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公开(公告)号：CN114571153A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210361871.0
申请日：2022-04-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于3D点云的焊缝识别与机器人焊缝跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1、利用结构光相机获取点云数据，通过手眼标定将点云数据从相机坐标系转换到相机坐标系；步骤S2、对点云数据进行点云预处理，提取出焊件点云数据；步骤S3、焊缝识别，通过RANSAC算法拟合平面，KD‑tree进行最邻域搜索，从焊件点云数据获取焊缝点云数据；步骤S4、轨迹规划，利用D‑H参数法进行机器人运动学建模，利用RANSAC拟合直线获取整条焊缝的空间直线；根据直线插补算法在焊缝空间直线上插值取点，利用运动学逆解求出各个插值点的位姿，将各个点的位姿信息发送给机器人，机器人根据各个点的位姿运动来完成焊缝跟踪；本发明具有识别准确，运算速度快等优点。
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公开(公告)号：CN112440108B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011326609.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出智能手机射频线自动化组装系统及方法，所述组装系统包括控制模块和带有摄像设备的射频线夹持治具；所述射频线夹持治具可通过倾斜以调整摄像设备的姿态；当摄像设备处于最佳拍摄姿态时，控制模块通过摄像设备对夹持治具夹持的射频线、手机的射频线安装位进行拍摄，并根据所得到的拍摄图像调整射频线夹持治具的位置，使被夹持的射频线在射频线安装位处定位，然后进行射频线安装；本发明提供了一种设计合理、自动化程度高的手机射频线自动化组装系统，利用工业机器人作为执行体，结合视觉技术能够适应不同手机的天线与天线座的扣合需求；通过特殊手爪与射频线工装实现天线的姿态固定，使得装配过程节奏明亮，自动化程度高，具备柔性。
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公开(公告)号：CN114252207A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111568492.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 福州大学
IPC: G01M3/24
Abstract: 本发明提出一种钢制储罐泄漏定位的声发射信号数据采集方法，包括在泄漏孔外焊接导出管，并在导出管上安装阀门；在储罐罐壁划分出上下刻度线，用于声发射传感器的吸附定位；沿着罐壁以每旋转60度上下刻度线交替的方式布置六个声发射传感器；获取不同泄漏孔的泄漏数据；沿着上下刻度线顺时针移动传感器重复采集不同泄漏孔的泄漏数据；最后将采集完的数据打好标签进行分类存储。本发明利用钢制储罐泄漏定位的声发射信号装置产生声发射泄漏信号，通过改变传感器与泄漏声源的相对位置进行数据分类采集，数据完备性高，十分适合进行神经网络、深度学习等人工智能方法的储罐泄漏定位模型建模。
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公开(公告)号：CN110815190B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911144507.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人拖动示教方法及系统，利用六维力传感器采集机器人的受力信息来进行机器人动力学参数辨识以建立无摩擦的机器人动力学模型，根据阻抗控制律计算机器人实际运动控制量和理论运动控制量，利用强化迭代学习过程辨识含摩擦力的机器人动力学模型中对应的摩擦力模型参数，基于含摩擦力的机器人动力学模型和强化迭代学习过程实施拖动示教以及对示教过程的误差进行补偿，具有简单、控制精确、平稳等优点。
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公开(公告)号：CN112729626A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110051580.7
申请日：2021-01-15
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明提出一种线性电容型触觉传感器及其制备方法，其特征在于：其传感器单元包括:上电极层、介电层、下电极层和衬底层；所述下电极层为柔性导电薄膜，且固接于衬底层之上；所述介电层为电介质薄膜，置于上电极层和下电极层之间；所述上电极层内表面分布有至少一个凸起，所述凸起的轮廓圆周对称且其母线为抛物线；所述上电极层的内表面设有导电涂层。其拥有不错的灵敏度，并且其制作工艺简单，成本低，对操作环境的要求低，为柔性电容传感器的设计制造开辟了新的道路。本发明使用了简单的制造工艺，达到了理想的高度，使柔性电容传感器具有很大的测量范围以及良好的线性度，并且具有很高的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112659169A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110024625.1
申请日：2021-01-08
Applicant: 福州大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明涉及一种智能手机FPC线自动组装系统，包括工作台，所述工作台的台面上安装有机械手、用于放置智能手机的手机固定治具以及用于放置FPC线的FPC线上料治具；所述机械手末端安装有用以吸取FPC线的吸取装置，所述吸取装置包括连接在机械手末端的固定座，所述固定座下端经力传感器连接有一支架，所述支架下端安装有负压吸嘴；所述固定座上还安装有通过拍照识别FPC线端子头和智能手机端子座的工业相机。本发明智能手机FPC线自动组装系统设计合理，使用方便，实用性强，实现了手机FPC线端子头与端子座装配的机械化，自动化程度高，减少人工参与，可以极大降低劳动强度，提高生产效率和批量生产的产品质量。
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公开(公告)号：CN112496696A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011337740.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种智能手机内部射频线自动组装视觉测量系统，包括控制器和与之相连的夹持器；夹持器下端设有可夹持射频线工件的夹爪；夹爪上方还设有相机组件；当在手机内部组装射频线时，夹持器取用射频线工件并移至手机工件上方后，控制器调整夹持器的位置，以使相机组件处于可在同一视野内对手机工件和被夹持的射频线工件拍照的工作姿态，控制器根据相机组件在工作姿态下的拍摄图像来识别手机内的射频线安装位以及被夹持射频线工件的当前位置，并控制夹持器把被夹持的射频线工件准确移至手机内的射频线安装位处；本发明能通过机器视觉技术来识别装配工件与装配位置，实现在智能手机内部自动进行射频线组装，且可以有效提高装配效率和准确率。
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公开(公告)号：CN109470386B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811327852.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明涉及一种力/位触觉传感器检测系统及检测方法，包括力/位触觉传感器、激励源、模拟开关、信号处理电路、模数转换器和控制器；所述激励源通过模拟开关与所述力/位触觉传感器电性相连；信号处理电路也通过模拟开关与力/位触觉传感器电性相连；控制器与所述模拟开关电性相连，用以控制所述模拟开关的切换状态，进而切换所述力/位触觉传感器的激励电极组与激励源和信号处理电路的连接；信号处理电路经模数转换器连接至所述控制器，信号处理电路还连接至所述激励源。本发明只需通过对两组激励电极分时施加激励源，就能采集到压力和位置的电压信号，成本低，大大缩减了检测周期，并能有效地将输出信号换算成实际受压位置坐标和压力大小。
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公开(公告)号：CN110908816A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911231554.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于BIM的石化库区远程运维系统及方，系统在云服务器端将石化库区BIM的模型文件、BIM的信息数据、BIM的交互操作三者进行分开部署，采用B/S架构的方式提供给客户端进行在线操作。库区信息与BIM模型文件相互关联，BIM模型文件与数据库中的文件路径相互关联，实现库区与BIM模型的映射，BIM模型及其构件与数据库中的表及字段相互关联，实现BIM模型与数据库的映射。采用文件流传输的方式，进行BIM模型文件的上传、下载，采用WebGL的方式，进行BIM模型文件的在线显示与交互操作，采用Ajax技术实时反馈服务器端BIM信息数据给浏览器端，通过人机交互模块进行BIM完整信息集成化，提供给浏览器端用户。本发明可扩展性好、实时性强且具有良好的可配置性。
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公开(公告)号：CN106969861B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710250913.2
申请日：2017-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于恒定电场的机器人触觉传感器及接触位置的检测方法，包括上下依次设置的上柔性层、网状隔层和下柔性层，所述上柔性层由绝缘面和导电面上下贴合组成，所述下柔性层由上下设置的导电层和绝缘层组成，所述导电层由内外依次套设的导电内圈、导电外圈和圈式电极组成；所述上柔性层的导电面与下柔性层的导电层分布与网状隔层的上下面贴合。本发明的有益效果在于：本发明为非阵列式触觉传感器，所采用的材料均具有柔性能够大面积地包覆在机器人表面来检测接触位置，具有结构简单，布线少，制作工艺简单，成本低，实时性能好等特点。
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