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公开(公告)号：CN210416798U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921114669.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型为IPMC曲线驱动器及基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统，包括小腿部分、大腿部分及髋关节部分，大腿部分一端与小腿部分通过旋转副连接固定，另一端连接髋关节部分；膝盖内、外侧的大腿部分和小腿部分之间均安装有IPMC曲线驱动器；每个IPMC曲线驱动器包括多个呈阵列排列的肌肉束；每个肌肉束包括多个肌肉元，多个肌肉元同轴依次固定连接在一起，每个肌肉元均包括硅胶结构件及对称安装在硅胶结构件上的多个IPMC片体，相邻两个肌肉元之间固定粘结在一起，且硅胶结构件内部连接有导线；一个IPMC曲线驱动器上的所有硅胶结构件上的导线串联后与外部电源连接。该系统结构简单、关节柔性程度高，可以满足一般四足机器人的奔跑步态与方向调整。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207389348U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201720782910.9
申请日：2017-06-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B05B13/04
Abstract: 本实用新型涉及一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板。
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公开(公告)号：CN206871212U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720825862.7
申请日：2017-07-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00 , G01N27/84
Abstract: 本实用新型公开了一种弧面自贴合磁吸附爬壁检测机器人，其特征在于该机器人包括中间主车架、安全防护机构、浮动车架、摆动磁吸附轮组、编码器轮浮动机构和无损检测往复机构。该机器人为框架式开放结构，重量轻，吸附力更大，运动更灵活，行走更稳定，检测更准确，易于加工，易于拆装。由于本机器人具有较多的被动自由度，加装弹簧限制过于灵活的被动自由度，且能起到减震作用，因而无论壁面为何种弧面，机器人处于任何位姿，机器人四个磁吸附轮都能垂直于曲面切面行走。当磁轮垂直于曲面切面即夹角为90度时，磁吸附单元的磁利用率最高，磁力也最大，机器人从壁面脱落的概率就越低，发生事故的可能性就越小。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214822315U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202121232596.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60B19/00 , B62D57/024
Abstract: 本实用新型为一种用于导磁壁面的阵列式永磁吸附车轮，该车轮包括由同步带轮加工制作而成的车轮轮毂、与同步带轮啮合的同步带、嵌在同步带轮圆周环形区域内部的若干个磁铁、安装在所有磁铁两端的环形轭铁；若干个磁铁的按照相同极性阵列式排布。车轮具有结构紧凑、磁条布局合理、磁利用率高、磁吸附力强、质量轻、越障能力强等特点。
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公开(公告)号：CN206781912U
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201720693222.5
申请日：2017-06-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种新型仿生六足机器人，包括机体平台和六个相同结构的模块化机械足，所述机体平台为连接六个机械足的机架，其特征在于该机体平台包括机架上板、机架下板和连接板，机架上板与机架下板的形状尺寸相同，机架上板与机架下板通过连接板连接，在机架上板沿长度方向两侧的机架上板和机架下板之间通过法兰对称布置有六个机械足，任意相邻的两个机械足之间的距离均相等；所述机械足包括基节单元、股节单元和胫节单元，基节单元和胫节单元分别固定在股节单元的两端，基节单元的上部与机体平台连接。该机器人具备足端传感系统和多种运动模式，实现了机器人复杂环境中的全方位行走及地形环境的动态感知。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203996530U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420447649.3
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种轮式移动机器人平台，该平台包括机体、支撑架、车轮和控制系统，其特征在于所述机体通过螺栓与其下方的支撑架刚性连接；所述支撑架的数量至少为3个，均匀安装在机体的下表面，支撑架包括支撑架基座、移动单元和直线运动单元，所述支撑架基座上端与机体下表面相连，支撑架基座为空心柱体，移动单元和直线运动单元均位于支撑架基座内部，支撑架基座、移动单元和直线运动单元三者的轴线相互平行，且与机体的平面垂直，所述移动单元为与支撑架基座相配合的滑动部件，支撑架基座与移动单元构成移动副，移动副依靠直线运动单元驱动，移动单元下端与对称布置于移动单元下方的车轮相连；所述车轮为电机驱动车轮。
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公开(公告)号：CN203996521U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420447761.7
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/108
Abstract: 本实用新型公开了一种被动自适应履带结构，其特征在于该结构包括支架、动力轮、前导轮和履带；所述支架为支撑履带的内框架，包括支架主体、支撑架和张紧架，支架主体通过螺栓与履带车体刚性连接，支架主体前端设有前导轮，后端设有动力轮，支架主体的上侧均匀分布有2-4个张紧架，支架主体的下侧均匀分布有4-6个支撑架；所述支撑架包括支撑架基座、支撑杆、支撑架弹簧和支撑轮，所述张紧架包括张紧架基座、张紧杆、张紧架弹簧和张紧轮。本实用新型能平稳通过非平整地形，并可根据具体地形被动的调整履带廓型以保证履带与地面之间尽可能完全接触。在实现所述功能要求的前提下，本实用新型具有结构简单、控制方便、耗能较低等特点。
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公开(公告)号：CN221517807U
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202323632192.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于核电复杂场景的全柔性连续体检测机器人，包括头部检测驱动机构、肢体自适应越障机构和尾部配重机构；肢体自适应越障机构由N个柔性致动器模块、N‑1个模块连接组件和1～N个气液驱动单元组成；柔性致动器模块之间通过模块连接组件连接；每个柔性致动器模块上至多设置一个气液驱动单元；每个柔性致动器模块均包括一个柔性致动器架体、至少两个柔性球形空腔、至少两个弹性储水囊和至少两个刚性轴；气液驱动单元用于为柔性球形空腔充气或放气，用于为弹性储水囊注水或排水；尾部配重机构铰接于最后一个柔性致动器模块的柔性致动器架体上，保持整体结构重心稳定。本实用新型结构简单紧凑，集成度高，功能可延展性强。
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公开(公告)号：CN212445302U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202021762402.2
申请日：2020-08-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节，包括主被动变刚度调节机构、关节多自由度调节机构和输入壳体结构，主被动变刚度调节机构和关节多自由度调节机构均安装在输入壳体结构内；所述主被动变刚度调节机构包括减速器输出盘、外部激励发生器和输出盘接合器；所述关节多自由度调节机构包括气压伸缩缸、连接铰链、连接法兰、减速器和电机；在电机的作用下使得关节在周向上具有一个转动自由度，在四个气压伸缩缸的协同作用下关节具有一个球面转动自由度。该关节通过可控粘度介质实现周向上的变刚度，通过四个气压伸缩缸的共同作用实现球面转动自由度方向的变刚度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209168755U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201822013202.6
申请日：2018-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G21C17/10
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应对中核燃料组件多功能检测装置，包括氧化膜厚度检测机构、自适应柔性对中检测机构和柔性联动进给机构；所述氧化膜厚度检测机构包括电涡流探头支撑座、电涡流探头和防辐射隔热端盖；所述自适应柔性对中检测机构包括长对中杆、前端支撑套、球副座、定平台、固定座、位移传感器后固定轴、位移传感器后轴、位移传感器、位移传感器前轴、动平台和短对中杆；所述柔性联动进给机构包括气囊、气压传感器、弹簧和压力传感器。该装置结构紧凑、安装方便、作业安全可靠、能够自适应对中各种位姿与变形下的核燃料棒，能够柔性进给、柔性接触和柔性测量，可实现核燃料组件氧化膜厚度、核燃料组件整体变形等多种参数的高精度检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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