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公开(公告)号：CN105235468A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510696271.X
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车移动机构，它涉及一种火星车移动机构。本发明解决了火星车移动机构存在悬架结构复杂、额外增加展开机构、机构动作复杂、无法实现多次展开以及驱动机构尺寸过大问题。差动器一端的输出轴与第一张角调节器相连接，差动器另一端的输出轴与第二张角调节器相连接，且差动器的两个输出轴与第一张角调节器和第二张角调节器同轴，第一张角调节器和第二张角调节器左右对称安装在车厢底板上端面上；第一主摇臂长臂的一端固套在第一张角调节器的外输出轴上，第一主摇臂短臂的一端固套在第一张角调节器的内输出轴上，第一主摇臂短臂的另一端通过第一主副摇臂离合器与第一副摇臂的上部相连接。本发明的主动悬架式火星车移动机构用于火星探测。
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公开(公告)号：CN104015941B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410252593.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 齿轮齿条往复驱动绳索式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构。本发明为解决现有的太阳翼驱动机构存在不具有在地面展开、收拢的能力，无法完成多次太阳翼的顺时针和逆时针转动的问题。第一圆柱齿轮固装在第一传动轴的另一端上，钢丝绳轮固套在第一圆柱齿轮上，钢丝绳安装在钢丝绳轮上且钢丝绳的一端固定在钢丝绳轮上，钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连；水平支架的前后侧壁上沿其长度方向设置有滑道，道滑上设置有直线导轨，直线导轨上沿长度方向设置有齿条，三个驱动组件由左至右依次安装在驱动组件壳体内；第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮相互啮合，第二圆柱齿轮与第三圆柱齿轮相互啮合。本发明用于太阳翼辅助翻转。
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公开(公告)号：CN103162970B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310081596.8
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种具有俯仰转动和侧倾转动的星球车实验土槽，本发明涉及一种星球车实验土槽，本发明为了解决目前没有对星球车进行爬坡性能、侧向过斜坡的滑移特性、侧滑极限和组合斜坡下的移动特性进行实验土槽的问题，所述土槽包括实验土槽单元、俯仰运动机构、底部支撑机构、侧倾运动机构和地基部件；俯仰运动机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的左侧设置，底部支撑机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的右侧设置，侧倾运动机构设置在实验土槽单元底端，侧倾运动机构在实验土槽单元宽度方向与底部支撑机构对齐，俯仰运动机构的下端、底部支撑机构的下端和侧倾运动机构的下端均固定在地基部件上，本发明用于星球车性能测试实验中。
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公开(公告)号：CN104527830A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410632746.4
申请日：2014-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
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公开(公告)号：CN104057467A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410264736.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决目前没有一种针对机构复杂的多关节空间机械臂的重力补偿系统的问题。本发明包括固定悬挂机构、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构和副回转臂跟踪悬挂机构，固定悬挂机构和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构连接。本发明用于空间机械臂地面模拟实验中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103950042A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410160911.0
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决目前没有六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。定小臂的一端固装在主回转轴的轴心上，主回转臂的一端与主回转轴转动连接；主回转臂的另一端与大回转轴的上端转动连接，大回转臂的一端安装在大回转轴的下端；大回转臂的另一端与小回转轴转动连接，小回转臂的一端安装在小回转轴的下端；定小臂与六自由度空间机械臂的第一连杆通过一套吊丝配重系统连接，大回转臂与六自由度空间机械臂的第二连杆通过一套吊丝配重系统连接。本发明用于悬挂式六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿。
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公开(公告)号：CN103935534A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410150635.X
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 绳索配重式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，以解决现有太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，需要一个地面试验用太阳翼展开机构的问题。水平滑架设置在竖向滑架上的前槽形板的下面，水平滑架上的前后端面设有滑道，驱动机构设置在滑道内，驱动机构沿导轨左右滑动，导轨与水平滑架固定连接，导轨的左侧设有锁销通孔，锁销设置在锁销通孔中，磁铁设置在锁销的下面，太阳翼钢丝绳缠绕在驱动机构上的绳轮上，太阳翼钢丝绳的一端通过锁扣与绳轮固定，太阳翼钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连，太阳翼的另一端与支座固定，配重机构与滑块连接，上的滑轮安装架设置在水平滑架的右侧。本发明用于太阳翼地面展开试验。
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公开(公告)号：CN103895881A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410150521.5
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种被动式十字回转吊架装置，它涉及一种吊架装置，具体涉及一种被动式十字回转吊架装置。本发明为了解决现有吊挂装置不能使补偿力通过被补偿物体运动轴线的某一确定位置，且不能实现绕被补偿物体互相垂直轴线转动的问题。本发明包括悬吊杆、两个滑道、两个底部回转轴承组件、两个连杆、两个顶部铰接轴承组件、四个连接吊耳和四个销钉，悬吊杆水平设置，悬吊杆的两端通过两个顶部铰接轴承组件与两个连杆的上端连接，每个连杆的下端分别各与一个底部回转轴承组件连接，每个底部回转轴承组件内分别各插装一个滑道，每个滑道的两端通过两个销钉与两个连接吊耳的上端连接，四个连接吊耳的下端均与机械臂连接。本发明用于低重力模拟实验中。
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公开(公告)号：CN103878788A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410135982.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决空间机械手是按太空失重环境球涉及的，在地面试验中如果不进行重力补偿，会导致驱动电机无法正常运转，甚至损坏机械手的问题。本发明的第一悬挂绳的上端与第一吊点固定连接，两个第二直线气浮导轨并排平行设置，第一直线气浮导轨设置在两个第二直线气浮导轨之间，第一直线气浮导轨两端分别与两个第二直线气浮导轨滑动连接，第二悬挂绳的上端通过移动滑块与第一直线气浮导轨连接，第三悬挂绳的下端与机械臂的中部连接，第四悬挂绳的下端与机械臂的右端连接。本发明用于空间机械臂重力补偿。
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公开(公告)号：CN103415135A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310392206.9
申请日：2013-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05H1/46
Abstract: 高速流动环境下等离子体强化放电的装置及方法，它涉及一种等离子体放电装置及方法，以解决现有等离子体放电的装置电离不够充分的问题。装置：第一上接线柱与第一上铜质电极连接，第一下接线柱与第一下铜质电极连接，数个铜针按矩形阵列布置在第一上陶瓷板的表面上。方法：一、第一上接线柱和第二上接线柱均与电源的正极连接，第一下接线柱和第二下接线柱均与地线连接；二、第一上接线柱和第二上接线柱的电源均采用高频高压电源；三、上陶瓷云母板与第二上铜质电极、下陶瓷云母板与第二下铜质电极之间均用硅胶粘合；四、空气经过铜针区域时，由铜针放电并产生电离种子，电离种子在主电离区与空气碰撞形成强化放电。本发明用于超声速燃烧。
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