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公开(公告)号：CN115597534A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211323218.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院(CN) , 清华大学(CN)
Abstract: 本发明提供了一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法，包括如下步骤：S1、控制机械臂沿坐标轴方向移动，记录测量臂和机器人相关坐标；S2、控制机械臂绕固定点转动，记录测量臂和机器人相关坐标；S3、根据前两步的坐标建立方程组，用最小二乘法求解得到转换矩阵；S4、用测量臂计算标定平面方程，控制机械臂接触该平面，根据机器人自身位姿和平面方程求解得到工具中心点位置。本发明所述的基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法,引入了高精度的测量仪器，标定精度高、不受机器人精度限制；操作难度较低。
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公开(公告)号：CN106737866A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710018692.6
申请日：2017-01-10
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明创造提供了一种适用于机器人执行器的线缆约束装置，包括：上半环；下半环，上半环与下半环的半径相同，上半环与下半环拼接成完整的圆环，下半环与上半环的两端固定连接；线缆固定座，所述线缆固定座为圆弧结构，线缆固定座的内壁上设置有若干轴向设置的圆弧形固定座凹槽，上半环的外壁上设置有若干与固定座凹槽对应的上半环凹槽，固定座凹槽与上半环凹槽拼接成用于固定线缆的线缆孔，所述线缆固定座与上半环固接。本发明创造使线缆与机器人保持较近距离的同时，避免使用过程中因线缆姿态而导致的干涉等问题。
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公开(公告)号：CN1164404C
公开(公告)日：2004-09-01
申请号：CN01144583.1
申请日：2001-12-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种拟人机器人髋关节传动结构装置，属拟人机器人技术领域。该髋关节传动结构装置由髋横滚方向传动系统、髋俯仰方向关节传动系统，髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成。髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、曲柄摇杆机构和髋横滚方向关节轴所组成。髋俯仰方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、丝杆螺母传动装置、曲柄滑块连杆机构和髋俯仰方向关节轴所组成。髋偏航方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置，蜗轮、蜗杆和髋偏航方向节轴所组成。髋关节支架结构装置由髋关节传动主支架结构装置和大腿关节支架结构装置所组成。本发明髋关节传动装置有利于承载，简化结构，便于实现模块式装配，降低制造、加工和装配难度。
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公开(公告)号：CN1317400A
公开(公告)日：2001-10-17
申请号：CN01115518.3
申请日：2001-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种拟人机器人髋关节四连杆机构传动装置，包括大腿、髋架、关节轴、电机、曲柄摇杆机构和行星齿轮等。曲柄摇杆机构连接轴与髋俯仰方向关节轴正交固联并与髋横滚方向关节轴平行连杆与偏心轮相互铰接，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减速机构和下一级齿轮减速机构。本发明的装置利用大腿和髋架的空间，使整个下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115122138A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210914606.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 张家港中环海陆高端装备股份有限公司 , 清华大学天津高端装备研究院
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明公开了环锻件自动化生产线中的棒料步进上料装置，包括：机架，机架上设有数个棒料暂存座，机架上设有棒料移送架、升降驱动机构、滑移驱动机构，棒料移送架可前后滑动的安装于升降驱动机构上，升降驱动机构能驱动棒料移送架上下移动，滑移驱动机构能驱动棒料移送架在升降驱动机构上前后滑移，在棒料移送架上设置有与各个棒料暂存座一一对应的移送定位座，各个移送定位座沿着前后方向等距间隔排布，各个相邻的棒料暂存座之间的前后距离、各个相邻的移送定位座之间的前后距离均为S。所述的棒料步进上料装置能将棒料上料至切割机的输入辊道上、能暂存多个棒料并且在行车发生故障时能将暂存的棒料供给切割机。
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公开(公告)号：CN1123430C
公开(公告)日：2003-10-08
申请号：CN01115517.5
申请日：2001-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、曲柄摇杆机构等。曲柄摇杆机构中的连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心轮固定在行星齿轮减速机构输出轴上，电机通过转轴驱动齿轮减速机构。本发明的装置利用脚和小腿的空间，使下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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公开(公告)号：CN1120768C
公开(公告)日：2003-09-10
申请号：CN01115518.3
申请日：2001-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种拟人机器人髋关节四连杆机构传动装置，包括大腿、髋架、关节轴、电机、曲柄摇杆机构和行星齿轮等。曲柄摇杆机构连接轴与髋俯仰方向关节轴正交固联并与髋横滚方向关节轴平行连杆与偏心轮相互铰接，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减速机构和下一级齿轮减速机构。本发明的装置利用大腿和髋架的空间，使整个下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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公开(公告)号：CN115258703B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211170106.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 张家港中环海陆高端装备股份有限公司 , 清华大学天津高端装备研究院
Abstract: 本发明公开了环锻件自动化生产线中的环锻件码垛装置，包括：码垛台、天车、垫块，天车为程控天车，在码垛台的前方、后方、左侧、右侧分别固定有垫块支撑架，在码垛台的左前方和右后方分别设有垫块摆放机械手，在每个垫块支撑架上放有垫块定位台，垫块定位台和垫块支撑架之间设置有支撑定位机构，每个垫块定位台上设有若干个定位凸起、吊耳，每个垫块定位台上放有若干个垫块，垫块呈筒形。上述的环锻件码垛装置由于采用程控天车对环锻件进行吊运，使得环锻件能被快速、准确吊运，另外，由于采用两个垫块摆放机械手对垫块进行摆放，使得垫块能被快速、准确地摆放于环锻件上，从而能大大提高环锻件的码垛效率。
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公开(公告)号：CN115092621A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210914612.6
申请日：2022-08-01
Applicant: 张家港中环海陆高端装备股份有限公司 , 清华大学天津高端装备研究院
IPC: B65G35/00 , B65G47/248 , B65G47/90
Abstract: 本发明公开了环锻件自动化生产线中的坯料移送翻转装置，包括：转运小车，转运小车下方设有轨道，转运小车能沿着轨道平移的安装于轨道上，还设有小车驱动机构，转运小车上设有翻转轴，翻转轴上固定有翻转台，转运小车上设有翻转减速器和翻转电机，翻转电机能通过翻转减速器驱动翻转轴旋转，从而能驱动翻转台翻转90度，翻转台上安装有移运辊道和支撑座，翻转台在翻转电机的驱动下翻转90度后能使坯料由平躺翻转至竖立于支撑座上。所述的坯料移送翻转装置能与生产线中的其它输送机构相对接而承接坯料，然后能快速移送坯料至加热炉前，接着能快速可靠地翻转立起坯料，使得生产节奏能大大加快，从而使环锻件的生产效率能大大提高。
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