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公开(公告)号：CN116911176B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310832623.4
申请日：2023-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于轮式移动机器人感知决策领域。本发明公开了一种基于轮式移动机器人速度和振动状态的地形可通过性预测方法，解决了轮式机器人以不同指令速度通过地形时，地形可通过性程度不同的问题，具体方法为：以高度地图和指令速度做输入，机器人振动矢量和速度损失做输出，构建用于训练CNN网络的数据集；经训练得到的CNN预测模型的输出作为模糊逻辑算法的输入，综合评价地形可通过性；预测阶段，根据预测模型以及综合评价方法，以不同指令速度和局部高程地图作为输入，预测对应速度下局部地形的可通过性。本发明使机器人在执行运动规划前，提供不同速度对应不同局部地形可通过性的分布情况作为先验条件，提高了轮式机器人导航的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN117193342A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311206592.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于多足机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种同步补偿变时延及环境端有源性的多足机器人三边遥操作控制架构及方法，解决了足机器人遥操作系统在双操作者控制时由于时延与足地滑移造成系统的不稳定性和低透明性。本发明所述的一种同步补偿变时延及环境端有源性的多足机器人三边遥操作控制架构及方法，采用双主单从的遥操作系统架构，根据跟踪误差设计了权重因子切换模块，基于波变量控制方法设计了变波阻抗补偿模块，基于时域无源控制方法设计了时变阻尼补偿模块，并将模块结合设计共享控制率。本发明能够保证遥操作系统在存在时延与有源性时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116756600A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310720045.5
申请日：2023-06-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/23213 , G06F18/22 , G06F17/16 , G06Q50/00
Abstract: 本发明针对基于随机游走的网络嵌入和社区发现方法存在忽略节点属性信息、游走时没有考虑社区中节点的中心性和边界性等问题，提出了一种基于随机游走的属性网络嵌入和社区发现方法。首先，计算节点拓扑和属性相似度，构建联合相似度矩阵。其次，分别构造偏向社区边界和内部游走的转移概率矩阵，更好地识别社区中心和边界，保持社区结构。接着，根据节点度和属性数设置游走次数和长度，减少低度和低属性节点过采样造成的冗余信息以及手动设置游走参数带来的不便。最后，通过Skip‑Gram模型得到的节点嵌入向量并运用k‑means聚类得到社区划分结果。通过在真实数据集和人工数据集上进行实验，验证了所提算法的有效性。
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公开(公告)号：CN115771145B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202211506860.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于博弈论的人机协作安全控制策略是为了解决在工业场景中人和机器人处于同一工作空间时确保操作者安全的问题。本发明所述的一种基于博弈论的安全控制策略是在完全且完美信息动态博弈的条件下，通过比较距离危险度大小决定机械臂博弈的先后次序，最后通过逆向归纳法获取每个机械臂的最优策略。本发明除了能保证操作者安全外还考虑了生产效率和多机协作的问题，提高机器人在协作过程中的灵活性。
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公开(公告)号：CN116572249A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310672505.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于柔性机械臂遥操作技术领域。本发明公开了一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，解决了柔性机械臂遥操作系统在复杂环境下因环境刚度的变化造成系统的不稳定性和低透明性。本发明所述的一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，采用单主单从的遥操作系统架构，设计了从端环境刚度估计器，根据环境刚度的大小将遥操作控制分为三种模态，设计了切换控制规则，并设计遥操作系统在三种模态下不同的控制器。本发明能够保证从端环境刚度变化时遥操作系统的稳定性以及提升系统的透明性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115910073A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211186472.1
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G10L17/18 , G10L17/02 , G10L17/04 , G10L17/22 , G06N3/044 , G06N3/045 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出了一种基于双向注意力残差网络的语音欺诈检测方法，能够有效提升欺诈语音检测系统的识别性能，防止欺诈语音通过自动说话人验证系统(ASV)。在训练过程中，本发明首先对语音进行预处理，并提取常数Q变换(CQT)特征矩阵，将其作为残差网络(ResNet)的输入，利用ResNet提取浅层特征，然后将此特征输入双向注意力网络，以区分特征中不同维度的重要程度，从而得到区分性更强的特征表示。在测试阶段，利用训练好的网络模型作为真实语音与欺诈语音的分类器，对语音进行打分，根据打分结果对真实语音与欺诈语音进行分类。实验结果表明，本发明方法能够明显提升欺诈检测系统的性能，保护ASV系统免受不法用户的侵害。本发明可应用在语音处理和生物识别领域。
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公开(公告)号：CN115708758A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211450412.6
申请日：2022-11-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性机械臂和人体肌电信号的上肢康复模式及训练方法，属于上肢康复模式及训练方法领域。包括：利用多自由度机械臂对人体上肢末端施加力干预，使用gForce手环采集实时的肌电信息，并采用人体肌电信号和力映射的计算方法，来进行刚度测量。通过大量实验，获取到了不同的刚度阈值区间，之后利用力矩控制将实时估计的刚度值传递给机器人，以此判断疲劳程度，划分不同的康复训练模式，之后将检测与计算得到的每个关节角度，角速度，角加速度输入到人机系统的动力学模型中，实现不同的康复训练模式。该方法将肌电信号融入到人机交互的过程中，有效的实现了机械臂的柔顺性控制，提高了应对复杂康复训练的适应性，增加了人机交互体验感。
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公开(公告)号：CN114639372A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210221484.7
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G10L15/00 , G10L15/02 , G10L15/06 , G10L21/0216 , G10L25/18 , G10L25/24 , G10L25/27 , G10L25/45
Abstract: 本发明公开了一种基于调整余弦互信息估计的语种识别方法，解决了在复杂的声音环境下以分类损失为目标函数提取到的embedding(嵌入特征)区分能力不强的问题。在训练阶段，先将训练集的声学特征做预处理，输入TDNN‑F网络；然后将网络中输出的embeddings根据半困难负样本挖掘策略，选择出正负样本对进行基于调整余弦相似度的互信息估计，并以此作为目标函数进行网络训练。在识别阶段，先将注册集和测试集的声学特征输入训练好的TDNN‑F网络得到对应的embeddings；然后将注册集与测试集的embeddings进行线性判别分析、减平均、零相位成分分析白化以及向量长度归一化；最后使用逻辑回归(LR)分类器进行评分。该方法能够有效利用正负样本对语言嵌入特征之间的互信息，以此优化网络训练并降低系统的错误率。本发明可以应用于语种识别领域。
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公开(公告)号：CN205261592U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201520980327.X
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种风冷式震动炉排系统，由炉排（1）、震动摇臂（2）、支架（3）、电动机（4）、主动力摇臂（5）、飞轮（6）、传动轴（7）组成，炉排（1）放置在铰链连接于震动摇臂（2）的炉排框架内，震动摇臂（2）的另一端铰链连接于支架（3）上，主动力摇臂（5）两端分别通过螺栓固定连接于炉排框架正底部和飞轮（6）上，工作时，启动电动机（4）使传动轴（7）带动飞轮（6）运转，主动力摇臂（5）做摇臂运动，炉排（1）在主动力摇臂（5）驱使震动摇臂（2）的作用下做往复的震动。此时，炉排（1）的特制风冷却柱状管（1-1）的进口端由送风机源源不断的输送冷风，以此来冷却高温下的炉排（1），其出口的暖风进入炉膛中。本实用新型，结构简单，便于拆卸，同时使得炉排上的燃料分布均匀，防止炉排上的积灰问题，以及防止了炉排上的结焦问题，极大地提高了设备的可靠性。
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公开(公告)号：CN203414201U
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201320550768.7
申请日：2013-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01K15/00
Abstract: 铂膜温度传感器温度系数批量测试装置属于传感器技术领域；该装置设置有信号调理模块，包括沿数据传输方向依次设置的恒流源、电子开关Ka、多个Pt等效电路、电子开关Kb和放大电路；所述的Pt等效电路包括与电子开关Ka连接的电阻R3、与电阻R3连接的电阻R1和铂电阻Pt、串联在铂电阻Pt和恒流源地之间的电阻R4、串联在铂电阻Pt和信号回路地之间的电阻R2；所述的电阻R1串联在电阻R3和铂电阻Pt连接点与电子开关Kb之间；所述的电阻R1、电阻R2、电阻R3和电阻R4阻值相等；本实用新型铂膜温度传感器温度系数批量测试装置不仅可以实现批量测试，而且具有测量精度高的优点。
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