公开(公告)号：CN109571465A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811373616.8

申请日：2018-11-19

Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心

Inventor： 张继文 ,  刘莉 ,  陈恳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。

公开(公告)号：CN109158729A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201811265028.2

申请日：2018-10-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  陈恳 ,  陈苇航 ,  吴丹 ,  张继文

IPC: B23K9/04

Abstract: 本发明提出一种电弧增材制造中焊道的纵向连接方法，属于自动化制造技术领域。该方法首先在电弧增材制造平台上进行预实验，确定焊接速度和送丝速度的取值范围；然后在该取值范围内，进行正式实验并记录送丝速度、焊接速度、每次所得的焊道堆积结果的高度与宽度；根据记录结果对高度与宽度分别进行回归拟合，得到焊道纵向堆积模型；使用时，将需要的宽度和高度代入模型求解，若存在解满足设定的取值范围，则按照计算得到的送丝速度和焊接速度进行焊接，实现焊道的纵向连接。本发明可在电弧增材制造中建立较为准确的焊接速度、送丝速度对焊道纵向堆积结果的宽度、高度的关系，提高零件成型质量，获得良好的电弧增材制造效果。

公开(公告)号：CN108196447A

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201711423471.3

申请日：2017-12-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  侯志民 ,  陈恳 ,  王国磊 ,  杨东超 ,  吴丹 ,  张继文

IPC: G05B13/04 ,  G05D15/01 ,  B23P19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种利用基于学习遗传进化算法的机器人双轴孔装配方法，属于机器人自动化装配技术领域。本发明方法利用回归预测模型，对实际的机器人装配过程的适应度值，进行预测，每次仅对少量的最优的基因进行实际实验的测试，因此本发明方法能够基于少量的实验就对实际环境中的装配控制算法进行优化，从而改善装配过程。本方法利用支持向量机的回归模型，对于复杂的包含噪声的非线性系统具有很强拟合能力，并且可以理论上收敛到最优，避免局部极小的问题，其计算复杂性取决于支持向量机的数目而不是样本空间的维数，一定程度上可以避免了维数灾难问题。

公开(公告)号：CN108058758A

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201711284805.3

申请日：2017-12-07

Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心

Inventor： 张继文 ,  刘莉 ,  刘召 ,  陈恳 ,  邬新国

IPC: B62D57/032 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明提供一种基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统及评估方法，包括双足机器人模型和步态规划算法，双足机器人模型‑1和步态规划算法‑2为仿真评估系统的输入，双足机器人模型包含了机器人的外形及动力学参数，步态规划算法则能够依据期望的落脚足迹规划出全身多达20余个关节的运动轨迹；仿真评估系统的输出是仿真评估结果，用以评估机器人结构以及步态规划算法的性能。通过计算机仿真方式，解决了参数更为复杂，涉及的因素更多的全方位步行运动优化。

公开(公告)号：CN106078359A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610387962.6

申请日：2016-06-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  王国磊 ,  饶刚 ,  杨向东 ,  吴丹 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅 ,  徐静 ,  万安 ,  张继文 ,  任田雨 ,  高雨浩 ,  马信国

IPC: B23Q17/24

CPC classification number: B23Q17/2452

Abstract: 一种龙门式多主轴制孔组合机床的零点定义与标定方法，所述龙门式组合机床中的子机床为AC摆头的五轴机床。该方法首先建立全局坐标系，将各子机床运动轴和龙门运动轴回零，利用激光跟踪仪测量每个子机床在机床全局坐标系下的Xsp、Ysp、Zsp轴运动方向及Asp、Csp轴线位置；选取各子机床直线轴中行程最长的轴的单位向量为各子机床直角坐标系单位方向向量，使用向量叉乘法修正剩余两直角坐标系单位方向向量，从而建立子机床坐标系和全局坐标系的关系矩阵。本发明使用激光跟踪仪对大型机床机械的零点进行标定，方法简单并能满足制造精度的要求；能够将利用激光跟踪仪测量工件变形和位置的数据方便的纳入NC编程中来，为数字化制孔提供编程的坐标系依据。

公开(公告)号：CN119991781A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411796431.3

申请日：2024-12-09

Applicant: 清华大学 ,  江西昌河航空工业有限公司

Inventor： 吴丹 ,  王松 ,  欧阳中川 ,  蒋潇 ,  张继文

IPC: G06T7/70 ,  G06T5/73 ,  G06T5/30 ,  G06T7/13 ,  G06T7/181

Abstract: 本发明涉及飞行器数字化装配制造技术领域，特别涉及一种用于便携式制孔设备的基准孔视觉定位方法及装置，其中，方法包括：对目标便携式制孔设备的视觉单元进行手眼标定，利用标定后的视觉单元对目标基准孔进行拍摄，以得到基准孔粗图像；根据基准孔粗图像对目标基准孔进行粗定位，以得到基准孔粗坐标；将视觉单元移动至基准孔粗坐标，以对目标基准孔进行拍摄，以得到基准孔精图像；对基准孔精图像进行局部自适应阈值二值化、形态学处理、圆孔特征拟合，以生成基准孔精坐标。由此，解决了现有视觉测量方法依赖于精确的边缘检测参数设置和谨慎的光源布置，容易出现漏检、错检以及定位偏移的情况，不能满足便携式制孔设备的基准孔定位需求等问题。

公开(公告)号：CN118024231B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202410107934.9

申请日：2024-01-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  王天奥 ,  吴丹 ,  张继文 ,  徐静

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种关节位姿自感知的绳驱动超冗余机械臂及其控制方法，其中机械臂包括驱动固定模块、驱动模块、视觉模块、机械臂模块和反光标记点组；多组驱动模块沿驱动固定模块周向设置，机械臂模块设置在驱动固定模块的一端，每组驱动模块通过钢丝绳与机械臂模块连接，反光标记点组设置在机械臂模块上；视觉模块靠近机械臂模块设置在驱动固定模块上，视觉模块用于获取反光标记点组的图像，视觉模块还用于识别障碍物信息。本发明可以反馈关节的位姿信息，使机械臂模块不必依赖于机械工装进行零位标定，操作便捷，节省成本。本发明实现了位姿的闭环控制，相比于位置闭环控制和拉力闭环控制，提高了控制精度。

公开(公告)号：CN118492914A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410747944.9

申请日：2024-06-11

Applicant: 清华大学 ,  江西昌河航空工业有限公司

Inventor： 张继文 ,  李有惠 ,  张浩 ,  蒋潇 ,  吴庆园 ,  王栋 ,  吴丹

IPC: B23P19/10

Abstract: 本发明公开了一种直升机尾传动轴自动调整工装，其中，基座用于安装在直升机尾梁上中减速器的原工装安装位置处，模拟中减速器的原工装基座；并联调姿机构设置在基座上，用于模拟中减速器的原工装支撑座；调姿平台设置在并联调姿机构上，以使并联调姿机构驱动调姿平台作升降、俯仰和横滚运动；两个电子准直望远镜设置在调姿平台上，分别用于采集主减速器输出轴靶标和尾减速器输入轴靶标的视频图像，并将视频图像传送给计算机处理和分析，以与并联调姿机构构成视觉伺服系统，实现两个电子准直望远镜的自动调节功能。本发明能降低工人劳动强度，提高生产效率，提高生产的智能化程度。

公开(公告)号：CN117125264A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311160566.6

申请日：2023-09-08

Applicant: 清华大学 ,  昌河飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 张炜才 ,  邓健健 ,  赵细文 ,  吴丹 ,  张继文 ,  程承

IPC: B64F5/10

Abstract: 本发明公开了一种直升机中部机身装配定位系统及其控制方法，直升机中部机身装配定位系统包括：基座，基座上设有框梁地轨、蒙皮地轨和多个运输工装定位件；主框保形工装，主框保形工装上设有主框夹持装置，主框夹持装置包括四个夹持件，主框保形工装设有定位球头；框梁定位工装，框梁定位工装上设有多个框梁卡板和多个框梁定位件，框梁定位件上设有框梁连接结构；蒙皮定位工装，蒙皮定位工装上设有多个蒙皮卡板和多个吸附装置；运输工装，运输工装上表面设有球头定位装置，运输工装设有多个运输工装定位装置，运输工装设有容纳槽；自动导向车。根据本发明实施例的直升机中部机身装配定位系统具有装配效率高、装配质量好等优点。

公开(公告)号：CN117102391A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311014055.3

申请日：2023-08-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  武诗睿 ,  张继文 ,  王国磊

IPC: B21F11/00 ,  B21F23/00 ,  B21C51/00

Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造的多功能裁切装置，其中，支架上设置有入料口、出料口和托盘，送料皮带系统包括上送料皮带系统和下送料皮带系统；测长系统包括测长从动轮和测长动力轮；上送料皮带系统和下送料皮带系统以及测长从动轮和测长动力轮用于与单根线材紧密接触并将单根线材稳定输送到出料口中，并伸出出料口，同时，测长系统还用于实时测量经过自身的单根线材的长度；裁切机构设置在出料口处，用于当测长系统测出的单根线材长度达到要求时裁切下单根线材；动力系统用于驱动送料皮带系统和测长系统。本发明具备紧密稳定送料、定长截断的功能，能满足供料柔性的要求，能使单根线材制造与布线同时进行。本发明还提出了一种供料系统。