯性力从而推动运动块产生更多的正向位移，可以提高压电陶瓷致动器的驱动效率。
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公开(公告)号：CN108636830A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810443683.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的胶囊缺陷检测分拣的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：利用完成相机标定后的摄像机采集待检测胶囊的图像；对所述待检测胶囊图像进行预处理，以便获得所述待检测胶囊的二值化图像以及待检测胶囊的定位信息；根据对所述待检测胶囊图像的二值化图像，判断所述待检测胶囊是否存在缺陷；若所述待检测胶囊存在缺陷时，利用完成手眼标定的工业机器人和所述待检测胶囊的定位信息，分拣存在缺陷的胶囊。利用本发明所提供的胶囊检测分拣的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提高了胶囊检测的准确率的同时还加快了检测速率，且降低了胶囊的生产成本。
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