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公开(公告)号：CN109919983B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910200252.1
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种面向Kinect医生视角追踪的卡尔曼滤波器属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该卡尔曼滤波器在一帧Kinect数据中，定义其卡尔曼滤波器状态向量和观察向量，并列卡尔曼系统方程；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中医生视角追踪方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN110111429A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910200236.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种检测单像素血管的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先计算Frangi血管特征F特征参数，然后采用血管特征中线替代Frangi血管特征量F，最后为克服微血管或背景噪声会导致大量的误判，加权计算中线R；本发明一种检测单像素血管的方法采用加权计算中线，能够抑制微血管和背景噪声的影响；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109919983A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910200252.1
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种面向Kinect医生视角追踪的卡尔曼滤波器属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该卡尔曼滤波器在一帧Kinect数据中，定义其卡尔曼滤波器状态向量和观察向量，并列卡尔曼系统方程；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中医生视角追踪方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN110111429B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910200236.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种检测单像素血管的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先计算Frangi血管特征F特征参数，然后采用血管特征中线替代Frangi血管特征量F，最后为克服微血管或背景噪声会导致大量的误判，加权计算中线R；本发明一种检测单像素血管的方法采用加权计算中线，能够抑制微血管和背景噪声的影响；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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