公开(公告)号：CN107860340A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711043834.0

申请日：2015-10-20

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 徐静 ,  陈恳 ,  郑林斌 ,  刘炽成 ,  赵正大 ,  冯惊雷 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: G01B11/27

CPC classification number: G01B11/27

Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。

公开(公告)号：CN104625836B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410790993.7

申请日：2014-12-18

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 ,  清华大学

Inventor： 郑林斌 ,  李国进 ,  姜伟 ,  唐实 ,  陈恳 ,  都刚 ,  唐琳 ,  周凯 ,  钱琪 ,  吴丹 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  徐静 ,  刘莉

IPC: B23Q5/34 ,  B23Q1/01

Abstract: 本发明提供了一种数控龙门机床，其具有两个立柱和横梁，各立柱设置有沿Y方向贯通且沿Z方向延伸的开口，还具有各设置于立柱的子机床。各子机床包括：刀具；摆头，使刀具设置于其上；两个力矩电机，设置于摆头上，驱动摆头在C方向上旋转和在B方向上旋转。关节摆动力矩电机，与摆头固定连接，驱动摆头绕Z轴方向旋转；滑枕，设置于数控龙门机床的相应一个立柱的内侧，滑枕与该立柱之间形成Z轴直线移动副，且设置有内腔；Z轴直线电机，连接于滑枕，驱动滑枕沿Z方向运动；Y轴直线电机，穿设于该立柱的开口和滑枕的内腔且与滑枕的内腔形成直线移动副，且连接于关节摆动力矩电机，以驱动关节摆动力矩电机沿Y方向运动。

公开(公告)号：CN106017326A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610625652.3

申请日：2016-08-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  杨向东 ,  饶刚 ,  王国磊 ,  吴丹 ,  徐静 ,  万安 ,  任田雨 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/005

Abstract: 本发明提供了一种龙门制孔机床点位精度评价方法，其包括步骤：S1，构建刀具的理论加工点，并获取理论加工点的位置坐标NPi＝[xi,yi,zi]T和刀具处于该位置时的单位刀轴矢量Vi＝[Ii,Ji,Ki]T；S2，在第一旋转轴上选取不共线的三个点作为标志点，将机床调整到初始状态并利用激光跟踪仪测量此时各标志点的坐标，然后求出第一旋转轴的轴线方程和第二旋转轴的轴线方程，并计算出刀具的刀尖初始位置坐标TCP0；S3，启动机床工作，利用激光跟踪仪测量刀具运动到各理论加工点处时布置在第一旋转轴上的标志点的坐标；S4，计算出刀具的刀尖实际加工位置坐标，并求出刀尖实际加工位置坐标与理论加工位置坐标的偏差ΔPi和综合误差大小ΔPi。这种测量及计算方法简单、快速、节省了成本。

公开(公告)号：CN104551854B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201510024825.1

申请日：2015-01-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  马信国 ,  陈恳 ,  南成根 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  刘莉 ,  张继文 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: B23Q15/013 ,  B23Q5/38 ,  B23Q17/24 ,  B23Q17/22 ,  B23Q3/08 ,  B23Q5/10

Abstract: 本发明提供了一种锪窝装置，其包括：底板、主轴进给系统、位置反馈系统、电气控制系统。主轴进给系统包括：电主轴、刀柄、刀具、直线导轨、电主轴保持架、驱动电机、光栅。位置反馈系统包括：直线滑轨、滑块、连接板、压紧头、气缸、微脉冲位移传感器。电气控制系统包括：模拟量/数字量信号转换模块、可编程控制器、数控系统。采用微脉冲位移传感器作为被锪窝工件的表面位置的检测元件，采用光栅作为刀具的位置的检测元件，通过模拟量/数字量信号转化模块和可编程控制器将采集到的数据传输到数控系统中，解决了数控系统中参考其他位置信息进行轴位置控制的问题，从而保证锪窝深度的精度、解决以数控系统作为控制核心元件的锪窝深度控制的问题。

公开(公告)号：CN104019779B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201410271432.6

申请日：2014-06-18

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 陈恳 ,  高雨浩 ,  吴丹 ,  刘顺涛 ,  王国磊 ,  徐静 ,  宋立滨 ,  熊钦林 ,  都刚 ,  杨向东 ,  付成龙 ,  刘莉

IPC: G01B21/00 ,  G01B21/20

Abstract: 本发明提供了一种曲面法矢测量精度的优化方法，包括步骤：S1，对整个待测工件曲面进行截面曲率分析：分别获得与X轴、Y轴垂直的一组截面截取曲面后获得曲线的曲率|K|X、|K|Y；S2，初步设计距离传感器间距并初步优化曲面法矢测量精度：根据|K|X、|K|Y的最大值，根据R≤0.1×|r|min＝(10×|K|max)‑1初步设计RY、RX；根据找出测量区域内λKY、λKX的最大值；根据通过优化RY的取值获得αX精度；根据通过优化RX的取值获得αY精度；S3，根据优化结果改变距离传感器间距并进一步优化：根据S2中优化的结果重新设计RY、RX；根据|K|X、|K|Y及新的RY、RX的设计，找出测量区域内λKY、λKX的最大值；根据计算式进一步优化RY、RX的取值；若优化后的RY、RX与前一步优化结果的相差符合要求，则作为最终优化结果；反之，则重复步骤S3，直至取得所需的优化结果。

公开(公告)号：CN104827484B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201510259397.0

申请日：2015-05-20

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 徐静 ,  陈恳 ,  万安 ,  刘志 ,  谢颖 ,  熊钦林 ,  卢大伟 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明提供了一种手爪，其包括本体、上侧手爪组件、左侧手爪组件和右侧手爪组件。其中，上侧手爪组件包括上侧主体、上侧枢转连接臂、上侧伸缩连杆、上侧X向支承弹簧体以及上侧X向测力支承弹簧体；左侧手爪组件包括：左侧主体、左侧枢转连接臂、左侧伸缩连杆、左侧X向支承弹簧体、左侧Z向支承弹簧体、左侧X向测力支承弹簧体、左侧Y向测力支承弹簧体以及左侧Z向测力支承弹簧体；右侧手爪组件包括右侧主体、右侧伸缩连杆、右侧X向支承弹簧体、右侧Z向支承弹簧体、右侧X向测力支承弹簧体、右侧Y向测力支承弹簧体以及右侧Z向测力支承弹簧体。由此可实现被动柔性同时监控装配过程中工件所受装配力。

公开(公告)号：CN104002132B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410248818.5

申请日：2014-06-06

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 陈恳 ,  郑林斌 ,  吴丹 ,  尹华彬 ,  陈雪梅 ,  周凯 ,  徐静 ,  王国磊 ,  杨向东 ,  宋立滨 ,  刘莉 ,  张继文

IPC: B23P21/00

Abstract: 本发明提供一种集成化双工位飞行器产品的装配系统，包括：一前段装配单元、一后段装配单元、一龙门式自动制孔机床、一测量分系统及一集成管理与控制系统，其中，所述前段装配单元与后段装配单元为并线布置方式，所述龙门式自动制孔机床可移动的设置于前段装配单元与后段装配单元之间；所述测量分系统用于探测待加工的飞行器产品在前段装配单元及后段装配单元中的安装位姿，并驱动前段装配单元及后段装配单元，实现飞行器产品前段部件及飞行器产品后段部件的精确定位；所述集成管理与控制分系统，对前段装配单元、后段装配单元、龙门式自动制孔机床及测量分系统进行统一管理与控制。

公开(公告)号：CN104385044B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410548921.1

申请日：2014-10-16

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 尹华彬 ,  帅朝林 ,  刘洪 ,  陈恳 ,  樊西锋 ,  吴丹 ,  周凯 ,  钱琪 ,  门延武 ,  刘莉 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  徐静

IPC: B23Q11/00

Abstract: 本发明提供了一种用于龙门机床的力平衡系统，其包括：压力源，提供液压油；调压阀，连接压力源，具有进口和出口，通过进口接收压力源提供的液压油、对所接收的液压油进行压力调整、以及通过出口输出压力调整后的液压油；供液支路；回液支路；CPU。各供液支路包括：开关阀；单向阀；供液支路用截止阀；气缸；蓄能器，具有出入口，出入口连通于管道，蓄能器内收容有液氮；压力开关，位于蓄能器的下游侧，连通于管道，以采集管道内的液压油的压力；以及压力表。各回液支路包括回液支路用截止阀以及回液储存腔。CPU通信连接各供液支路的压力开关。由此，能有效平衡外部负载重力。蓄能器内收容有液氮，在断电或漏油的情况时，可以及时补充所需的压力。

公开(公告)号：CN104723148A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510024848.2

申请日：2015-01-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  南成根 ,  吴丹 ,  马信国 ,  胡立 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  刘莉 ,  张继文 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: B23Q3/08

CPC classification number: B23Q3/08 ,  B23Q3/069 ,  B23Q17/005 ,  B23Q2703/04

Abstract: 本发明提供了一种压紧装置，包括：底板、压紧单元、驱动单元、气控单元。压紧单元包括：运动机构、支撑机构、压头机构。驱动单元包括：第一双作用气缸，具有设置有第一前端口和第一后端口的第一缸体以及第一活塞杆；第二双作用气缸，具有设置有第二前端口和第二后端口的第二缸体以及第二活塞杆；第一连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度；第二连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度。气控单元包括：三位五通电磁阀，为中封式，具有入气口P、出气口A和出气口B、排气口EA和排气口EB；第一分流器，一端连通出气口A，另一端连通第一前端口及第二前端口；第二分流器，一端连通出气口B，另一端连通第一后端口及第二后端口。

公开(公告)号：CN104551854A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510024825.1

申请日：2015-01-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  马信国 ,  陈恳 ,  南成根 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  刘莉 ,  张继文 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: B23Q15/013 ,  B23Q5/38 ,  B23Q17/24 ,  B23Q17/22 ,  B23Q3/08 ,  B23Q5/10

CPC classification number: B23Q15/013 ,  B23Q3/082 ,  B23Q5/10 ,  B23Q5/385 ,  B23Q17/2233 ,  B23Q17/2428 ,  B23Q2703/04

Abstract: 本发明提供了一种锪窝装置，其包括：底板、主轴进给系统、位置反馈系统、电气控制系统。主轴进给系统包括：电主轴、刀柄、刀具、直线导轨、电主轴保持架、驱动电机、光栅。位置反馈系统包括：直线滑轨、滑块、连接板、压紧头、气缸、微脉冲位移传感器。电气控制系统包括：模拟量/数字量信号转换模块、可编程控制器、数控系统。采用微脉冲位移传感器作为被锪窝工件的表面位置的检测元件，采用光栅作为刀具的位置的检测元件，通过模拟量/数字量信号转化模块和可编程控制器将采集到的数据传输到数控系统中，解决了数控系统中参考其他位置信息进行轴位置控制的问题，从而保证锪窝深度的精度、解决以数控系统作为控制核心元件的锪窝深度控制的问题。