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公开(公告)号：CN101966425B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010290617.3
申请日：2010-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 带有V型排水槽的超滤膜池，它涉及一种超滤膜池。本发明解决了现有的超滤膜池液面漂浮着大量的泡沫，无法去除以及侧向进水造成膜丝的断裂，严重恶化出水水质的问题。所述超滤膜池还包括V型排水槽，所述V型排水槽的横截面呈V型，所述V型排水槽设置在池体内的一侧壁上，且均与超滤膜组件的长度方向平行设置，所述V型排水槽的底部沿长度方向为锯齿形，且V型排水槽的底部与超滤膜池相连通，所述进水管安装在池体的底部，且进水管的出水口向下，进水管的长度方向与池体的长度方向一致设置。本发明的超滤膜池采用V型排水槽进行表面扫洗，能收集池体的表面污染，延长池体的放空周期，提高产水率20％以上。
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公开(公告)号：CN118468024B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410595401.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/044 , G06N3/084
Abstract: 基于神经网络的船舶运动姿态预测装置，属于航海电子设备技术领域，尤其涉及船舶运动姿态的预测；解决了现有技术所存在的选择并构建一个合适的网络模型的问题，以及在提高了船舶运动姿态预测精度的同时难以保证数据的时效性、神经网络的训练速度并不确定、无法保证预测实时性的问题；所述装置包括以下模块：所述EMD处理模块，用于对输入的船舶运动姿态时间序列数据进行EMD处理，将船舶运动姿态时间序列数据分解为多个IMF分量序列；所述GGNNs模块，用于采用最佳的GGNNs模型根据图结构，获得每个IMF分量序列的预测结果。所述的基于神经网络的船舶运动姿态预测装置，适用于船舶运动姿态的预测。
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公开(公告)号：CN114705183B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111544134.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的四加表冗余配置与故障监测方案。包括如下步骤：(1)将四个加速度计围绕系统体坐标系的垂向轴以同一夹角α均匀斜装；(2)使四个加速度计的敏感轴在体坐标系xoy平面内的投影分别与x轴、y轴及其反向延长线呈β角；(3)基于以上安装夹角获取四个加速度计的安装矩阵；(4)基于安装矩阵和捷联矩阵获取载体坐标系三个轴上的比力输出值；(5)以平台失准角、速度误差、位置误差、陀螺漂移和四个加速度计的零偏为状态量构造卡尔曼滤波状态方程，以速度和位置误差作观测量构造卡尔曼滤波量测方程(6)在载体机动过程中实时进行卡尔曼滤波估计(7)对滤波估计的加速度计零偏输出值进行阈值判断从而确定故障加速度计。本发明提出的四加表冗余配置与故障监测方案结构简单同时可为后续系统故障辨识、隔离和重构提供依据。
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公开(公告)号：CN118089787A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410200685.8
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法。本发明涉及惯性导航系统误差标定与补偿技术领域，本发明在捷联惯性导航系统初始对准完成后，通过设计两次顺逆时针360度旋转获取新的航向角信息，将新的航向角信息与初始对准航向角信息比对在线构造标度因数误差补偿量，然后，将标度因数误差补偿量存储并对陀螺仪天向轴输出实时补偿，所需标定时间短，且只需一个平整靠面而无需双轴转台等辅助设备，实现了捷联惯性导航系统航向误差在线标定和航向角信息的高精度测量与输出。
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公开(公告)号：CN117870674A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311746617.3
申请日：2023-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于直射阳光补偿的成像式偏振传感器仿生定向方法，包括：步骤1：获取原始偏振光强探测值，步骤2：基于原始偏振光强探测值获取透射光强和偏振响应强度；步骤3：基于入射光强和偏振响应响度构建改进的成像式偏振传感器探测模型；步骤4：基于改进的成像式偏振传感器探测模型和原始偏振光强探测值获取非偏振光中的直射阳光权重；步骤5：基于非偏振光中的直射阳光权重对原始偏振光强探测值进行修正，获取直射阳光补偿后的偏振角信息；步骤6：基于直射阳光补偿后的偏振角信息获取载体航向。本发明能够在GNSS拒止环境下为无人平台提供高精度的导航信息，可以明显抑制直射阳光对航向测量结果的干扰，显著提高航向测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117848322A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311780310.5
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于互补滤波和零速校正的便携式惯性测角仪三维姿态测量方法及装置，涉及便携式惯性测角仪角度测量与姿态保持领域。为解决现有技术中，惯性测角仪高精度姿态航向测量方法，都增加了测角仪自身的尺寸和重量的技术问题，本发明提供的技术方案为：方法包括：采集初始姿态矩阵和初始航向角；得到导航系下天向轴陀螺仪数据；若导航系下天向轴陀螺仪数据的绝对值在预设阈值一以上，对初始姿态矩阵进行更新；判断当前导航系下天向轴陀螺仪数据的绝对值与预设阈值二的关系；若小于预设阈值二，则根据上一航向角作为当前预设时间的航向角；若在预设阈值二以上，则将当前航向角和姿态信息作为结果。可以应用于需要测量物体的空间角度和姿态保持的工作中。
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公开(公告)号：CN114113794B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111388429.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明适用阻抗检测技术改进领域，提供一种基于正弦激励的导电线缆阻抗单端检测方法，包括：S1、在线缆末端并联辅助电容并注入频率为fsin的正弦电压；S2、对正弦电压和线缆响应电流和电压进行采样存储；S3、通过快速傅里叶变换和频谱分析得到激励电压和响应电流信号的幅频曲线和相频曲线；S4、对幅频曲线和相频曲线进行参数识别获得fsin处对应的电压、电流的幅值和相角；S5、根据获得的幅值和相角计算得到线缆源端输入阻抗的模和相角；S6、在满足函数式下，线缆阻抗等效参数式联立线缆源端输入阻抗的模和相角计算得到当前线缆的电阻和自感值。通过激励信号和辅助电容便可以准确得到线缆实时电阻和自感值，逻辑简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN115031877B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210647287.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01L1/12 , G01R33/032
Abstract: 本发明提供了一种钢丝绳应力大小及应力方向检测方法，利用磁致伸缩效应及其逆效应对被测的钢丝绳施加电磁信号，在非接触的前提下，在钢丝绳中产生磁致伸缩效应，当被测的钢丝绳所受应力发生变化时，其机械尺寸发生改变，不同类型应力导致钢丝绳机械尺寸变化状态不同，进而导致其磁导率发生变化，通过磁致伸缩逆效应获得感应信号的变化量，将此感应信号的变化量通过数据分析及处理提取其时域特征和频域特征，根据多个时域特征和频域特征的特征量的变化情况实现钢丝绳应力大小检测的同时，区分出其受到的应力方向。本发明的有益效果是：实现钢丝绳本体应力大小检测的同时，区分出其受到的应力方向，实现钢丝绳结构健康在线监测，检测准确度高。
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公开(公告)号：CN116045979A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211409181.4
申请日：2022-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进偏振场奇异点模型的仿生偏振光航向测量方法。首先完成图像式仿生偏振光传感器与高精度光纤惯导系统的初始化。其次，仿生偏振光传感器采集图像并传输到上位机求解观测矢量和偏振度和偏振角信息。然后，利用奇异点修正系数构建全天空偏振模式的改进偏振场奇异点模型。根据偏振光传感器系下的太阳方位角、太阳高度角、大气浑浊度参数、及修正系数构成的矢量，计算单个像素对应的偏振角和偏振度。将偏振角信息从传感器坐标系转换到观测子午面坐标系。最后，构建最小化目标函数，并利用最小二乘优化方法求解偏振传感器系下的太阳方位角，结合世界坐标系下的太阳方位角，最终求解航向。本发明解决了现有图像式偏振光传感器航向测量方法均基于单次瑞丽散射模型，无法适应气溶胶较厚及太阳高度角较高的天气情况，而且现有天空偏振模式表征模型均存在计算量大、表征能力差等问题。
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公开(公告)号：CN115290063A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210888104.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提出一种抑制背向散射噪声的圆偏振光谐振式光纤陀螺系统及方法。所述方法利用圆偏振光的手性翻转特性实现背散光与主光波的正交分离，从源头上抑制了背向散射噪声的产生。本发明所用的方法利用了圆偏振光发生干涉的条件，外界环境的变化不会改变圆偏振光本身的性质，因此能够在外界环境条件多变的情况下从源头抑制噪声的产生。此外，本发明无需在系统中额外添加控制器件，减轻了系统的复杂度。
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