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公开(公告)号：CN114922904A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210550405.7
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C29/02
Abstract: 一种基于柔顺铰链的并联解耦xyz大行程定位平台，它涉及一种定位平台。本发明为了解决现有的并联定位平台存在行程小、动态性能差、寄生运动显著以及定位精度低的问题。本发明的xy解耦器产生xy平面解耦运动；xy中间平台作为连接xy解耦器和xyz导向机构的中间平台；xyz导向机构主要负载对z方向和xy方向的运动进行导向；输出平台作为最终的位移输出；支撑结构对整个平台提供固定支承。该平台所有的运动部件均由柔顺机构组成，具有无摩擦、无间隙和低维护需求特点。该平台在三个自由度均拥有厘米级行程，结构紧凑，动态性能好且寄生位移小。本发明用于在双光子聚合3D激光打印、3D微操作和微纳定位等要求平台精度高、行程大和高动态场合。
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公开(公告)号：CN113280855A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110494095.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 一种多源传感货叉智能感知系统，包括感知货叉和显示处理设备；所述感知货叉用于承载被叉取的目标物，所述感知货叉上安装有视觉传感器、接近觉传感器、压力传感器、触觉传感皮肤和信息采集板。本发明货叉感知系统通过在货叉本体上融合力觉传感器、接近觉传感器、合作标志或明显纹理特征外形，并将视觉、力觉、接近觉的传感信息传输至显示设备或计算机，从而叉车、搬运机器人的操作员或计算机能够有效地获取接触力、接近状态或货叉外形特征等信息，进而能够辅助操作员或计算机进行作业，有效地增强了货叉对作业环境的感知能力和识别的鲁棒性，极大地提高了叉车、搬运机器人等搬运设备作业的安全性和自动化水平。
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公开(公告)号：CN109223456B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201811240077.0
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统，它涉及一种下肢外骨骼机器人。本发明解决了现有的下肢外骨骼与人体的贴合性较差、穿戴不舒适、人机交互信息不准确，导致人机跟随效果差，助力效果不明显的问题。所述背架下部对称设置有两个髋关节支架，髋关节支架的一端通过内收外展轴与背架1转动连接，每个髋关节支架的自由端通过髋部内外旋转轴与相应的髋关节转动连接，每个髋关节通过髋部屈伸轴与相应的大腿杆连接，每个大腿杆的上部设置有一个惯性单元，每个大腿杆的下部通过一个膝关节与相应的小腿杆的上端连接，气动弹簧的一端与背架连接，气动弹簧的另一端与相应的一个髋关节支架连接。本发明用于下肢外骨骼机器人。
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公开(公告)号：CN110976986A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911166920.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于薄板件的坡口加工装置，本发明涉及一种坡口加工装置，本发明的目的是为了解决薄壁轻质零件由于其尺寸大、形状不规则、刚度低的特点，加工过程中易产生形变，难以控制精度的问题，它包括机械手臂，它还包括加工机构、夹紧固定机构和换刀架组件，加工机构包括快换块活动端、快换块固定端、转接座、电主轴、电主轴固定座、压紧盖板和铣刀，机械手臂与快换块固定端连接，快换块与快换块活动端连接，转接座与快换块活动端连接，电主轴固定座固定安装在转接座的另一端上，铣刀安装在电主轴上，电主轴安装在电主轴固定座和压紧盖板上，夹紧固定机构靠近机械手臂设置在加工机构下方，换刀架组件靠近机械手臂设置。本发明用于薄板件坡口加工领域。
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公开(公告)号：CN110575248A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910893105.7
申请日：2019-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于微创消融手术的机器人系统，它涉及一种机器人系统，它它包括现有的两套位姿分离机械臂，所述机器人系统还包括超声臂、手术推车和两套主手；手术推车的台面上的一侧安装有两套主手，另一侧安装有超声臂和两套位姿分离机械臂，且超声臂布置在两套位姿分离机械臂的之间。本发明应用于微创消融手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109889088A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910213788.7
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 基于全压电陶瓷驱动的线性驱动装置，它涉及一种线性驱动装置。本发明解决现有的压电陶瓷存在驱动运动行程范围小、定位精度低的问题。第一级放大器竖直设置，宏动压电陶瓷竖直设置在第一级放大器内，第二级放大器水平穿装在第一级放大器的中部并通过两个链接块与第一级放大器固接，每个柔性导向器通过一根横梁固装在基座上，每个链接块的上方和下方均设置有一个柔性导向器，柔性导向器的固定端与横梁固装为一体，四个柔性导向器两两相对且平行设置，导向支撑架上设有四个悬臂，导向支撑架的每个悬臂与对应的一个柔性导向器的输出端固定连接，第二级放大器的前侧中部与导向支撑架之间设置有微动压电陶瓷。本发明用于全压电陶瓷大行程线性驱动。
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公开(公告)号：CN109528440A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811238619.0
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2205/12
Abstract: 一种基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，它涉及一种下肢外骨骼。本发明解决了现有的下肢外骨骼踝关节的穿戴者在运动时舒适感差以及抬腿和落地的过程中也会造成不适感的问题。碳纤维小腿杆的下端连接有小腿杆连接件，小腿杆连接件的下端与踝关节连接件通过踝关节轴转动连接，所述下肢外骨骼踝关节还包括远心机构，远心机构包括第一连杆组件、第二连杆组件和多个连接轴，第一连杆组件的一端与踝关节连接件通过连接轴转动连接，第一连杆组件的另一端与第二连杆组件的一端通过连接轴转动连接，第二连杆组件的另一端与踝关节底座通过连接轴转动连接，踝关节底座设置在足底压力鞋上。本发明用于下肢外骨骼机器人助力行走、下肢康复和上下楼梯。
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公开(公告)号：CN109079656A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811012667.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 一种用于薄壁零件打磨的支撑装置，它涉及磨削技术领域。本发明解决了现有的人工方式、专用设备或机器人磨削方式中的支撑保护装置存在机动性差、对于薄壁零件的适应能力弱的问题。本发明的随形托架、支撑架和电动旋转台由上至下依次设置，支撑架的下端面与电动旋转台的动力输出端转动连接，随形托架可拆卸地安装在支撑架的上端面上，升降机构、平移支架和水平移动组件由上至下依次设置在电动旋转台的下部，平移支架与水平移动组件水平滑动连接，升降机构与平移支架竖直滑动连接，升降机构的上部与电动旋转台的下部固接，升降伺服电机设置在平移支架的内部，升降伺服电机的输出轴与升降机构的动力输入端连接。本发明用于薄壁零件的打磨支撑。
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公开(公告)号：CN108436688A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810542799.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，它涉及一种打磨工具。本发明解决了现有的机器人用的打磨工具存在力控制难度大、控制系统性能要求较高以及成本较高的问题。涨紧轮通过涨紧轮支架安装在框架的上端面上，低摩擦气缸固装在框架上且位于涨紧轮支架的下方，伺服电动缸水平安装在框架的底部，电机支撑板固装在框架前端面上，伺服电机的输出轴与主动轮通过同步带传动连接，接触轮通过接触轮支架连接在伺服电动缸上，接触轮上安装有高精度传感器，高精度传感器与伺服电动缸电连接，过渡轮安装在框架的中部，砂带依次安装在主动轮、涨紧轮和接触轮上，过渡轮按压在涨紧轮和接触轮之间的砂带上。本发明用于航空航天产品制造、汽车制造磨削。
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公开(公告)号：CN108413206A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810615504.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于行程放大机构驱动的六自由度解耦柔顺并联平台，它涉及一种空间望远镜用调节系统，它包括第一级运动平台机构、第二级运动平台机构、第三级运动平台机构和基座；第一级运动平台机构包括第一级平台以及驱动该第一级平台绕X轴偏转、绕Y轴偏转和沿Z向移动的第一级驱动支链；第一级驱动支链安装在基座上；第二级运动平台机构包括第二级平台以及驱动该第二级平台沿X向和Y向移动的第二级驱动支链；第二级驱动支链安装在第一级平台上；第三级运动平台机构包括第三级平台以及驱动该第三级平台绕Z轴转动的第三级驱动支链，第三级驱动支链安装在第二级平台上。本发明结构简单紧凑，运动解耦，适宜空间环境工况，可用于空间光学系统的主动调节。
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