公开(公告)号：CN117226655A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311093934.X

申请日：2023-08-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 陈国栋 ,  赵宇杰 ,  李栋 ,  王振华 ,  孙立宁 ,  张爽

IPC: B24B19/00 ,  B24B49/12 ,  B24B51/00 ,  B24B1/00 ,  B24B49/04

Abstract: 本发明公开了一种工件自动打磨装置及方法，所述工件自动打磨装置包括机器人、打磨件、图像采集器和控制器；所述打磨件设于机器人末端；所述图像采集器设于所述机器人末端，用于从不同角度拍摄工件表面形成点云数据，并将所述点云数据发送至控制器；所述控制器用于根据接收到的点云数据生成点云曲面模型，根据所述点云曲面模型计算出工件表面的缺陷轨迹点，进而生成工件坐标系下的第一打磨轨迹；按照工件坐标系与机器人末端坐标系之间的坐标转换矩阵，将所述第一打磨轨迹转换成机器人末端坐标系下的第二打磨轨迹；控制机器人按照所述第二打磨轨迹运动，带动所述打磨件对工件进行打磨。本发明能够自动生成精度较高的打磨轨迹，实现自动化打磨。