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公开(公告)号：CN110989475A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911424902.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种分布式系统中编码器位置的处理方法、控制器及系统，涉及自动控制技术领域。该方法可以包括：第一控制器的处理器获取来自第二控制器的检索时间，并向第一控制器的FPGA芯片上的第一可编程单元阵列发送检索时间，使得第一可编程单元阵列从FPGA芯片上的寄存器组中检索该检索时间对应的目标编码器位置，并通过第一控制器的处理器返回给第二控制器。本申请的方案可实现编码器位置的高效定位，使得获取的编码器位置的准确性更高。
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公开(公告)号：CN110666797A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910941514.X
申请日：2019-09-30
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制系统及方法，其中系统包括用于响应操作人员的操作并发送对应操作命令的智能用户端以及接收并响应操作命令执行对应操作的执行设备；智能用户端包括：执行路径规划模块根据当前执行设备的状态以及执行工艺要求，规划新的执行路线选择；异常管理模块用于接收异常代码，调用执行路径规划模块生成新的执行路线并显示在界面上供操作人员选择与发送给执行设备。通过根据执行设备的状态、异常、工艺要求生成对应的执行路线并控制执行设备做出响应的技术手段，克服现有技术中执行设备动作执行单一程序化造成部件异常与后续程序补充导致停止，影响运行效率的情况，实现了执行设备的控制轨迹再规划与执行设备运动效能最大化。
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公开(公告)号：CN120012298A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411994986.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司 , 华南理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F17/16 , G06F17/14 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种机器人摩擦力矩在线预测方法及装置、计算机可读存储介质，对于待辨识的关节型串联工业机器人，本发明实施例通过牛顿‑欧拉法建立考虑摩擦的机器人的动力学模型，再对动力学模型进行线性化后，使用五项有限傅里叶级数设计激励轨迹，采集机器人在激励轨迹下的关节运动数据建立回归方程组，求解回归方程组得到整体的待辨识动力学参数，并根据整体的待辨识动力学参数在线计算机器人的摩擦力矩，能够实现在线预测机器人的摩擦力矩。
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公开(公告)号：CN112198227B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202011062095.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: G01N29/06 , G01N29/44 , G01N29/265
Abstract: 本发明公开了一种超声无损检测缺陷位置回溯方法，其包括以下步骤：对工件进行超声波扫描，并对扫描轨迹路径进行位置编码，得到扫描信号数据和编码位置数据；根据扫描信号数据和编码位置数据生成图像；在图像上找出缺陷位置并选取，获取所选图像区域中心对应的编码位置；根据所选图像区域中心对应的编码位置，回溯至工件实际对应的缺陷位置处。本发明可以在无损检测的过程中先对工件进行整体扫描，整体扫描虽然耗时长，但是全程可以无专业人员参与，而当扫描完成后，再找出缺陷位置，然后根据缺陷位置对应的编码位置，在扫描后也可来到工件的缺陷位置点上，再进行标识、修复或者复检等操作，从而有利于提高检测效率和降低成本。
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公开(公告)号：CN118759903A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410795678.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种双总线的机器人安全系统，所述系统包括：控制器，多个驱动器和多个传感器模块；所述控制器通过第一总线与所述多个驱动器连接，任意两个驱动器之间通过所述第一总线连接；所述控制器通过第二总线与所述多个传感器模块连接，任意两个传感器模块之间通过所述第二总线连接；所述多个驱动器还与所述第二总线连接。本实施例的双总线机器人系统的优点在于：(1)模块增加或删除，几乎不影响电气布局布线，且扩展模块数几乎不受限制；(2)模块增加或删除，软件底层固件几乎不用变更，只需要应用工程师修改配置文件和用户程序即可，工作量小；(3)内部布线简单，模块之间只有简单的通信线路，电气简单可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118596187A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410795680.4
申请日：2024-06-19
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节模组，其包括由上至下设置的电机组件、摩擦式制动组件、谐波减速器以及贯穿电机组件、摩擦式制动组件和谐波减速器的轴组，所述制动组件包括刹车片、刹车片固定件、制动本体，其中，刹车片固定件固定于所述输入轴上，且外缘沿直径方向延伸至所述壳体的外表面并与壳体固定连接，刹车片连接于所述制动本体的下端面上并与制动本体的上端面构成制动面。本发明所述的机器人关节模组，因采用摩擦式制动组件，在断电时刹车片会自动抱紧制动本体进行制动，因而安全性和可靠性大大增加。
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公开(公告)号：CN114430391B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111589811.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: H04L45/12 , H04L45/74 , H04L41/0659 , H04L41/0803
Abstract: 本申请提供了一种网络域创建的方法、网络系统、设备及存储介质，涉及但不限于通信技术领域，应用于激活的第一节点，方法包括：向网络拓扑中的每一第二节点发起路由寻址请求；在预设的时间段内根据第二节点的响应数据自动更新预设的路由表；根据路由表记录的若干激活的第二节点、第一节点，创建第一网络域；根据若干激活的第二节点的在线状态，更新路由表。通过分别将共同协作的多个设备的状态置为激活并通过在预设时间段内相互发送路由寻址请求更新得到具有相同路由表表项的路由表进而可以各自协商创建第一网络域，而同一第一网络域中路由表更新仅更新路由表表项中的路由信息，因此本申请实施例的网络域的创建方式更具有通用性且成本更低。
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公开(公告)号：CN114430362B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111626734.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: H04L41/0663 , H04L47/6275 , H04L47/625 , H04L43/10 , H04L45/247
Abstract: 本申请提供了一种链路切换的方法、FPGA芯片、设备及存储介质，涉及通信技术领域；方法包括接收来自于设备节点的网口传输的第一报文；根据第一报文的报文属性，将第一报文缓存至对应的调度任务队列中；其中，调度任务队列与报文属性一一对应设置；检测预设的至少一个第一数据通路的第一通路状态；其中，第一数据通路用于转发调度任务队列中的第二报文；第二报文的传输属性与第一数据通路匹配；在调度任务队列的调度时间内，根据调度任务队列中待转发的第二报文对应的第一通路状态，判断是否从对应的第一数据通路转发到对应的第二数据通路。FPGA芯片、设备及存储介质应用链路切换的方法，能升链路切换的实时性以及系统的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112598752B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202011545117.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的标定方法及作业方法，其中基于视觉识别的标定方法包括有以下步骤：获取相机TOOLC；确定末端法兰处于第一固定角度姿态α1时，像素坐标系与相机坐标系的转换关系；拍摄标记品上的至少一个特征点；得出拍摄时特征点与相机中心之间的位置关系；获取标记品标记时的角度ROLL‑V1；获取相机中心对准特征点或特征点之间的设定相对位置时末端法兰的位置P1；获取作业工具以期望的姿态到达作业位置时末端法兰的位置P1，根据P1、α1、PT、αT得到变换关系offset。本发明可以在作业过程中，使得具有视觉识别功能的作业设备能够适应拍照位置和作业位置不重合情况下的作业需求。(56)对比文件王达;娄小平;董明利;孙鹏.自由度冗余蛇形臂机器人手眼标定研究.计算机测量与控制.2015,(08),全文.孙义林;樊成;陈国栋;龚勋;许辉.基于激光跟踪仪的机器人抛光工具系统标定.制造业自动化.2014,(24),全文.
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公开(公告)号：CN114448865B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202111588870.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: H04L45/02 , H04L41/0896
Abstract: 本申请提供了一种业务报文的处理方法、系统、设备及存储介质，涉及但不限于通信技术领域，方法包括：第一从网络节点作为目的地址接收来自于第一通道组的第一主网络节点发送的信号指令；其中，信号指令依次经过由第一主网络节点确定的第一传输路径上的若干第二从网络节点到达第一从网络节点；根据第一通道组中预设的逻辑传输路径，确定响应时刻以及回传路径；在响应时刻，根据回传路径，将第一业务报文回传至第一主网络节点；其中，第一业务报文包括信号指令对应的第一响应数据。系统、设备及存储介质应用上述方法，通过上述方式，能够能提升第一通道组的成员节点之间的带宽利用率。
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