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公开(公告)号：CN115435816A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211381472.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线双舵轮AGV内外参标定方法、系统、介质及设备，属于双舵轮AGV智能导航控制技术领域，解决了离线标定效率较低的问题。标定方法，包括：计算当前帧激光雷达位姿，将当前帧激光雷达位姿减去上一帧激光雷达位姿，得到激光雷达位姿增量；获取与当前帧激光雷达点云数据的时间戳对应的插值后的轮式里程计数据；根据激光雷达位姿增量标定双舵轮AGV的内参，根据当前帧激光雷达点云数据、轮式里程计数据以及双舵轮AGV的内参，标定双舵轮AGV的外参。本发明采用在线标定的方式，将标定结果用于后续的地图构建，可以实时更新参数，实时校正误差，提高了在线双舵轮AGV的工作效率。
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公开(公告)号：CN114879704B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210808876.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人绕障控制方法及系统，属于机器人绕障控制技术领域；在原始路径方向上叠加偏移，修正机器人原行驶轨迹得到数条新的绕障路径；选择距离最短的绕障路径，并对路径参数进行前瞻预处理，得到目标轨迹的运行参数，驱动机器人沿目标轨迹运行过程中，根据目标轨迹在机器人坐标系下的相对位姿关系，对机器人的运行线速度按照速度方向与目标方位角，建立运动学约束关系；按照约束后的速度驱动机器人运行，直至各个预设障碍物检测区域均未触发，等待机器人的移动距离达到目标运行距离后取消对原始轨迹的修偏量，恢复原路径运行；本发明实现了更精准的机器人绕障控制，避免与障碍物相撞，提高了机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN114879704A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210808876.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人绕障控制方法及系统，属于机器人绕障控制技术领域；在原始路径方向上叠加偏移，修正机器人原行驶轨迹得到数条新的绕障路径；选择距离最短的绕障路径，并对路径参数进行前瞻预处理，得到目标轨迹的运行参数，驱动机器人沿目标轨迹运行过程中，根据目标轨迹在机器人坐标系下的相对位姿关系，对机器人的运行线速度按照速度方向与目标方位角，建立运动学约束关系；按照约束后的速度驱动机器人运行，直至各个预设障碍物检测区域均未触发，等待机器人的移动距离达到目标运行距离后取消对原始轨迹的修偏量，恢复原路径运行；本发明实现了更精准的机器人绕障控制，避免与障碍物相撞，提高了机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN110936782B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201911409303.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 山东大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/019 , B60G17/018 , A01D13/00
Abstract: 本发明涉及一种马铃薯联合收获机车身平衡调整方法，包括安装车身平衡调整装置、车身水平标准值录入和车身平衡调整装置的作业。具体地在马铃薯联合收获机车架下方设置一个液压缸，通过双向比例电磁阀和电液开关阀控制液压缸的伸缩，从而实现车架的上升下降，达到车身随地形起伏自适应平衡的目的。本发明技术方案车身平衡系统的结构简单，降低了制造及使用成本。另外，本发明的车身平衡控制方法针对车架升降液压缸推程和回程运动特性的差异，采用双通道PID控制算法，调整精度更高，实时性更好。本发明技术方案确保马铃薯联合收获机作业时车身能随地形起伏自适应平衡，降低收获损伤的同时，提高了坡地适应性和作业安全性。
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公开(公告)号：CN111169937B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010011144.2
申请日：2020-01-06
Applicant: 山东大学
IPC: B65G43/00
Abstract: 一种中药原材料智能投料系统，包括自动质检放行系统、移动机器人系统、监控及信息处理系统。形成中药投料过程的自动化投料智能化控制；从中药原料采集入库到中药原料处理后投料过程的系统化管理，形成中药原材料智能一体化管理，达到中药原材料前处理到投料到后期中药提取等一系列工作的有效数据衔接。中药投料过程的信息数据化、集成化。便于后期的中药原料数据采集、大数据处理与建模，所有中药原材料信息存储于信息处理系统，便于数据化管理与数据调用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114474659A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268506.5
申请日：2022-03-18
Applicant: 宝胜(山东)电缆有限公司 , 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: B29C48/25 , B29C48/27 , B29C48/285 , B29C48/92 , B29L31/34
Abstract: 本发明提出了一种具有清洁功能的加料箱及其控制方法，通过在料箱上设置第二动力装置及伸缩杆，在伸缩杆位于料箱内的一端通过轴承转动连接清洗块，伸缩杆可以将清洗块送到第一动力装置处，且清洁块上的连接孔与第一动力装置上的连接部连接后，清洁块可以在第一动力装置的带动下旋转对料箱内壁做清洁工作，代替了人工清洁料箱；在通过清洁块与动力装置配合实现对料箱进行自动化清洗的基础上，在确定清洗时间时，训练了清洁程度预测模型，通过提前预测的方式来确定清洗时间，在避免过多清洗带来浪费时间的基础上，又保证了清洗效果。
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公开(公告)号：CN114237033A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111524984.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于车辆自动导航技术领域，提供了一种车辆路径跟踪控制方法、控制器及控制系统。其中，该方法包括获取车辆当前位置、当前航向角及当前前轮转角；将车辆当前位置和当前航向角与预设路径比较，计算实时横向偏差和实时航向偏差；根据预设修正因子，将实时横向偏差和实时航向偏差合成实时总误差；将实时总误差作为模糊PID算法的输入，以调整当前车轮转角与实时跟踪预设路径所对应的期望车轮转角相同；其中，所述模糊PID算法的实时比例系数和实时积分系数的调整过程为：分别经预设模糊逻辑计算出相应增量后，再经对应调整系数进行调整。
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公开(公告)号：CN113935428A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111240857.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06K9/62 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V20/64 , G06N20/00 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T7/136
Abstract: 本公开提供了一种基于图像识别的三维点云聚类识别方法及系统，包括获取待识别区域的图像数据及其对应的点云数据；对所述图像数据及点云数据进行预处理；基于所述图像数据及预先训练的深度学习模型，进行目标实例的识别；获取目标实例的深度数据，基于所述深度数据确定目标实例在点云中的投影位置；在所述投影位置，基于聚类算法对所述点云数据进行可视化分割，获得聚类识别结果。所述方案通过将光学传感器和激光雷达相融合，利用光学传感器易于获取数据的特点，采用基于深度学习的视觉识别和深度定位的方案来实现三维点云的聚类识别，提高了聚类识别的准确性及稳定性。
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公开(公告)号：CN112927302A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110196629.8
申请日：2021-02-22
Applicant: 山东大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与相机联合标定的标定板及标定方法，该标定板包括一个矩形基板，该矩形基板具有上表面和下表面；上表面的中心部分为黑白棋盘格，沿着黑白棋盘格的外边缘的一圈为漫反射反光部分；下表面是激光雷达识别的背景，具有吸光性能，为吸光涂层，且吸光涂层沿着基板的四个侧面向上表面延伸，将漫反射反光部分的四周完全包围。标定板使用吸光材料作为背景，漫反射反光板作为标记，能够实现激光雷达对标定板位姿的自动获取，并且大大提高了识别精度。采集数据后直接利用现有数据计算相机内参并估计相机与标定板之间的外参，整个数据处理过程自动实现，无需人工标记。
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公开(公告)号：CN112630390A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011602941.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种能够智能反馈的中药成份检测系统及工作方法，包括提取罐，提取罐连接有第一循环管路，第一循环管路设有第一驱动泵，第一驱动泵与第一循环管路的两个端部之间分别设有第一阀门和第二阀门，第二阀门与第一驱动泵之间的第一循环管路部分通过安装有第三阀门的入口管与储液池的进口连接，储液池的出口通过储液池出口管与检测装置的进口连接，检测装置的出口通过设有第四阀门的出口管与第一循环管路连接，提取罐还连接有第二循环管路和第一溶媒加注管，第二循环管路连接有第二溶媒加注机构，第二循环管路安装有第二驱动泵，本发明的系统工作效率高。
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