公开(公告)号：CN104400559B

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201410549157.X

申请日：2014-10-16

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 ,  清华大学

Inventor： 帅朝林 ,  刘顺涛 ,  陈恳 ,  谭胜勇 ,  陈清良 ,  李国进 ,  吴丹 ,  周凯 ,  王国磊 ,  徐静 ,  钱琪 ,  詹立新 ,  杨向东 ,  刘莉

IPC: B23Q17/00 ,  B23Q15/007

Abstract: 本发明提供了一种数字化制孔机床的试刀系统，其包括：数控机床，对试件进行加工；信息采集装置，实时采集并传送试件加工过程中及加工完成后的位置和图像信息；以及主机，通信连接于数控机床及信息采集装置，实时获取并处理信息采集装置传送的位置信息、图像信息及视频信息，在试件加工过程中控制数控机床对试件进行加工，且在加工完成后对试件相应加工部位的尺寸进行测量，以检验加工后的试件是否满足加工要求以及数控机床对试件进行加工的工艺参数是否准确。采用信息采集装置对试件的试刀加工进行远程遥控控制，有效解决人工试刀过程中存在的安全隐患及工序繁琐等问题。试刀工序远程自动进行，减少机床待机时间。测量精度可进一步提高。

公开(公告)号：CN104596418B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510017394.6

申请日：2015-01-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  刘莉 ,  任书楠 ,  王国磊 ,  杨向东 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  谢颖 ,  刘志 ,  程建辉 ,  于乾坤

IPC: G01B11/00

Abstract: 一种多机械臂系统坐标系标定及精度补偿方法，该方法包括如下步骤：1)定义相关坐标系原点及方向；2)测量所有移动平台的轴方向；3)测算所有机械臂的基坐标系原点及轴方向；4)获得大跨度横梁其余分段的轴方向；5)测算插值补偿公式；6)求得移动平台补偿公式；7)求得全局补偿公式。本发明能够满足两套及两套以上具有协作关系的带有大跨度大行程移动平台的多机械臂系统坐标系标定及精度补偿要求，整套系统在满足精度要求的情况下进行标定及补偿的步骤少，坐标系标定和误差补偿同时进行，所需时间短，提高测量效率；可根据精度要求，对计算公式和测量方案进行局部更改，增加了灵活性。

公开(公告)号：CN105149148A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510472537.2

申请日：2015-08-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  王国磊 ,  杨向东 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  刘莉 ,  赖庆文 ,  谢颖 ,  刘志 ,  任书楠 ,  程建辉 ,  于乾坤

IPC: B05B13/04

CPC classification number: B05B13/0431

Abstract: 一种大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，该喷涂系统包括龙门式三坐标直线移动机构、至少两个地坑式三坐标移动机构、两个地坑盖板升降系统、背部喷涂机器人单元、腹部喷涂机器人单元、标定装置、安全防护系统和控制系统；本发明采取龙门式三坐标直线移动机构带动背部喷涂机器人单元进行工件背部表面喷涂，采取地坑式三坐标直线移动机构带动腹部喷涂机器人单元在地坑中进行工件腹部表面喷涂，喷涂工作空间比较大，覆盖面比较广，不仅能喷涂大尺寸的工件，而且能对工件表面进行全方位喷涂；本发明采取多机器人协同工作，大大提高了大尺寸工件表面喷涂效率。

公开(公告)号：CN106017326A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610625652.3

申请日：2016-08-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  杨向东 ,  饶刚 ,  王国磊 ,  吴丹 ,  徐静 ,  万安 ,  任田雨 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/005

Abstract: 本发明提供了一种龙门制孔机床点位精度评价方法，其包括步骤：S1，构建刀具的理论加工点，并获取理论加工点的位置坐标NPi＝[xi,yi,zi]T和刀具处于该位置时的单位刀轴矢量Vi＝[Ii,Ji,Ki]T；S2，在第一旋转轴上选取不共线的三个点作为标志点，将机床调整到初始状态并利用激光跟踪仪测量此时各标志点的坐标，然后求出第一旋转轴的轴线方程和第二旋转轴的轴线方程，并计算出刀具的刀尖初始位置坐标TCP0；S3，启动机床工作，利用激光跟踪仪测量刀具运动到各理论加工点处时布置在第一旋转轴上的标志点的坐标；S4，计算出刀具的刀尖实际加工位置坐标，并求出刀尖实际加工位置坐标与理论加工位置坐标的偏差ΔPi和综合误差大小ΔPi。这种测量及计算方法简单、快速、节省了成本。

公开(公告)号：CN104385044B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410548921.1

申请日：2014-10-16

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 尹华彬 ,  帅朝林 ,  刘洪 ,  陈恳 ,  樊西锋 ,  吴丹 ,  周凯 ,  钱琪 ,  门延武 ,  刘莉 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  徐静

IPC: B23Q11/00

Abstract: 本发明提供了一种用于龙门机床的力平衡系统，其包括：压力源，提供液压油；调压阀，连接压力源，具有进口和出口，通过进口接收压力源提供的液压油、对所接收的液压油进行压力调整、以及通过出口输出压力调整后的液压油；供液支路；回液支路；CPU。各供液支路包括：开关阀；单向阀；供液支路用截止阀；气缸；蓄能器，具有出入口，出入口连通于管道，蓄能器内收容有液氮；压力开关，位于蓄能器的下游侧，连通于管道，以采集管道内的液压油的压力；以及压力表。各回液支路包括回液支路用截止阀以及回液储存腔。CPU通信连接各供液支路的压力开关。由此，能有效平衡外部负载重力。蓄能器内收容有液氮，在断电或漏油的情况时，可以及时补充所需的压力。

公开(公告)号：CN105171371B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201510681001.1

申请日：2015-10-20

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 ,  清华大学

Inventor： 帅朝林 ,  陈雪梅 ,  徐静 ,  陈恳 ,  刘炽成 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明提供了一种夹紧头，其包括基座、翻转架、手指固定机构、驱动机构以及压块固定机构。基座安装于外部驱动机构上，具有顶板、端板、左侧板、右侧板以及内部的一第一空腔；翻转架具有连接部和翻转部；手指固定机构包括固定台、曲柄、连杆、滑台、多个机械手指以及多个球关节连杆；驱动机构包括推杆电机；压块固定机构包括轴套、心轴、两个弯折臂、弹簧、两个短连杆以及两个压块，各压块分别具有压块连接部和接触部。在根据本发明的夹紧头中，机械手指的形状能够有效固定不同形状的工件，具有较强的适应性；而多个机械手指和压块的接触部在工件上下的联合作用，能够自动锁紧工件，防止工件在移动和装配过程中的偏移，实现工件的高精度装配。

公开(公告)号：CN105929798A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610466059.9

申请日：2016-06-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  陈恳 ,  吴丹 ,  杨向东 ,  徐静 ,  张庆彪 ,  饶刚 ,  任田雨 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: G05B19/4155

CPC classification number: G05B19/4155 ,  G05B2219/32053

Abstract: 一种复杂结构件内外孔自动识别与作业单元分配方法，包括以下步骤：首先，将带有管道的复杂构件安装在龙门式多单元联合作业机床上，并确定龙门地桥单元和左右立柱单元工作空间分界面；其次，做若干个构件横截面，获得一组管道内壁的闭合曲线，并求取最小外接圆；最后，根据插值原理对构件上某加工孔P(xp,yp,zp)，求其在y＝yp处最小外接圆Cp，若P点在Cp内，则为内孔，高于龙门地桥分界面由龙门单元加工，否则由地桥单元加工；反之，为外孔，在左右立柱分界面左侧由左立柱单元加工，否则由右立柱单元加工。本发明方法适用于任意轴线和截面形状不规则的复杂构件，仅根据加工孔位即可识别内孔和外孔，并分配给合适的主轴，原理简洁明了、算法正确有效、易于实现。

公开(公告)号：CN105171371A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510681001.1

申请日：2015-10-20

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 ,  清华大学

Inventor： 帅朝林 ,  陈雪梅 ,  徐静 ,  陈恳 ,  刘炽成 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: B23P19/00

CPC classification number: B23P19/006

Abstract: 本发明提供了一种夹紧头，其包括基座、翻转架、手指固定机构、驱动机构以及压块固定机构。基座安装于外部驱动机构上，具有顶板、端板、左侧板、右侧板以及内部的一第一空腔；翻转架具有连接部和翻转部；手指固定机构包括固定台、曲柄、连杆、滑台、多个机械手指以及多个球关节连杆；驱动机构包括推杆电机；压块固定机构包括轴套、心轴、两个弯折臂、弹簧、两个短连杆以及两个压块，各压块分别具有压块连接部和接触部。在根据本发明的夹紧头中，机械手指的形状能够有效固定不同形状的工件，具有较强的适应性；而多个机械手指和压块的接触部在工件上下的联合作用，能够自动锁紧工件，防止工件在移动和装配过程中的偏移，实现工件的高精度装配。

公开(公告)号：CN104330122A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410546461.9

申请日：2014-10-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  陈恳 ,  程建辉 ,  杨向东 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  刘莉 ,  谢颖 ,  刘志 ,  任书楠 ,  于乾坤

IPC: G01F1/78

Abstract: 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。两组平均值的差除以其时间间隔m/f,就是要测量的流量值。计算下一个流量值时，首先从通讯模块传来的称重数据中连续取k个放在m+n个数据后面同时删除最前面的k个，用更新过的m+n个数据计算新的流量值。本发明通过数字滤波算法消除了涂料桶搅拌器、机器人运动、振动等因素对称重传感器的干扰，可在机器人喷涂过程中稳定、精确的检测喷涂流量，为机器人喷涂质量提供了有力保证。

公开(公告)号：CN106017326B

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201610625652.3

申请日：2016-08-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  杨向东 ,  饶刚 ,  王国磊 ,  吴丹 ,  徐静 ,  万安 ,  任田雨 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供了种龙门制孔机床点位精度评价方法,其包括步骤:S1,构建刀具的理论加工点,并获取理论加工点的位置坐标NP=[x,y,z]和刀具处于该位置时的单位刀轴矢量V=[I,J,K];S2,在第旋转轴上选取不共线的三个点作为标志点,将机床调整到初始状态并利用激光跟踪仪测量此时各标志点的坐标,然后求出第旋转轴的轴线方程和第二旋转轴的轴线方程,并计算出刀具的刀尖初始位置坐标TCP;S3,启动机床工作,利用激光跟踪仪测量刀具运动到各理论加工点处时布置在第旋转轴上的标志点的坐标;S4,计算出刀具的刀尖实际加工位置坐标,并求出刀尖实际加工位置坐标与理论加工位置坐标的偏差ΔP和综合误差大小ΔP。这种测量及计算方法简单、快速、节省了成本。