公开(公告)号：CN116913616A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202311013789.X

申请日：2023-08-11

Applicant: 清华大学 ,  昌河飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 吴丹 ,  武诗睿 ,  吴雷 ,  张继文 ,  王丽芳 ,  卓光松 ,  万荣根

IPC: H01B13/012

Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造系统，其中，供料子系统用于储存不同型号的线材，用于送出当前布线给定型号的单根线材并定长截断；柔性工作台用于柔性地辅助布线、理线和固定线端；龙门机器人组合由两个具有三个平移自由度的龙门机器人组成；末端执行器组包括夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器，夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器用于根据任务操作需要与两个龙门机器人的末端相连，以与两个龙门机器人共同完成对供料子系统送出的单根线材在柔性工作台上布线、以及对已完成布线的线束进行捆扎和包覆。本发明可以大幅地减少人工工作量，缩短制造周期，且具备一定的柔性，可适应不同种类航空线束的自动化制造。

公开(公告)号：CN117102391A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311014055.3

申请日：2023-08-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  武诗睿 ,  张继文 ,  王国磊

IPC: B21F11/00 ,  B21F23/00 ,  B21C51/00

Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造的多功能裁切装置，其中，支架上设置有入料口、出料口和托盘，送料皮带系统包括上送料皮带系统和下送料皮带系统；测长系统包括测长从动轮和测长动力轮；上送料皮带系统和下送料皮带系统以及测长从动轮和测长动力轮用于与单根线材紧密接触并将单根线材稳定输送到出料口中，并伸出出料口，同时，测长系统还用于实时测量经过自身的单根线材的长度；裁切机构设置在出料口处，用于当测长系统测出的单根线材长度达到要求时裁切下单根线材；动力系统用于驱动送料皮带系统和测长系统。本发明具备紧密稳定送料、定长截断的功能，能满足供料柔性的要求，能使单根线材制造与布线同时进行。本发明还提出了一种供料系统。

公开(公告)号：CN117744238A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311650663.3

申请日：2023-12-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 张继文 ,  武诗睿 ,  吴丹 ,  吴庆园 ,  徐静 ,  王国磊

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请涉及直升机技术领域，特别涉及一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法及装置，其中，方法包括：获取直升机主旋翼系统的当前已知状态；将当前已知状态输入直升机主旋翼系统的孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前变距拉杆长度；将当前已知状态和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统在当前挥舞角下对应的桨距角；将直升机主旋翼系统的将一支旋翼的多个挥舞位置和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前旋转倾斜盘的姿态。由此，解决了变距拉杆的长度、旋翼的桨距角与旋转倾斜盘的姿态无法直接准确测量，通过人工顶起支臂进行调整时危险系数高，工作量较大等问题。

公开(公告)号：CN117021129A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311014040.7

申请日：2023-08-11

Applicant: 清华大学 ,  昌河飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 吴丹 ,  武诗睿 ,  吴雷 ,  张继文 ,  徐宵翔 ,  沙俊杰 ,  张义涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  H01B13/012

Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造系统的柔性工作台，其中，工作台主体包括两个导轨和位于两个导轨之间的台板；布线柱和预插板位置可调地固定在台板上，布线柱用于辅助布线、整理已布线束；预插板用于按预设规律固定飞机线束中各单根线材的线端；龙门机器人有两个，每个龙门机器人可滑动地设置在两个导轨上，每个龙门机器人的末端具有三个平移自由度，每个龙门机器人的末端连接有末端执行器，末端执行器用于夹持当前布线的单根线材的线端。本发明能实现繁杂而多重复的布线自动化，加大地降低了人工工作量，满足不同类型飞机线束制造的柔性要求，能使飞机线束内的线材排序紧密规整且能使线端排列整齐、具有规律性，便于人工收头。