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公开(公告)号：CN120010382A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411994090.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: G05B19/404 , G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种机器人运动实时参数辨识及补偿控制方法、机器人，本发明通过实时获取机器人运动信息并实时计算出更贴合当前时刻的摩擦参数，通过如此不断更新摩擦参数实现高精度的摩擦模型，使得预测摩擦力矩能够更加贴近实际摩擦力矩，有助于构建出更为精确的动力学模型，提高机器人控制系统的响应速度和控制精度；另外，本发明的补偿控制方法在执行一次上述的实时参数辨识后即计算一次前馈补偿力矩，用于机器人的反馈系统实现机器人运动实时补偿控制，能够提高机器人运动控制精度。
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公开(公告)号：CN114461194A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111623961.4
申请日：2021-12-28
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种代码开发的辅助方法、设备及存储介质，涉及软件开发技术领域，方法包括：根据用户标记停留的位置信息，提取检索关键词；在语义解析表中对检索关键词进行关键词匹配，得到的若干关联语义词；其中，语义解析表为第一代码文件、自定义变量、自定义函数之间的映射关系表；在位置信息处显示若干关联语义词，以使用户根据关联语义词进行语义补齐。设备及存储介质均应用上述方法。通过预设的语义解析表进行检索关键词的适配，进而可以快速获取与检索关键词匹配的关联语义词，此时用户可以根据显示的关联语义词进行快速补齐，从而提升应用程序的快速开发，因此，通过本申请的实施例，可以提升代码应用开发过程中的效率。
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公开(公告)号：CN112621810A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011562573.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节及机械臂，涉及机械臂技术领域。该机械臂关节包括本体、端盖及减速机构。所述本体上设置有安装槽；所述端盖设置于所述安装槽的开口处，所述端盖与所述安装槽围成安装腔，所述端盖设置有通孔；所述减速机构设置于所述安装腔内，所述减速机构的输出端与所述本体连接，所述减速机构的输入轴由所述通孔伸出所述安装腔外。该机械臂关节通过将减速机构全部设置在一个机械臂关节上以避免装配错误及提高装配效率。
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公开(公告)号：CN112621725A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011563379.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种机器人，包括驱控一体板和臂体，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块；所述臂体设置有所述驱控一体板。本发明通过将所述驱控一体板设置于所述臂体，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座需容纳的电子器件数量，进而使所述基座的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化所述臂体的各种驱动结构与所述驱控一体板之间的连接关系。
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公开(公告)号：CN108900121B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810751639.1
申请日：2018-07-10
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: H02P6/16
Abstract: 本发明提供的一种电机初始相位和相序检测方法及永磁同步电机控制系统。其中，该电机初始相位和相序检测方法应用于永磁同步电机控制系统，该方法包括：依次利用编码器分别获取电机转子转动至Q轴的第一位移数据、由Q轴转动至D轴的第二位移数据、由D轴转动至‑Q轴的第三位移数据和由‑Q轴转动至D轴的第四位移数据；根据所述第二位移数据、第四位移数据和该编码器的线数值，获得所述待检测电机的初始相位信息；根据所述第一位移数据、第二位移数据和该编码器的线数值，确定所述待检测电机的相序。也就是，不仅可以自动检测转子的初始相位还可以自动检测电机接线相序，并克服摩擦力带来的影响，提高初始相位的检测精度。
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公开(公告)号：CN112621726B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202011566282.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括基座、控制组件、保护罩及驱动组件，所述控制组件设置于所述基座内；所述保护罩设置于所述基座的外部，所述保护罩上设置有多个散热孔；所述驱动组件包括电机，所述电机设置于所述保护罩内，并与所述控制组件电连接。该机器人能够在提高散热能力的同时达到轻量化设计。
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公开(公告)号：CN114466081B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111588872.0
申请日：2021-12-23
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种实时通道组的节点管控方法、系统、设备及存储介质，涉及通信技术领域，应用于第一网络节点，方法包括：获取实时通道组的第一配置参数并根据所述第一配置参数确定若干第二网络节点；其中，所述实时通道组由所述第一网络节点、若干所述第二网络节点组成；根据第一路由表，向每一所述第二网络节点发送第一选举报文，得到第一选举报文对应的第一传输效率；获取每一所述第二网络节点的第二传输效率；根据第一传输效率、每一所述第二网络节点的第二传输效率，确定若干第一从网络节点以及传输效率最高的第一主网络节点。使得实时通道组中的主节点到其他从节点的效率能够得到保障，进而能够提升对实时通道组的主网络节点选择的便利性。
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公开(公告)号：CN114448866B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111588897.0
申请日：2021-12-23
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: H04L45/02 , H04L45/122 , H04L45/00
Abstract: 本申请提供了一种网络域的管控方法、网络系统、设备及存储介质，涉及但不限于通信技术领域，方法包括：根据第一路由表确定第一网络域的若干第二网络节点；所述第一网络域由所述第一网络节点、若干所述第二网络节点组成；根据所述第一路由表，计算所述第一网络节点到若干所述第二网络节点的第一总转发跳数；获取所述第一网络节点以及若干第二网络节点的地址管理表信息、每一所述第二网络节点对应的第二总转发跳数；根据所述第一总转发跳数、每一所述第二总转发跳数以及所述地址管理表信息，从所述第一网络节点以及若干所述第二网络节点之间选举得到第一主网络节点，本申请的实施例，能实现网络域中主网络节点的自动设置，降低人为管理的成本。
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公开(公告)号：CN113524181B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110780599.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质，涉及速度控制技术领域，方法包括获取当前时刻下实测的第一运动系数以及规划的第二运动系数；根据第一运动系数进行曲线重规划；根据第二运动系数、第一运动曲线，选取第一时刻；并将通过五阶多项式得到从当前时刻到第一时刻的目标线段；通过约束参数校验目标线段的合法性，若目标线段不合法则重新确定第一时刻以重新规划过渡曲线；否则将目标线段作为过渡曲线，并根据过渡曲线、第一运动曲线得到速度调整曲线，以进行调整机器人的第三运动系数。通过本申请的方案进行速度调控可以保证整个运动过程其速度调整是平滑过渡的，保证运动的完整性同时用于调整的速度计算更加简单。
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公开(公告)号：CN114466081A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111588872.0
申请日：2021-12-23
Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种实时通道组的节点管控方法、系统、设备及存储介质，涉及通信技术领域，应用于第一网络节点，方法包括：获取实时通道组的第一配置参数并根据所述第一配置参数确定若干第二网络节点；其中，所述实时通道组由所述第一网络节点、若干所述第二网络节点组成；根据第一路由表，向每一所述第二网络节点发送第一选举报文，得到第一选举报文对应的第一传输效率；获取每一所述第二网络节点的第二传输效率；根据第一传输效率、每一所述第二网络节点的第二传输效率，确定若干第一从网络节点以及传输效率最高的第一主网络节点。使得实时通道组中的主节点到其他从节点的效率能够得到保障，进而能够提升对实时通道组的主网络节点选择的便利性。
