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公开(公告)号：CN103612258A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310685818.7
申请日：2013-12-16
申请人： 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 吴若麟 , 梅鹏 , 晏晚君 , 张宏伟 , 曾良才 , 胡琪 , 胡金 , 郑翠 , 郑开柳 , 邹竞刚 , 肖俊 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 赵慧 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
摘要： 本发明涉及一种蛇形水压灭火的机器人关节。其技术方案是：第一单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(3)和第二单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(16)对应地固定在左壳体(4)中心的正上方和正后方的内壁，第三单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(13)和第四单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(21)对应地固定在右壳体(9)中心的正下方和正前方的内壁。第一大锥齿轮(1)、第二大锥齿轮(8)、第三大锥齿轮(15)和第四大锥齿轮(19)与对应的第一小锥齿轮(2)、第二小锥齿轮(5)、第三小锥齿轮(14)和第四小锥齿轮(20)相啮合。第二齿轮轴(7)和第三齿轮轴(6)呈“十”字状固定连接。本发明具有运动灵活多变、可重构性好、结构简单、关节受力平衡和加工方便的特点。
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公开(公告)号：CN103452951A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310443713.0
申请日：2013-09-26
申请人： 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 吴若麟 , 张宏伟 , 胡国 , 郑洁 , 曾良才 , 孙杉 , 梅鹏 , 胡琪 , 晏晚君 , 胡金 , 郑翠 , 郑开柳 , 肖俊 , 刘晓磊 , 陈新元 , 傅连东 , 赵慧 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
摘要： 一种摆杆式自伺服液压缸，包括阀套⒄和设在阀套⒄上方的滑阀套⑸、步进电机⑼，所述阀套⒄内正中间位置设有阀芯齿条⒀，阀芯齿条⒀下端齿面与齿轮摆杆⒂相啮合，阀芯齿条⒀上端面设有反馈支架⒃，反馈支架⒃上端与滑阀套⑸通过反馈销⒆相连。本发明具有结构简单、易于加工、自伺服性能好、摆动杆摆动角度大、输出力矩大、响应速度快和控制精度高等特点。
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公开(公告)号：CN103343650A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310297356.1
申请日：2013-07-16
申请人： 武汉科技大学
摘要： 一种防钥匙丢失的可多次使用的锁，包括锁头⑴和锁芯⑼，所述锁头⑴上部开设有盖板槽(30)，盖板槽(30)内设盖板⑻，所述锁头⑴的正上方等距开设有两个以上锁头通孔(25)，所述锁芯⑼的正上方等距开设有与锁头通孔相连通且数量相等、直径相同的锁芯通孔(32)，所述锁芯⑼上沿锁芯通孔(32)顺时针90°方向还等距开设有与锁头通孔数量相等且直径相同的锁芯侧孔(24)，所述锁头通孔(25)内设弹簧⑵和上弹子⑶，所述锁芯通孔(32)内设下弹子⒁，上弹子⑶和下弹子⒁之间设有滚珠⒂。本发明具有结构简单、易于加工、便于操作、稳定性强、钥匙形状多变、防盗性能好的特点，能够由用户自主的更换钥匙，同时加强了保密性，减少了浪费。
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公开(公告)号：CN103206402A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310112164.9
申请日：2013-04-02
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及一种可植入式两级轴流血泵转子结构其包括转子头部、转子尾部和叶轮部分，所述叶轮部分采用两级结构设计，包括前级叶轮和后级叶轮；其中，所述前级叶轮(2)为螺旋结构，叶片数为3，所述后级叶轮(3)为传统轴流结构，在所述前级叶轮和所述后级叶轮之间设置轴向间距；所述转子头部的表面曲线方程为，其中x为轮毂轴向距离，y为轮毂径向距离，原点为转子头部表面曲线与轮毂轴线的交点；本发明可使血泵转子在轴向尺寸尽可能小的前提下以较低转速满足扬程要求，从而有效减少溶血的形成并降低功耗；由于对前后叶轮之间的过渡进行了修正，可减少因血泵转子结构更复杂而出现的不规则流动。
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公开(公告)号：CN118466513A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410695439.4
申请日：2024-05-31
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种基于骨架势场与骨架通道改进的路径规划方法及系统，包括：构建场景二维栅格地图；对二维栅格地图进行预处理得到二值地图；遍历二值地图中所有像素值非零的像素点生成骨架；计算二值地图中可通行区域到最近障碍物的欧式距离以及到最近骨架的欧式距离，并根据欧氏距离构建骨架势场；根据给定的起始点和目标点，在骨架上搜索初始路径，扩展初始路径周围的点，形成骨架通道；基于骨架势场对A*算法进行改进，并将其搜索空间缩小到骨架通道内；通过给定的起始点和目标点在骨架通道内搜索全局路径，利用三阶贝塞尔曲线对全局路径进行平滑处理，获得机器人导航路径。本发明在保证了机器人安全的前提下，可尽可能地选择高效的路径。
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公开(公告)号：CN118358303A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410602436.1
申请日：2024-05-15
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本申请提供一种自适应悬挂底盘及室外无人自主导航平台，涉及机器人底盘领域，其包括：车架；悬挂摇臂，设有四组且对置铰接安装于车架上，其一端安装有驱动电机及车轮、另一端安装有承载轴；自适应多连杆系统，其每端均对应两组悬挂摇臂，且其对应每组悬挂摇臂的部位均铰接有摆动柄；减震器，沿车架行进方向设置，相对应的一组承载轴与摆动柄之间铰接有两个减震器，两个减震器分列摆动柄在自适应多连杆系统上铰接部的两侧，减震器一端与摆动柄球铰接、另一端与承载轴球铰接。本申请借助摆动柄的设置可以在不干涉悬挂摇臂正常工作的情况下，降低承载轴受到的弯矩和载荷，以降低承载轴过载、失稳的概率，同时降低减震器的载荷。
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公开(公告)号：CN117330195A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311171616.0
申请日：2023-09-12
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G01K5/48
摘要： 本申请涉及温度计领域，具体公开了一种形状记忆合金温度计，其包括底座，底座上固接有固定条，固定条的一端固接有记忆合金条，记忆合金条呈弧形且包括多个依次连接的记忆合金块，每个记忆合金块的相变温度各不相同；记忆合金条远离固定条的一端固接有指针，底座上固定设置有刻度盘，刻度盘与指针自由端的位置对应。本申请具有结构简单、材料安全无毒、无需电池供电、不易受到环境因素的影响、测量稳定性较好的效果。
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公开(公告)号：CN111338359B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010366446.1
申请日：2020-04-30
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种基于距离判断和角度偏转的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：利用SLAM建图算法构建的全局栅格地图作为先验信息，用于全局路径规划得到预规划路径，在环境没有发生改变的静态环境中，移动机器人按照预规划路径进行运动，步骤2：当环境发生改变，即预规划路径上出现障碍物时，移动机器人根据激光雷达扫描的信息获取距离信息和障碍物角度范围信息，指导移动机器人偏转移动，达到回归全局预规划路径的目的，进而实现机器人在动态环境下的导航。本发明方法，通过机器人已有传感器获取障碍物距离信息和角度范围信息，进行解三角形计算出避障轨迹，降低了机器人计算量，增强了机器人运动的实时性，提高机器人移动效率。
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公开(公告)号：CN115047487A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210235580.7
申请日：2022-03-11
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供了一种基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1：将激光雷达获得的点云从雷达坐标系下变换到世界坐标系下；步骤2：对同一帧点云的几何与强度信息进行编码来构建点云的全局描述符；步骤3：将全局描述符中的两层矩阵转换为两个列向量，取矩阵每行所有元素的平均值作为列向量每行的值；步骤4：用两个KD树分别来保存所有历史点云的列向量；通过当前点云的两个列向量，分别在两个KD树中各找到和当前点云预发生回环的若干帧历史点云；步骤5：计算当前点云和所有候选点云的相似度，选出其中最大的相似度，若相似度大于阈值，则回环检测成功。本发明减少为克服旋转不变性问题产生的计算。
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公开(公告)号：CN115019153A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210275401.2
申请日：2022-03-21
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供了一种激光与视觉融合的室内墙角识别与分类方法及设备，包括步骤1至步骤5。本发明通过使用KinectV2深度相机以及电子罗盘对墙角进行方向性区分，同时对激光雷达击中点进行直线拟合，提取环境中的凸凹墙角信息，最终得到丰富的墙角类别信息，能够帮助机器人在相似环境和变化环境下能够快速定位成功，增强了机器人全局重定位的鲁棒性，提高了特征图的分辨率，又不会增加较大计算量。
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