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公开(公告)号：CN110880888A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911236830.3
申请日：2019-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 二维永磁阵列式磁悬浮重力补偿器，属于磁悬浮技术领域，本发明为解决大型载荷非接触支撑采用悬吊方式或气浮方式进行重力卸载，存在寄生力大、系统结构复杂的问题。本发明包括定子和动子，定子包括上层定子和下层定子，相互平行且固定连接的上层定子和下层定子之间设置动子，两层定子和动子之间存在垂向气隙；两层定子和动子均为N×N个矩形永磁体构成的二维阵列平板结构，每层平板结构中任意相邻两个永磁体之间存在间隔；永磁体充磁方向为垂向，每层平板结构中任意相邻两个永磁体的充磁方向相反；上层定子和下层定子相对位置永磁体的充磁方向相反；动子与上层定子相对位置永磁体的充磁方向相同。
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公开(公告)号：CN109120185B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201811090803.5
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 基于特性相消原理的低刚度磁悬浮重力补偿器，属于磁悬浮技术领域。本发明解决了现有磁悬浮重力补偿器悬浮力刚度高，隔振性能差的问题，本发明上永磁环和下永磁环为磁浮单元A的动子永磁环，径向充磁永磁环为磁浮单元B的动子永磁环，两个磁浮单元的动子永磁环均固定在动子支撑部件内；通过将两个具有相反悬浮力刚度特性的磁浮单元进行组合，二者共用一个定子，实现悬浮力相互叠加、悬浮力刚度相互抵消的作用。通过动子永磁环与定子永磁环之间的相互作用，产生被动悬浮力，用于补偿负载平台的质量；通过动子永磁环与定子线圈的相互作用，产生主动悬浮力，用于垂向定位及稳定控制。本发明适用于作为重力补偿器使用。
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公开(公告)号：CN106407549B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610817665.0
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的阵列天线方向图综合优化方法，以解决传统阵列天线方向图综合技术计算量大，寻优精度低的问题。所述的方法包括天线阵模型建立步骤、最优权值获取步骤以及天线阵列方向图生成步骤。本发明在阵列天线方向图综合技术中使用遗传算法，达到了对无线数字信号的高速时空处理，使信道容量增加、频谱效率提高的效果。
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公开(公告)号：CN110171582A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910477026.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器回收电磁阻尼装置，涉及航天器回收领域。本发明是为了解决现有的较多采用的航天器回收装置是降落伞着陆系统，但其存在伞面直径大、重量大等缺点，而且存在占用航天器载荷资源的问题。定子为多个永磁盘，转子为多个导体盘，永磁盘与导体盘交替排列形成多层盘式结构，电磁阻尼器、钢索回绕电机的转子和钢索支架均穿过并同轴固定在转轴上，钢索缠绕在钢索支架上，安装板固定在支撑架顶端侧壁上，电磁阻尼器的多个永磁盘和钢索回绕电机的定子均固定在安装板上，回收网的网角连接钢索的首端。它用于回收航天器。
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公开(公告)号：CN110148917A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910516620.3
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的电力线缆球型电磁防舞器，属于电力线缆舞动抑制技术领域，解决了现有防舞器结构复杂及防舞效果不好的问题。本发明包括空心导体球和动子永磁球；动子永磁球位于空心导体球内部，动子永磁球可在空心导体球内部自由运动；所述动子永磁球能够产生永磁磁场。当电力线缆发生舞动时，动子永磁球会在空心导体球内部自由运动，动子永磁球产生的永磁磁场切割空心导体球，在空心导体球中产生涡流，该涡流建立的涡流磁场与动子永磁磁场相互作用，产生电磁阻尼力，阻碍动子永磁球与空心导体球之间的相对运动。在此过程中，电力线舞动产生的动能通过本发明不断转化为空心导体球的热能，从而将能量不断释放，起到抑制电力线缆舞动的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110137887A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910517739.2
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02G7/12
Abstract: 一种电力线缆电磁防舞器，属于电力线缆舞动抑制技术领域。本发明针对现有电力线缆防舞装置减振能力差，防舞动可靠性低的问题。包括间隔棒、转接杆和电磁阻尼单元，间隔棒用于将电力线缆间隔固定，转接杆一端连接间隔棒，另一端连接电磁阻尼单元；电磁阻尼单元包括空心外壳和动子，动子在空心外壳内可沿圆周方向自由滚动，动子运动产生的永磁磁场切割空心外壳上导体后，在导体上产生涡流，涡流形成的涡流磁场与动子相互作用，产生电磁阻尼力。本发明利用动子运动产生的变化永磁磁场切割空心外壳的导体部分，产生涡流，涡流再进一步建立涡流磁场与动子相互作用，从而在动子与空心外壳之间产生电磁阻尼力，有效对抗电力线缆在外力作用下的舞动。
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公开(公告)号：CN109570948A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811613127.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种测温探头与测温枪自动对接装置，本发明涉及一种自动对接装置，以解决目前铁水处理厂实现探头与测温枪的对接仍然以人工作业为主，通过手动对接实现探头与测温枪的连接，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，对人体造成一定的危害，由于铁水温度较高，也存在一定的安全隐患的问题。本发明它包括张角式机械手、平动机械手、定位板、框架、机械手、两个半锥形板和两个夹爪；张角式机械手、平动机械手和定位板分别固定在框架上，框架设置在机械手上，两个半锥形板分别固定在张角式机械手的两个夹指上，当张角式机械手的夹指处于夹紧闭合状态时，两个半锥形板对接在一起形成锥形筒；所述锥形筒的轴线与定位板垂直。本发明适用于铁水预处理冶炼过程。
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公开(公告)号：CN109549774A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811487934.7
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适于眼底显微手术的微创执行机构，它涉及一种微创执行机构。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明的悬臂与旋转模块连接，悬臂直线导轨模块安装在悬臂内，悬臂滑块安装在悬臂直线导轨模块上，悬臂滑块连接件安装在悬臂滑块上；驱动杆的一端铰接在悬臂滑块连接件上，平行四边形连杆机构的底部铰接在悬臂的另一端上，驱动杆的另一端与平行四边形连杆机构的侧端面进行连接；末端基座与平行四边形连杆机构的侧端面进行铰接，末端执行器直线导轨模块安装在末端基座上，六维力传感器安装在末端基座上，手术注射器与滑块固接，基于FBG光纤光栅微力传感器安装在手术注射器上。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN107009347B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710233293.1
申请日：2017-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，本发明涉及一种工具放取装置，本发明的工具头包括筋板法兰、锥形贴合块、连接法兰、接口模块和数据连接管，筋板法兰、锥形贴合块、连接法兰和接口模块由左至右依次设置，筋板法兰的外表面设有数个筋板，数个筋板沿同一圆周均布设置；放置座包括柔性基座、倾斜座板、数个V型柔性块、数个压缩弹簧和数个光电传感器，每个阶梯槽中安装一个V型柔性块，V型柔性块靠近锥形槽一侧设有导向斜口，V型柔性块的V型底部设有轨道，V型柔性块的V型两侧外壁与阶梯槽的内壁之间设有数个压缩弹簧，每个传感器安装孔中装有一个光电传感器，倾斜座板设置在柔性基座的下面。本发明用于炼钢测温及取样。
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公开(公告)号：CN106737821B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710028101.3
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于几何特性的变刚度机构，它涉及一种关节变刚度机构，以解决现有变刚度机构结构复杂、线性度差，以及使用支点移动时和杆件之间存在间隙和摩擦，导致位置精度低的问题，它包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点架、支点杆、中间杆、弹簧、轴套和两个滑块；所述中间杆的两端各安装有一个所述滑块，位于两个所述滑块之间的所述中间杆上套装有弹簧，滑块和中间杆之间套有轴套，轴套通过安装在所述滑块上的轴承端盖轴向定位；所述支点齿轮与所述刚调内齿圈啮合，所述支点齿轮布置在所述支点架的下方且二者可拆卸连接，本发明用于机器人肘关节。
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