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公开(公告)号：CN109903394B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN201910205963.8
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种确定内腔图像分支点和分支段的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先根据分支点为三或四个血管结合点的特性，以每个单像素血管特征点为圆心做圆，然后判断圆周点集是否同时满足两个条件，在满足的情况下，若干相邻的单像素血管特征点构成准分支点邻域，以其亚像素中心作为分支点，最后确定分支点邻域后，以分支点邻域为起点沿相邻像素检测分支段，若遇到另一个分支点邻域则为完整分支段，否则为半分支段；本发明方法不仅能够避免中断点被误判为分支点的问题，而且能够避免内腔中的少量其他微小特征也被误判为分支点的问题。
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公开(公告)号：CN111695577A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010533776.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种多特征融合的安全帽跟踪算法属于安全帽图像目标跟踪领域；该方法首先获取初始帧图像A中目标安全帽信息及下一帧图像B中候选安全帽信息，并分别使用空间颜色直方图和LBP统计直方图描述目标及候选安全帽；然后分别在空间与纹理特征下对下一帧图像B中候选安全帽与初始帧图像A中目标安全帽进行相似性度量，进行多次向量迭代获取最优候选安全帽位置；之后进行多特征加权融合获取下一帧图像B中安全帽的位置；最后将图像B的处理结果作为后一帧图像C的目标安全帽位置，重复之前操作，实现对运动目标安全帽的跟踪。实验证明，该算法能够在背景颜色与目标安全帽颜色相近时克服干扰，实现对目标安全帽的跟踪。
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公开(公告)号：CN111127443A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911362647.8
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种基于PTAM的内腔图像特征点检测方法属于微创手术处理技术领域；该方法首先对内腔图像进行预处理，其次采用灰度重心法提取血管中心线，然后对提取的血管中心线进行进一步处理，采用基于八邻域滤波的方法检测血管分支点，该方法提取的血管分支会存在伪分支点，需要对血管伪分支点进行去除操作；然后提取内腔表面特征点，并进行非极大值抑制去除多余的内腔表面特征点，最后将提取的血管分支点和内腔表面特征点结合起来作为内腔血管图像的特征点。实验证明本方法明显提高内腔血管图像的匹配率，可以很好的实现内腔图像三维建模，为医生提供更可靠的信息，便于临床诊断。
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公开(公告)号：CN109846550A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910200243.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法包括医生视角追踪方法，内腔三维建模方法和患者体表投影图像序列生成方法三方面内容；该项技术应用于微创手术的体表投影虚拟透明观察内腔系统中，拟针对非二次曲面的患者体表，结合医生视角和内腔三维模型，生成体表投影内腔图像，以得到更真实的虚拟腹腔透明效果，最终实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察的需求。
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公开(公告)号：CN109131920B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201811163579.8
申请日：2018-10-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64D47/08
Abstract: 本发明公开了无人机防抖相机支架，包括支架主体和第一支撑架,所述第一支撑架位于支架主体的上方，所述支架主体的内部固定安装有硅胶保护垫，所述硅胶保护垫的一侧安装有第一转轴，且支架主体的一侧靠近第一转轴的上方安装有第二转轴，所述第二转轴的内部安装有支柱，所述支柱的外壁靠近上方位置固定安装有套筒。本发明所述的无人机防抖相机支架，设有硅胶保护垫、圆形磁性块和透明保护壳，能够防止支架摩擦损坏相机外壳，比较实用，并能防止支架在无人机运行中出现抖动影响了拍照录像的效果，具有较好的稳固性，且能可以保护相机的摄像头，具有防水防尘的效果，适用于不同工作状况，带来更好的使用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109903394A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910205963.8
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种确定内腔图像分支点和分支段的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先根据分支点为三或四个血管结合点的特性，以每个单像素血管特征点为圆心做圆，然后判断圆周点集是否同时满足两个条件，在满足的情况下，若干相邻的单像素血管特征点构成准分支点邻域，以其亚像素中心作为分支点，最后确定分支点邻域后，以分支点邻域为起点沿相邻像素检测分支段，若遇到另一个分支点邻域则为完整分支段，否则为半分支段；本发明方法不仅能够避免中断点被误判为分支点的问题，而且能够避免内腔中的少量其他微小特征也被误判为分支点的问题。
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公开(公告)号：CN109131920A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811163579.8
申请日：2018-10-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64D47/08
CPC classification number: B64D47/08
Abstract: 本发明公开了无人机防抖相机支架，包括支架主体和第一支撑架,所述第一支撑架位于支架主体的上方，所述支架主体的内部固定安装有硅胶保护垫，所述硅胶保护垫的一侧安装有第一转轴，且支架主体的一侧靠近第一转轴的上方安装有第二转轴，所述第二转轴的内部安装有支柱，所述支柱的外壁靠近上方位置固定安装有套筒。本发明所述的无人机防抖相机支架，设有硅胶保护垫、圆形磁性块和透明保护壳，能够防止支架摩擦损坏相机外壳，比较实用，并能防止支架在无人机运行中出现抖动影响了拍照录像的效果，具有较好的稳固性，且能可以保护相机的摄像头，具有防水防尘的效果，适用于不同工作状况，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN108924403A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811128780.2
申请日：2018-09-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H04N5/2251 , G03B17/55 , H04N5/2256
Abstract: 本发明公开了一种检测安全帽佩戴的相机装置，包括摄像机箱体，所述摄像机箱体的上表面设有防雨挡板，所述防雨挡板的侧面开有一号散热口，所述一号散热口的一侧安装有反光板，所述摄像机箱体的一侧安装有灯光箱体，所述摄像机箱体的前端强化玻璃挡板，所述摄像机箱体的后端通过铰链安装有后门体，所述后门体上侧开有数据口，所述后门体上固定安装有后卡件，所述后卡件一侧安装有门栓，所述摄像机箱体的底端安装有下卡件。本发明所述的一种检测安全帽佩戴的相机装置，通过设置有灯光箱体，灯光箱体安装有LED灯带和照明灯，使检测安全帽佩戴的相机装置在夜间也可以使用，通过安装有可拆卸的强化玻璃挡板节约了机器清理维护的时间。
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公开(公告)号：CN109998681B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910200241.3
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种区分镜面反射区域和血管的内腔图像预处理方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该图像预处理方法首先选择RGB图像中的绿分量，然后计算绿分量图像的尺度空间再利用Hessian矩阵对L逐像素计算，再然后计算得到Hessian矩阵的两个正交特征值和两个特征向量，最后区分背景噪声、微血管、分支点或微小特征、血滴或镜面反射区；本发明能够区分镜面反射区域和血管，降低镜面反射区域对于识别血管的影；该项技术应用于微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109846550B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910200243.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法包括医生视角追踪方法，内腔三维建模方法和患者体表投影图像序列生成方法三方面内容；该项技术应用于微创手术的体表投影虚拟透明观察内腔系统中，拟针对非二次曲面的患者体表，结合医生视角和内腔三维模型，生成体表投影内腔图像，以得到更真实的虚拟腹腔透明效果，最终实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察的需求。
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