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公开(公告)号：CN105068972A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510465488.X
申请日：2015-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种拉丁超立方采样的扩展方法。假设已有样本大小为n的LHS，扩展方法的目的是得到样本大小为n+m的LHS新采样，同时新采样中最多地包含已有采样点。本发明的方法通过将LHS采样点之间的关系转化为简单无向无环图，得到邻接矩阵，再求解最大独立集来最多地保留已有采样点。实现步骤包括计算已有采样点在新采样结构中的分布，计算需要保留的采样点矩阵，计算新增采样点矩阵，最后计算扩展后的拉丁超立方采样矩阵。本发明能够尽量少的删除已有采样点，节约采样成本；同时生成新采样点，使得新采样点和保留的采样点所构成的采样样本，仍满足LHS结构。
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公开(公告)号：CN103755104A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410041961.7
申请日：2014-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 低浓度污水的一体化处理装置及方法，它涉及污水处理的装置及方法。它是要解决现有的厌氧膨胀床反应器对氮、磷元素处理效能低和易造成污泥损失的技术问题。本装置包括竹节型好氧外筒、厌氧内筒、三相分离筒、竹节型镂空筒、布水器、集气罩、输气管、排泥斗、排泥管、S型连接管；其中厌氧内筒设置在竹节型好氧外筒中，三相分离筒的底部与厌氧内筒的顶部相连；竹节型镂空筒在厌氧内筒中，在竹节型好氧外筒装填填料，竹节型镂空筒中装填写厌氧颗粒污泥和填料的混合物。方法：污水先通入到厌氧内筒中，与镂空筒内的厌氧颗粒污泥作用后，上升至三相分离筒内分离，出水滴入竹节型好氧外筒内好氧处理，完成处理。本装置及方法用于低浓度污水处理。
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公开(公告)号：CN103471464A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310455726.X
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41F3/04
Abstract: 无人机多路输出火控板及其通道设定方法和火箭发射方法，涉及一种多路输出火控板。为了解决为了解决目前不能在无人机上进行多路作业的问题。它的每个火箭电子引信分别通过m个MOSFET管与单片机系统相应的指令输出端连接，m个绿色状态灯LED1～LEDm的正极也分别与所述单片机系统相应的指令输出端连接；单片机系统的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED0的正极连接；点火电源同时为m个MOSFET管3提供工作电电源；它采用窄占空比PWM作为信号输入，经由单片机给出发射指令，驱动MOSFET管给相应通道的外设加电，从而实现无人机的火箭发射作业。它用于无人直升机的机载火箭发射、高空投送。
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公开(公告)号：CN103336475A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310279415.2
申请日：2013-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 无人机监视镜头多路选择器，属于无人机监视领域，本发明为解决现有无人机监视镜头切换时存在的问题。本发明包括单片机、遥控信号接收端口、m个光耦继电器、m个镜头连接端口、视频无线信号交互端口、红色状态灯LED1和绿色状态灯LED2，遥控信号接收端口的遥控信号输出端与单片机的遥控信号输入端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与单片机的一个镜头切换指令传输端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与视频无线信号交互端口的视频传输端相连；单片机的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED1的初能端相连，单片机的绿灯状态指令输出端与绿色状态灯LED2的初能端相连。
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公开(公告)号：CN102176653A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110021716.6
申请日：2011-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 带指数渐消因子的卡尔曼滤波器的感应电机转速观测方法，属于电机驱动控制领域。它解决了现有对感应电机的转速进行观测采用的标准卡尔曼滤波EKF算法中，由于噪声协方差矩阵误差大而影响状态变量的观测结果的问题。本发明方法基于转速观测器实现转速观测，在转速观测器中采用卡尔曼滤波器进行误差预测，所述转速观测器在实现转速观测的运行过程中，卡尔曼滤波器所采用的误差协方差矩阵预测方程中引入了指数渐消因子λ(k+1)，所述的误差协方差矩阵预测方程为：本发明适用于感应电机的转速观测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102055402A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201110009350.0
申请日：2011-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 感应电机的转速与参数同时辨识方法，属于电机驱动控制技术领域。它解决了现有电机控制系统中采用观测器获得感应电机的转速与参数信息时，由于观测器所使用的感应电机状态方程的阶数高，造成观测器的计算量过大的问题。本发明将感应电机中的状态变量中涉及的七个变量拆分为分别由六个变量组成的两个状态变量，再通过第一串行双EKF观测器和第二串行双EKF观测器分别进行观测实现辨识，两个串行双EKF观测器交替运行，设定一个计算周期占用两个采样周期，并在一个计算周期的第一采样周期中运行第一串行双EKF观测器，第二采样周期中运行第二串行双EKF观测器。本发明用于感应电机转速与参数的辨识。
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公开(公告)号：CN101820061A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010135635.4
申请日：2010-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01M4/1391
Abstract: 锂离子电池多级纳米孔道电极材料的制备方法，它涉及一种孔道电极的制备方法。本发明解决了现有亚微米或微米结构的锂离子电池材料，反应活性区小，锂离子和电子的输运能力差的问题。本发明的方法如下：一、制备溶胶a；二、制备溶胶b；三、将溶胶a与溶胶b混合，得溶胶c；四、将聚苯乙烯胶体晶体模板放入溶胶c中，采用浸渍提拉法得到一层溶胶膜，然后培养、干燥、煅烧；或者将溶胶c培养、干燥、煅烧，即得离子电池多级纳米孔道电极材料。本发明制备电极材料中孔径尺寸均一，有序度高，分布规整有序，增大了反应活性区的同时，也为锂离子和电子的输运提供了通道，从而提高了锂离子和电子的输运能力。
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公开(公告)号：CN101196988B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710144915.X
申请日：2007-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种三维掌纹身份鉴别系统的手掌定位及中心区提取方法。首先在获取规整的三维掌纹点云数据后，将三维点云数据映射到和二维图像同样长宽的矩阵上，实现三维点云中的点和二维图像的点一一对应，在需要处理的手掌的二维图像上找到手指和手掌相交处的2个特征点，利用二维掌纹识别中心区域定位算法找到中心区域的四个点的像素坐标，得到三维掌纹点云数据，利用点云数据排列的规律将其映射到与二维等维度的矩阵上，得到三维点云的坐标，通过坐标变换，旋转和插值方法，从三维点云中提取得到中心区域。本发明能有效定位出三维掌纹点云坐标，从大量的三维掌纹点云数据中取出中心区域的点，去掉冗余数据点，从而节省存储空间，提高运算速度。
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公开(公告)号：CN101196986A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200710144913.0
申请日：2007-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种三维掌纹身份鉴别仪及其鉴别方法。本发明通过一个投影机分时地投影相移结构光到手掌上，一个摄像机按同样的时间间隔采集带有结构光的手掌图像多幅，送到微机里，微机根据图像中的信息，计算出手掌各采样点的相对参考平面的深度信息形成点云数据。三维点云可以构成手掌的空间结构用来进行身份鉴定。在不投射结构光的时候，摄像机获取手掌的灰度图像信息，能够应用于传统的二维掌纹身份鉴别，三维掌纹数据的定位。本发明可用于三维掌纹点云数据获取，二维掌纹图像获取，故在软件的支持下，能够实现三维掌纹身份鉴别、二维掌纹身份鉴别及两者的融合，提高身份鉴别准确度。
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