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公开(公告)号：CN116544648A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310285590.6
申请日：2023-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明提供一种基于正三角形型面划分的对称式抛物面构架可展天线机构，由六个相同的基本收展单元之间的共用花盘组网而成，其型面是把正六边形划分为六个相同的正三角形，每个正三角形可按照边长N等分划分原则，划分出N2个小正三角形，以三等分划分原则的基本收展单元为例，第一花盘、第二花盘、第四花盘和第七花盘分别作为与之相邻基本收展单元的第一花盘、第三花盘、第六花盘和第十花盘的共用花盘，使得六个完全相同的基本收展单元之间的共用花盘组网而成抛物反射面可展天线机构，该可展天线机构具有高度的旋转对称性和结构对称性，运动副数目少且布置简单，仅含有单个收拢自由度，展开可靠性高。
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公开(公告)号：CN112936225B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110116056.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法，涉及机器人机构领域，包括定平台、动平台、多个运动支链和若干个冗余支链，运动支链的两端分别与定平台和动平台连接，运动支链上设置有制动器，冗余支链的两端分别与定平台和动平台连接，冗余支链上设置有驱动部件。冗余支链设置为n个，控制时使得随动的运动支链数目为n，利用n个冗余支链的控制，使随动的n个运动支链运动到预期的位姿，通过多次调整，使所有的运动支链运动到预期的位姿，即可以实现并联机构预期所有自由度输出的控制。本发明提供的少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法减少了驱动部件，降低了成本，降低了控制难度，承载能力大。
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公开(公告)号：CN114654362B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210288114.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型工件全向打磨平台，其包括移动调姿车体、折叠桁架以及打磨机械臂，折叠桁架包括竖直的支撑架以及水平方向的水平桁架，支撑架的底部与移动调姿车体连接，水平桁架的下端连接有打磨机械臂，打磨机械臂的下方放置有工件；移动调姿车体包括车体框架以及设置在车体框架底部的车轮组件，车体框架上设置有刀库，车体框架内部设置有电池组以及控制单元；支撑架固定在车体框架上，水平桁架借助于齿条导轨与打磨机械臂连接。移动调姿车体使用麦克纳姆轮组，可在占用空间更小的情况下，在地面上更加灵活的快速精确定位。结构更加紧凑，转向调姿更加便捷。该桁架结构还可应用于大、中型物品吊装、搬运等多种工作环境。
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公开(公告)号：CN115258132A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210865264.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行器的单自由度机翼姿态变换并联机构，其包括机身、约束支链、驱动支链以及机翼，约束支链以及驱动支链对称设于机身的两侧，且约束支链以及驱动支链均位于机身和机翼之间，约束支链通过第一虎克铰连接机身和机翼，且驱动支链包括第一连杆、第二连杆和驱动部件，且第一连杆的第一端与机身转动连接，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端滑动连接，且驱动部件设于第一移动副处，第二连杆的第二端与机翼球副连接。本发明可以使飞行器在垂直飞行状态和水平飞行状态之间任意切换，使飞行器既拥有垂直飞行状态的悬停和垂直起降功能，又具备水平飞行状态的飞行速度快，运载能力大的优势，具有控制方便，且变换可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114905489A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210509254.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种分支倒装式三自由度并联稳定平台，其包括机架、驱动分支和末端平台，末端平台设于机架的机架底板处，且驱动分支设于圆环吊台与末端平台之间，驱动分支中电动推杆缸体的第一端通过虎克铰主轴与圆环吊台的底部连接，且电动推杆缸体的第二端滑动设有电动推杆轴，电动推杆轴的第一端通过设于电动推杆轴第一端的边缘球头与末端平台中的边缘球窝球副连接，且驱动分支中的中心球头与机架中的中心球窝球副连接。本发明将末端平台设置于机架的底部，通过降低稳定平台的重心高度，进而减小了末端平台因转动引起的不平衡力矩，同时具有结构简单、高可靠性、高承载力、易于控制等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114865279A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210566765.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于斜六棱柱单元的对称式双层周边桁架折展天线机构，其包括三个或三个以上斜六棱柱折展单元，三个或三个以上斜六棱柱折展单元彼此之间相互连接并呈周向阵列式分布，每一个斜六棱柱折展单元均包括第一六棱锥折展单元、第二六棱锥折展单元以及连接第一六棱锥折展单元和第二六棱锥折展单元的四个连接杆，第一六棱锥折展单元和第二六棱锥折展单元的顶点相对设置。本发明通过改变基本单元的数量和形状能够改变周边桁架天线的大小，本发明结构简单，所有连接均为转动副，易于实现工程制造，具有高度的结构对称性，展开性能好，可靠性高，可于构造周边桁架天线的支撑机构满足多种航空需求。
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公开(公告)号：CN114460574A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210226651.7
申请日：2022-03-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于2‑RRPU+2‑RPU/U两自由度并联机构的稳定跟踪平台，其包括雷达、俯仰单元、回转单元和并联调姿单元，雷达设于俯仰单元的雷达底座上，且俯仰单元设于回转单元上，回转单元设于并联调姿单元上，且并联调姿单元包括上平台、主动RRPU支链、从动RPU支链、中间U支链、主动RPU支链、从动RRPU支链和下底座，中间U支链设于下底座的中心处，且主动RRPU支链、从动RPU支链、从动RRPU支链及主动RPU支链对称均布设于下底座的圆周方向。本发明采用串联机构与并联机构混联结构，提高了稳定跟踪平台的承载能力、精度和响应速度，具有质量轻、刚度大、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN114161391A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111388268.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和连接动平台、定平台的五条支链，第一支链和第三支链结构相同为RPU结构，其转动副与定平台连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二支链和第四支链结构相同为UPR结构，其万向铰与定平台连接，转动副与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接；四条支链两端呈正方形对称布置。第五条支链为RPR结构，其两个转动副分别与动平台、定平台连接，两个转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少，结构简单，刚度高，运动部分解耦，控制容易等优点，可实现两转动一移动的运动方式，可应用于要求精度高，刚度高，负载更大的加工场合。
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公开(公告)号：CN113370198A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110719591.8
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种仿生交叉鱼骨形连续体机器人机械臂，其包括箱体、柔性机械臂、驱动绳索、驱动电机模块和控制模块，控制模块通过驱动电机模块控制驱动绳索驱动柔性机械臂动作。柔性机械臂包括端盖、若干节仿鱼骨基本模块和若干个中间连接盘，相邻的两节仿鱼骨基本模块通过中间连接盘交叉串联在一起；仿鱼骨基本模块包括刚柔混合的仿生鱼骨架和弹簧钢片。本发明既能完成各向弯曲运动，又能通过特有的刚柔混合仿生鱼骨架结构，使机械臂在运动过程中驱动绳索的形变更加接近圆弧形与理论模型假设条件更加吻合，从而使机械臂末端位置更加准确，良好地解决传统连续体机器人机械臂运动误差大的问题。
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公开(公告)号：CN108481307B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810268925.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其中，机架一侧与驱动机构相连，另一侧与柔性机械臂及末端执行器相连，驱动机构与柔性机械臂通过驱动绳相连。所述柔性机械臂主要包括弹性体、末端连接盘、中间连接盘、及弹簧；所述驱动机构包括末端控制盘、中间控制盘及电动推杆。本发明既包含了普通连续型机器人综合性能，又具有承载能力大的优良特质；既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改善驱动结构的受力特性，还能够适应大力承载的任务需求。
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