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公开(公告)号：CN113514009A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110904262.0
申请日：2021-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 一种移位阶梯相位码与相移条纹非对称组合三维测量方法属于结构光三维测量技术领域。该方法包括以下步骤：依据相移法生成余弦相移图案；设计生成移位阶梯相位码字；将码字嵌入相移条纹中生成移位阶梯相位码图案；投射余弦相移条纹和移位阶梯相位码条纹图案并同步采集它们的图像；利用相移法获取包裹相位和包裹移位阶梯相位；将包裹移位阶梯相位转换为其十进制包裹数字码；对包裹数字码进行解包裹得到连续数字码；对包裹相位进行解包裹得到绝对相位；根据三角法使用绝对相位计算被测表面三维坐标。相比于阶梯相位码与相移条纹组合方法，本发明方法的测量结果不会产生由跳变误差导致的粗大误差，能更可靠地得到绝对相位，可提供更准确的测量结果。
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公开(公告)号：CN113091649A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110381204.4
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明格雷码与相移非等周期组合测量中周期跳变误差消除方法属于结构光三维测量技术领域；该方法包括以下步骤：根据格雷码与相移非等周期组合方法获得高频绝对模拟码；通过高频绝对模拟码和由相移法得到的低频包裹模拟码直接计算低频模拟码序号；计算低频绝对模拟码；利用高频绝对模拟码和低频绝对模拟码的差值计算校正系数；计算校正后的高频绝对模拟码；本发明方法同对格雷码容错能力最优的《一种可靠的绝对模拟码检索方法》相比，消除周期跳变误差能力相同，但是投射图案的数量更少，因此测量效率得到了提高。
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公开(公告)号：CN109919983B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910200252.1
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种面向Kinect医生视角追踪的卡尔曼滤波器属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该卡尔曼滤波器在一帧Kinect数据中，定义其卡尔曼滤波器状态向量和观察向量，并列卡尔曼系统方程；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中医生视角追踪方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109875686B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910200992.5
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种患者体表投影图像序列生成方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先根据医生视角和内腔三维模型，利用典型摄像机成像模型，计算医生期望看到的内腔图像，然后根据内腔图像、患者体表三维形貌、医生视角、投影机方位，计算体表投影图像序列；本发明一种患者体表投影图像序列生成方法，根据统一的医生头部坐标系、内腔坐标系、患者体表坐标系、投影机坐标，实时计算医生期望看到的内腔图像，然后将内腔图像结合患者体表投影图像序列，利用点对应而非曲面拟合，患者体表上的医生视场和投影机视场重合覆盖区域均可准确计算投影图像，而与患者体表的复杂程度无关，因此在投影的同时能够实现畸变矫正。
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公开(公告)号：CN111695577A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010533776.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种多特征融合的安全帽跟踪算法属于安全帽图像目标跟踪领域；该方法首先获取初始帧图像A中目标安全帽信息及下一帧图像B中候选安全帽信息，并分别使用空间颜色直方图和LBP统计直方图描述目标及候选安全帽；然后分别在空间与纹理特征下对下一帧图像B中候选安全帽与初始帧图像A中目标安全帽进行相似性度量，进行多次向量迭代获取最优候选安全帽位置；之后进行多特征加权融合获取下一帧图像B中安全帽的位置；最后将图像B的处理结果作为后一帧图像C的目标安全帽位置，重复之前操作，实现对运动目标安全帽的跟踪。实验证明，该算法能够在背景颜色与目标安全帽颜色相近时克服干扰，实现对目标安全帽的跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111368125A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010149888.0
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F16/583 , G06F16/55 , G06K9/46 , G06K9/62
Abstract: 本发明一种面向图像检索的距离度量方法，包括改进传统Hausdorff距离度量，包括以下步骤：首先写出成本函数的微分方程形式，然后得到成本函数的通解，最后用传统的Hausdorff距离作为成本函数的变量，改进的Hausdorff距离；将本发明距离度量方法应用于基于词汇树信息融合与豪斯多夫距离结合的图像检索方法中，能够为提高图像检索准确率，并适用于复杂背景的图像检索提供理论基础。
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公开(公告)号：CN111127443A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911362647.8
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种基于PTAM的内腔图像特征点检测方法属于微创手术处理技术领域；该方法首先对内腔图像进行预处理，其次采用灰度重心法提取血管中心线，然后对提取的血管中心线进行进一步处理，采用基于八邻域滤波的方法检测血管分支点，该方法提取的血管分支会存在伪分支点，需要对血管伪分支点进行去除操作；然后提取内腔表面特征点，并进行非极大值抑制去除多余的内腔表面特征点，最后将提取的血管分支点和内腔表面特征点结合起来作为内腔血管图像的特征点。实验证明本方法明显提高内腔血管图像的匹配率，可以很好的实现内腔图像三维建模，为医生提供更可靠的信息，便于临床诊断。
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公开(公告)号：CN110111429A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910200236.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种检测单像素血管的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先计算Frangi血管特征F特征参数，然后采用血管特征中线替代Frangi血管特征量F，最后为克服微血管或背景噪声会导致大量的误判，加权计算中线R；本发明一种检测单像素血管的方法采用加权计算中线，能够抑制微血管和背景噪声的影响；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109919983A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910200252.1
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种面向Kinect医生视角追踪的卡尔曼滤波器属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该卡尔曼滤波器在一帧Kinect数据中，定义其卡尔曼滤波器状态向量和观察向量，并列卡尔曼系统方程；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中医生视角追踪方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109846550A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910200243.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法包括医生视角追踪方法，内腔三维建模方法和患者体表投影图像序列生成方法三方面内容；该项技术应用于微创手术的体表投影虚拟透明观察内腔系统中，拟针对非二次曲面的患者体表，结合医生视角和内腔三维模型，生成体表投影内腔图像，以得到更真实的虚拟腹腔透明效果，最终实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察的需求。
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